專利名稱：用于在道路車輛中正確實施自動緊急制動的方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種依照權利要求1的前序部分所述的、用于在道路車輛中正確實施自動緊急制動的方法。
背景技術：
道路車輛，尤其是商用車中的自動緊急制動可被理解為無需駕駛員參與就自動啟動的制動過程。由此，應當完全防止事故，尤其是撞車事故，或減輕事故的后果(碰撞緩解系統(tǒng)(CMS, Collision Mitigation System))。已知的這樣的系統(tǒng)(DE 3637165 Al、DE 10 2008 034 229 Al)借助傳感器(例如通過雷達或攝像機)來對配備有該系統(tǒng)的車輛的前面的空間進行檢測?；谠谇懊嫘旭偟能囕v的已知的借助車輪轉速確定的本車速度以及該車輛的間距(其中，間距數據由雷達傳感器來檢測)，來對危險潛在性加以確定。自然的是，當兩輛車之間的間距迅速減小，并且間距低于不同閾值時，則危險尤其高。此外公知的是，對于危險潛在性而言，還必須顧及到天氣或路面平整性(DE 10 2004 022 289 Al)。如果所述危險潛在性超過確定的閾值，則車中就產生報警音，所述報警音用信號向注意力可能剛好不集中的駕駛員警示當前存在的危險。如果危險潛在性大于另一閾值，就得啟動車輛的自動部分制動。這意味著不用駕駛員做出動作，就以中間力對來操作車輛的制動器。如果所測定的危險潛在性超過了最高等級，則要開始進行自動完全制動(DE 10 2008 034 229 Al)，其中，不用駕駛員做出動作，就以最大力來操作汽車的制動器。即便是在不再能避免即將發(fā)生的事故情況下，仍能通過解除本車的動能來大大減輕事故后果。在這樣的自動制動器中，尤其是在劇烈的減速系數或不利的氣候狀況下，即道路光滑的情況下，也會導致本車的車輪處于打滑狀態(tài)。在此，車中的ABS (防抱死系統(tǒng))也會做出反應，并且各車輪暫時地從制動壓力中去負荷。在任何情況下，該狀態(tài)使得，精確的車速不再能通過車輪速度確定，因為車輪速度由于打滑而不再與車速相應。而由此，也不能再準確確定前車(前車的間距由間距傳感器(大多為雷達傳感器)來測量)的速度。同樣適用的是如下情況，即為測定本車速度和前車速度，不應用車輪速度，而是應用變速器輸出端轉速。由于車速發(fā)生所介紹的失真，可能會對事故危險做出錯誤評估，在本車速度被錯誤地測定得過小時，這會導致緊急制動干預被錯誤地提前結束。

發(fā)明內容
因此，本發(fā)明基于如下任務，即即便是在緊急制動干預進行期間，仍能準確地確定本車速度和前車速度。該任務通過包含在權利要求1中的本發(fā)明得以解決。從屬權利要求包含合適的改進方案。


下面，借助附圖對本發(fā)明進行詳細闡述。
具體實施例方式唯一的附1以示意圖示出道路車輛1，道路車輛1在路面12上運動。前車2 位于道路車輛1的前面。車輛1具有后輪10和前輪11。后輪10和前輪11以公知的方式配備有車輪轉速傳感器14、15，這些車輪轉速傳感器14、15將其信號傳送給汽車電子器件，例如ABS(未示出)。這里僅示出總共四個車輪轉速傳感器中的兩個。所示的車輛1還具有CMS電子器件7。該CMS電子器件7以公知方式用于識別危險的行駛狀況，并且如果識別出這樣的狀況，并且駕駛員未迅速做出反應的話，則車輛1進行自動制動(碰撞緩解系統(tǒng)CMS)。為此，CMS還具有間距傳感器4，間距傳感器4識別與前車2相距的間距，并且向電子器件7傳送信號。合適的已知傳感器系統(tǒng)如雷達或LIDAR(激光探測及測距系統(tǒng))可被用作間距傳感器。此外，為了冗余地識別前車2或其他障礙物，使用攝像機3，該攝像機3安裝在擋風玻璃13的后面。攝像機3的信號同樣傳送至CMS的電子器件7。電子器件7可在必要時借助合適的程序以公知的方式對攝像機3和間距傳感器4的信號進行組合式評估(傳感器融
合)ο為了確定車輛1的速度，將上述前輪11和后輪10的車輪速度信號傳送給CMS電子器件7。前輪11和后輪10的車輪速度信號以公知方式由車輪傳感器14、15感知。因為如上所述的那樣，在不利狀況下車輪速度不夠精確地反映車速，所以根據本發(fā)明，車速附加地通過不依賴于車輪轉速的方法測定。有利的是，為了附加地確定車輛1的車速，設置有光學傳感器5，光學傳感器5安裝在車輛1的下方，并且以無碰觸的方式掃描路面12。例如由文獻DE 60 2004 009 422 T2、 EP 1 964 736 Al以及DE 44 44 223 C5公知這樣的傳感器。所述光學傳感器5例如采用激光束來照射路面，并且對反射光進行評估。所提及的傳感器一方面能夠識別路面是干燥， 還是潮濕，是有積雪還是有結冰的情況。而所述光學傳感器5同樣也能相對于路面12測定車輛1的速度。此外，車速能有利地借助GPS傳感器6來測定。利用所述GPS傳感器6，可確定車輛的位置進而還有其速度。GPS傳感器6的信號同樣傳送給電子器件7。由于借助GPS傳感器進行的速度確定通常不夠準確或快速，有利的是，還借助電子器件7來評估GPS載頻的相移。這樣的方法例如描述在發(fā)表于GNSS 2004，即2004年國際 GNSS/GPS 專題討論會(The 2004 International Symposium on GNSS/GPS)上的“基于使用GPS的相對多普勒效應和高精度速度確定(On the relativistic Doppler Effects and high accuracy velocity determination using GPS)，，白勺文$中。有利的是，車速還可從攝像機3的圖像中測定。為此，通過合適的評估程度對屬于固定目標物的圖像細節(jié)(例如車道標記或道路邊界立柱)加以識別和評估。此外有利的是，還可由間距傳感器4的信號來測定車速。在此情況下，例如在雷達
4傳感器中通過合適的程序來評估如下的雷達回波，所述雷達回波源自固定的物體，例如立在路邊的樹或車道標記立柱。在CMS電子器件7中，上面介紹的附加的傳感器3、5、6的輸入信號以公知的方式被評估，并且由此計算出車速。在此，不同傳感器的信號還可被組合(傳感器融合)，以便獲得可靠的信號。正如上面提到地，在CMS電子器件7的內部，由傳感器數據來計算出危險潛在性。 如果危險潛在性超過確定的閾值，就操作位于駕駛室內的報警指示裝置8，并且使注意力可能不集中的駕駛員注意到危險的行車狀況。在此，這種報警能夠以視覺、聽覺或觸覺的方式來進行。如果駕駛員對防止撞車事故的及時反應不再進行或者不再可行，則同時或接下來，對車輛的制動裝置9加以操控。制動裝置9能夠自動地，亦即無需由駕駛員操縱制動踏板地使車輛1制動。在此情況下，可以是部分制動或完全制動。本發(fā)明方法的優(yōu)點在于，為支持車輪速度信號，車速附加地也由不依賴于車輪轉速的其他傳感器加以監(jiān)視。由此，即便是在不利狀況下，仍能在自動制動期間可靠地測定車速。
權利要求
1.用于在道路車輛(1)中正確實施自動緊急制動的方法，用以防止撞車事故或降低事故嚴重程度，其中，在自動緊急制動過程中，車輛(1)的速度借助車輪傳感器(14、1幻來測定，并且其中，所述車輛(1)前面的空間至少借助間距傳感器(4)來監(jiān)視，其特征在于不依賴于車輪轉速的、附加的速度測定。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，將雷達傳感器用作間距傳感器G)。
3.根據權利要求1至2中的一項或多項所述的方法，其特征在于，將LIDAR傳感器用作間距傳感器⑷。
4.根據權利要求1至3中的一項或多項所述的方法，其特征在于，所述車輛(1)前面的空間附加地利用攝像機(；3)來監(jiān)視。
5.根據權利要求1至4中的一項或多項所述的方法，其特征在于，所述附加的速度測定借助安裝在所述車輛(1)上的光學傳感器(5)來進行，所述光學傳感器(5)以無碰觸的方式掃描路面(6)。
6.根據權利要求1至5中的一項或多項所述的方法，其特征在于，所述附加的速度測定借助GPS傳感器(7)來進行。
7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，對GPS載頻的相移加以評估。
8.如權利要求1-7中的一項或多項所述的方法，其特征在于，所述附加的速度測定通過對所述攝像機(3)的圖像的評估來進行。
9.根據權利要求1-8中的一項或多項所述的方法，其特征在于，所述附加的速度測定通過對所述間距傳感器的信號的評估來進行。
10.道路車輛(1)，其特征在于應用依照權利要求1至9中的一項或多項所述的方法。
全文摘要
提出了一種用于在道路車輛(1)中正確實施自動緊急制動的方法，用以降低事故嚴重程度，其中，在自動緊急制動的過程中測定車速。根據該方法，附加地應用不依賴于車輛車輪轉速的速度測定。由此，即便是在由于強烈的自動制動使得車速高于車輪轉速的情況下，仍可足夠精確地測定車速。
文檔編號B60T8/172GK102427976SQ201080021789
公開日2012年4月25日 申請日期2010年5月3日 優(yōu)先權日2009年7月9日
發(fā)明者卡斯藤·布羅伊爾, 吉多·霍夫曼, 托馬斯·迪克曼 申請人:威伯科有限公司