專利名稱：用于分析車輛向信號(hào)裝置靠近的靠近情況的方法及裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于分析車輛向信號(hào)裝置靠近的靠近情況的方法、一種相應(yīng)的裝置以及一種相應(yīng)的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。
背景技術(shù)：
如果靠近交通燈的車輛盡早地將其速度相應(yīng)地與交通燈的當(dāng)前狀態(tài)相適應(yīng)，則能夠改善交通流量并節(jié)省能量。DE 10 2007 043 602 Al描述了一種在信號(hào)裝置前調(diào)整車輛的速度的方法
發(fā)明內(nèi)容
在該背景下，通過本發(fā)明，提出了一種根據(jù)獨(dú)立權(quán)利要求的用于分析車輛向信號(hào)裝置靠近的靠近情況的方法，此外還提出了一種根據(jù)獨(dú)立權(quán)利要求的使用該方法的裝置以及最后提出了一種根據(jù)獨(dú)立權(quán)利要求的相應(yīng)的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。各個(gè)從屬權(quán)利要求和下述的說明書給出了有利的設(shè)計(jì)方案。通過基于C2X通信、即車輛對車輛通信或基礎(chǔ)設(shè)施對車輛通信的功能，能夠?qū)?dāng)前以及將來的交通燈狀態(tài)情況發(fā)送至駛向交通燈的車輛。在此，傳輸至車輛的數(shù)據(jù)能夠包括當(dāng)前交通燈狀態(tài)的類型(例如，紅、黃或綠)、交通燈狀態(tài)的持續(xù)時(shí)間以及關(guān)于下面一個(gè)或下面多個(gè)交通燈狀態(tài)的這些數(shù)據(jù)。相應(yīng)的車輛功能能夠使用這些所傳輸?shù)臄?shù)據(jù)，以便支持車輛的駕駛員選擇優(yōu)化的靠近速度靠近交通燈。能夠例如在考慮優(yōu)化燃料消耗的情況下實(shí)現(xiàn)該支持或?qū)⒃撝С謱?shí)現(xiàn)為“綠波輔助”(GrUne-Welle-Assistant)。位于本車和交通燈之間的其他的前方行駛的車輛使得在本車和交通燈之間的可用空間減小，并且能夠?qū)е聦Ρ拒嚳拷煌舻膬?yōu)化靠近速度的錯(cuò)誤的推薦。借助于安置在本車上的傳感器能夠獲取在本車前面行駛的車輛。能夠使用由傳感器獲取的與前方行駛的車輛有關(guān)的數(shù)據(jù)，以便更準(zhǔn)確地確定在本車和交通燈之間的對于本車可用的空間。由此能夠優(yōu)化本車靠近交通燈的靠近速度。如果車輛裝備有相應(yīng)的傳感器，則能夠通過優(yōu)化靠近交通燈的靠近速度來實(shí)現(xiàn)對車輛的買主的立即的附加得益(Mehrnutzen)。提高交通安全性也是可能的，這是因?yàn)楸拒嚨鸟{駛員在靠近路口時(shí)得到了支持。此外通過使用恒速控制器(在靠近路口時(shí)的自動(dòng)距離控制(ACC))，以及通過改善的起動(dòng)輔助能夠?qū)崿F(xiàn)提高駕駛舒適性。對于將信號(hào)燈的數(shù)據(jù)傳輸至本車所經(jīng)過的數(shù)據(jù)傳輸通道也不需要返回通道。對于C2X功能，經(jīng)常是基于本車也發(fā)送例如其位置。依據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)能夠被構(gòu)造為純接收的。錯(cuò)誤地發(fā)送的C2X位置數(shù)據(jù)幾乎不起作用，這是因?yàn)閷⑼ㄟ^本車的車載自主的傳感器獲取前方行駛的或靜止的物體。借助于通過本車的傳感器獲取的數(shù)據(jù)能夠?qū)νㄟ^C2X接口接收到的數(shù)據(jù)進(jìn)行真實(shí)性檢驗(yàn)，反之亦然。在車輛配置C2X功能的配置率的上升的情況下，用于確定本車靠近交通燈的靠近速度的功能變得更準(zhǔn)確，這是因?yàn)槟軌蛞訡2X位置數(shù)據(jù)來補(bǔ)充車載自主的傳感器數(shù)據(jù)。一種用于分析車輛向信號(hào)裝置靠近的靠近情況的方法包括如下步驟
基于與所述信號(hào)裝置的即將到來的信號(hào)變化有關(guān)的信號(hào)數(shù)據(jù)、以及與位于所述車輛前方的陌生車輛有關(guān)的位置數(shù)據(jù)確定靠近信息，其中，所述靠近信息包括所述車輛在所述信號(hào)裝置前的停止點(diǎn)、所述車輛靠近所述信號(hào)裝置的靠近路程、所述車輛靠近所述信號(hào)裝置的靠近速度和/或所述車輛靠近所述信號(hào)裝置的靠近加速度，并且所述位置數(shù)據(jù)表示由所述車輛的傳感器裝置得出的數(shù)據(jù)。車輛例如能夠是機(jī)動(dòng)車，例如汽車或卡車。信號(hào)裝置能夠是用于控制道路上的交通的裝置。信號(hào)裝置尤其能夠被構(gòu)造為用于通過合適的放行信號(hào)或停止信號(hào)來停止或放行道路上的交通。例如信號(hào)裝置能夠是交通燈或路障。交通燈能夠被構(gòu)造為發(fā)出紅色的光信號(hào)，以便停止交通。為了放行交通，交通燈能夠被構(gòu)造為發(fā)出綠色的光信號(hào)。路障能夠被構(gòu)造為，通過位置變化作為停止信號(hào)來阻礙道路，以及通過進(jìn)一步位置變化作為放行信號(hào)來放行道路。信號(hào)數(shù)據(jù)能夠包括關(guān)于如下內(nèi)容的信息信號(hào)裝置當(dāng)前發(fā)出哪種信號(hào)，此外信號(hào)數(shù)據(jù)還能夠包括關(guān)于如下內(nèi)容的信息當(dāng)前信號(hào)還將發(fā)送多長時(shí)間以及在當(dāng)前信號(hào)之后發(fā)送哪種信號(hào)。例如信號(hào)數(shù)據(jù)能夠包括關(guān)于如下內(nèi)容的信息何時(shí)以放行信號(hào)代替當(dāng)前發(fā)送 的停止信號(hào)，反之亦然。信號(hào)數(shù)據(jù)能夠包括關(guān)于一個(gè)或多個(gè)后續(xù)信號(hào)周期的相應(yīng)的信息，即例如關(guān)于下一次的信號(hào)變化的信息、關(guān)于此后后續(xù)的信號(hào)變化的信息以及在有些情況下關(guān)于進(jìn)一步的后續(xù)的信號(hào)變化的信息。信號(hào)數(shù)據(jù)還能夠包括關(guān)于位置的信息以及附加地或替代地包括關(guān)于信號(hào)裝置的有效方向的信息。如此，信號(hào)裝置能夠被構(gòu)造為以位置數(shù)據(jù)為形式發(fā)送其自身位置并且也可能一起發(fā)送有效方向。信號(hào)數(shù)據(jù)能夠由信號(hào)裝置、用于控制信號(hào)裝置的控制裝置發(fā)送或通過已知信號(hào)裝置的信號(hào)情況的基礎(chǔ)設(shè)施裝置發(fā)送。信號(hào)數(shù)據(jù)能夠通過無線的傳輸通道或通過采用合適的傳輸協(xié)議的無線接口傳輸至車輛或用于分析車輛向信號(hào)裝置的靠近的靠近情況的裝置。用于分析靠近情況的裝置能夠安置在車輛內(nèi)。陌生的車輛能夠是位于車輛和信號(hào)裝置之間的其他車輛。車輛和陌生車輛能夠沿相同的行駛方向朝向信號(hào)裝置運(yùn)動(dòng)。該車輛和該陌生車輛能夠位于相同的車道。陌生車輛能夠直接位于該車輛前，也就是說，在該車輛和該陌生車輛之間沒有其他的車輛。傳感器裝置能夠安置在車輛上。該傳感器裝置能夠被構(gòu)造為用于檢測陌生車輛。為此，傳感器裝置能夠被構(gòu)造為用于接收并分析由陌生車輛發(fā)出或反射的電磁波或聲波，例如光或超聲波，以便得出位置數(shù)據(jù)。能夠?qū)⒁阎?、已?jīng)用于車輛的行駛輔助系統(tǒng)的傳感器用作傳感裝置。位置數(shù)據(jù)能夠包括陌生車輛的位置。在此其能夠是實(shí)際的位置說明或者陌生車輛相對于本車輛的相對位置。根據(jù)陌生車輛的位置數(shù)據(jù)能夠確定陌生車輛的停止點(diǎn)并能夠基于此確定本車輛在信號(hào)裝置前的停止點(diǎn)。根據(jù)陌生車輛的位置數(shù)據(jù)和本車輛的位置或根據(jù)本車輛的停止點(diǎn)也能夠?qū)⒈拒囕v直至信號(hào)裝置可用的行駛路程確定為車輛向信號(hào)裝置靠近的靠近路程?；诳捎玫男旭偮烦毯团c即將到來的信號(hào)變化有關(guān)的信號(hào)數(shù)據(jù)能夠確定車輛向信號(hào)裝置靠近的靠近速度以及靠近加速度。能夠如此地確定靠近速度和靠近加速度，即車輛在信號(hào)裝置前不需要停車。如果不能避免車輛在信號(hào)裝置前停車，則能夠如此地選擇靠近速度，以便最小化車輛的能源消耗?？拷畔⒛軌虮贿M(jìn)一步處理。由此該方法不僅涉及用于確定例如靠近速度的方法，還能夠附加地或替代地生成最佳速度的顯示、制動(dòng)提示的顯示或最佳油門位置的提示作為對駕駛員的支持?；诳拷畔⒁材軌?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)地選擇速度，例如通過加速度或“放油門”或者實(shí)施自動(dòng)的減速，例如通過制動(dòng)。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，位置數(shù)據(jù)包括關(guān)于陌生車輛的速度以及位置的信息。關(guān)于速度的信息能夠由陌生車輛的自身速度或者陌生車輛相對于該車輛的相對速度表示。根據(jù)關(guān)于速度的信息能夠得出陌生車輛是否處于靜止?fàn)顟B(tài)、陌生車輛是否以不變的速度運(yùn)動(dòng)，例如所允許的最高速度、由交通地點(diǎn)測量的速度，例如車輛的速度或者減少的速度。如果陌生車輛處于靜止?fàn)顟B(tài)，則能夠根據(jù)在該車輛和該陌生車輛之間的距離得出在信號(hào)裝置前對于該車輛可用的路程?？捎玫穆烦?即在當(dāng)前陌生車輛位置和屬于其的停止位置之間的道路)越短，靠近速度越小。如果車輛以不變的速度運(yùn)動(dòng)，則能夠由此得出，在陌生車輛和信號(hào)裝置之間還有較大的也能夠用于該車輛的空閑路程。如果陌生車輛以減小的速度(例如小于該車輛的速度)運(yùn)動(dòng)，則能夠由此得出，在陌生車輛前面僅有少量的也能夠用于該車輛的空閑路程。如果陌生車輛運(yùn)動(dòng)，則能夠 基于在陌生車輛和該車輛之間的距離以及在陌生車輛前方的空閑路段的參考值確定靠近速度。能夠例如根據(jù)陌生車輛的速度和附加地或替代地根據(jù)該車輛和該陌生車輛之間的速度差而預(yù)先確定該參考值。該參考值也能夠取決于陌生車輛的速度變化。能夠?qū)⑾鄳?yīng)地預(yù)先確定的參考值存儲(chǔ)在例如存儲(chǔ)器中。附加地或替代地，位置數(shù)據(jù)能夠包括關(guān)于陌生車輛的速度變化的信息。能夠通過預(yù)先確定的時(shí)間段(例如能夠是幾秒種)確定速度變化。如果盡管信號(hào)裝置還很遠(yuǎn)而陌生車輛的速度減少，則能夠由此得出，在該陌生車輛和信號(hào)裝置之間還存在其他的陌生車輛。根據(jù)速度變化的大小能夠得出，另外的陌生車輛處于運(yùn)動(dòng)還是靜止。由此，能夠根據(jù)速度變化得出在陌生車輛前的空閑路程，其能夠用于確定靠近速度。根據(jù)速度變化能夠確定陌生車輛的可預(yù)見的停止位置。由此本方法能夠包括基于位置數(shù)據(jù)得出陌生車輛的停止位置的步驟。在前述確定的步驟中，能夠基于信號(hào)數(shù)據(jù)、停止位置和車輛的自身位置確定靠近信息。對于靜止的陌生車輛，能夠根據(jù)在陌生車輛和該車輛之間的距離得出停止位置。對于處于運(yùn)動(dòng)的陌生車輛，能夠通過采用陌生車輛的速度和附加地或替代地采用陌生車輛的速度變化的走向來得出停止位置。停止位置的得出能夠基于根據(jù)陌生車輛的當(dāng)前減速度的計(jì)算或基于對經(jīng)驗(yàn)值的估計(jì)。通過對車輛的實(shí)際的或預(yù)計(jì)的停止位置的認(rèn)識(shí)，能夠確定可供該車輛使用的路程。停止位置也能夠用于確定在停止位置和信號(hào)裝置之間的路程。因此，根據(jù)停止位置能夠估計(jì)出在該陌生車輛和信號(hào)裝置之間有多少陌生車輛。因此本方法能夠包括得出位于該車輛和信號(hào)裝置之間的陌生車輛的數(shù)量的步驟。能夠基于位置數(shù)據(jù)和信號(hào)裝置的位置來得出位于該車輛和信號(hào)裝置之間的車輛的數(shù)量。此夕卜，在前述確定的步驟中，基于陌生車輛的數(shù)量確定靠近信息。在信號(hào)裝置前等待的陌生車輛越多，在信號(hào)裝置的信號(hào)變化時(shí)所有在信號(hào)裝置前等待的陌生車輛的起動(dòng)過程需要更多的時(shí)間。能夠在確定靠近信息，例如靠近速度或者靠近加速度時(shí)考慮起動(dòng)過程所需要的時(shí)間。例如能夠基于一時(shí)間段確定靠近信息，該時(shí)間段是根據(jù)直至信號(hào)裝置的下一個(gè)信號(hào)變化的時(shí)間段和對于起動(dòng)過程所需要的時(shí)間段得出的。如果根據(jù)車輛的數(shù)量和信號(hào)裝置的下一個(gè)到來的放行信號(hào)狀態(tài)的時(shí)間段，得出車輛不能在下一個(gè)到來的放行信號(hào)狀態(tài)期間通過信號(hào)裝置，則能夠在確定靠近速度時(shí)，額外地考慮下一個(gè)到來的放行信號(hào)狀態(tài)的時(shí)間段和緊隨其后的信號(hào)裝置的停止信號(hào)狀態(tài)的時(shí)間段。因此通過考慮位于該車輛和信號(hào)裝置之間的陌生車輛的數(shù)量能夠顯著地更準(zhǔn)確地確定靠近信息。在前述確定的步驟中能夠基于陌生車輛的起動(dòng)特性確定靠近信息。如果陌生車輛已停止或者非常緊急地制動(dòng)，這就是有意義的。通過起動(dòng)特性能夠考慮到，即便在信號(hào)裝置的信號(hào)變化成放行信號(hào)之后，對車輛而言車道不是空閑的，而是首先由該陌生車輛或其他的陌生車輛封閉一段可根據(jù)起動(dòng)特性確定的時(shí)間段。該起動(dòng)特性能夠包括陌生車輛響應(yīng)于放行信號(hào)的出現(xiàn)或響應(yīng)于位于該陌生車輛前方的其他的陌生車輛的起動(dòng)的、速度隨時(shí)間的走向。起動(dòng)特性能夠基于經(jīng)驗(yàn)值并被存儲(chǔ)。因此通過考慮根據(jù)起動(dòng)特性得出的另外的時(shí)間段能夠非常準(zhǔn)確地確定靠近速度，在該另外的時(shí)間段內(nèi)盡管信號(hào)變化成放行信號(hào)，但對于該車輛而言車道仍被封閉。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，本方法能夠包括以所傳輸?shù)奈恢脭?shù)據(jù)替代或補(bǔ)充位置數(shù)據(jù)的步驟。所傳輸?shù)奈恢脭?shù)據(jù)能夠表示由陌生車輛、位于車輛前方的另一陌生車輛、或交通基礎(chǔ)設(shè)施裝置發(fā)送的數(shù)據(jù)。如果所傳輸?shù)奈恢脭?shù)據(jù)與由車輛的傳感裝置獲得的陌生車輛有關(guān)，則能夠?qū)⒂蓚鞲醒b置得出的位置數(shù)據(jù)與所傳輸?shù)奈恢脭?shù)據(jù)相比較，反之亦然。如果所傳輸?shù)奈恢脭?shù)據(jù)與至少一個(gè)另外的陌生車輛相關(guān)，則能夠用所傳輸?shù)奈恢脭?shù)據(jù)來確定位于該車輛和信號(hào)裝置之間的陌生車輛的數(shù)量或者直接位于該車輛前方的陌生車輛的預(yù)測的停止位置。所傳輸?shù)奈恢脭?shù)據(jù)能夠通過無線通信通道來傳輸。交通基礎(chǔ)設(shè)施裝置能夠是獲取在信號(hào)裝置的范圍內(nèi)的車輛的裝置，并且能夠發(fā)送與所獲取到的車輛相關(guān)聯(lián)的位置數(shù)據(jù)。例如交通基礎(chǔ)設(shè)施裝置能夠被構(gòu)造為通過圖像分析或者車道上的接觸環(huán)(Kontaktschleife)·獲取車輛。相反地，由車輛的傳感裝置得出的位置數(shù)據(jù)能夠表示由車輛的環(huán)境采集裝置得出的數(shù)據(jù)。環(huán)境采集裝置能偶是圖像采集裝置，如攝像頭。能夠借助合適的圖像分析來分析由環(huán)境采集裝置采集的圖像，以便采集陌生車輛并且得出位置數(shù)據(jù)。環(huán)境采集裝置(例如雷達(dá)裝置、激光雷達(dá)裝置或超聲波裝置)也能夠被構(gòu)造為用于發(fā)送信號(hào)并且基于所獲得的信號(hào)的反射得出陌生車輛和位置數(shù)據(jù)。由環(huán)境采集裝置得出的數(shù)據(jù)能夠由車輛的其他的輔助功能使用。本方法能夠包括如下步驟，確定顯示信號(hào)，以通過接口向車輛的駕駛員顯示靠近信息或根據(jù)靠近信息確定的量。例如顯示信號(hào)能夠適于顯示優(yōu)化的速度、顯示優(yōu)化的油門位置和/或顯示檔位的優(yōu)選的位置。通過顯示，能夠給駕駛員幫助以優(yōu)化向信號(hào)裝置的靠近。本方法還能夠包括如下步驟，確定控制信號(hào)，以基于靠近信息調(diào)整車輛的速度。例如控制信號(hào)能夠用于自動(dòng)的速度調(diào)節(jié)，即例如加速度或“放油門”?？刂菩盘?hào)也能夠用于自動(dòng)減速，例如制動(dòng)。特別地，通過這種方式能夠基于靠近信息調(diào)整車輛的速度。本發(fā)明還實(shí)現(xiàn)了一種用于分析車輛向信號(hào)裝置靠近的靠近情況的裝置，其被構(gòu)造為在相應(yīng)的設(shè)備中執(zhí)行或施行依據(jù)本發(fā)明的方法的步驟。通過本發(fā)明以裝置形式的這一實(shí)施變型還能夠快速且有效地解決構(gòu)成本發(fā)明基礎(chǔ)的任務(wù)。在這里裝置能夠理解為一種電氣裝置，其處理傳感器信號(hào)并據(jù)此輸出控制信號(hào)。該裝置能夠具有能夠以硬件方式和/或以軟件方式構(gòu)造的接口。在以硬件形式的構(gòu)造中，所述接口能夠例如是所謂的ASIC系統(tǒng)的一部分，所述ASIC系統(tǒng)包含裝置的各種功能。然而也可能的是，所述接口是特有的、集成的電路或者至少部分地由分立構(gòu)件組成。在以軟件形式的構(gòu)造中，所述接口能夠是軟件模塊，所述軟件模塊例如存在于另外還有其他軟件模塊的微控制器上。帶有程序代碼的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品也是有利的，程序代碼能夠被儲(chǔ)存在諸如半導(dǎo)體存儲(chǔ)器、硬盤存儲(chǔ)器或者光存儲(chǔ)器的機(jī)器可讀的載體上，以用于當(dāng)該程序在計(jì)算機(jī)或裝置上實(shí)施時(shí)，執(zhí)行根據(jù)前述實(shí)施方式中的任一實(shí)施方式的方法。


下面根據(jù)所附的附圖示例性地詳細(xì)解釋本發(fā)明。附圖中圖I示出了本發(fā)明的實(shí)施例的框圖；圖2至圖7示出了依據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的交通情況的示意圖；以及圖8示出了本發(fā)明的實(shí)施例的方法的流程圖。
具體實(shí)施例方式在下面對本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例的說明中，為在不同的圖中示出的起相似作用的元 件采用相同或相似的附圖標(biāo)記，在此不再重復(fù)描述這些元件。圖I示出了在車道104上向以交通燈106為形式的信號(hào)裝置運(yùn)動(dòng)的車輛100和陌生車輛102。從行駛方向上看陌生車輛102在車輛100的前面運(yùn)動(dòng)。交通燈106被構(gòu)造為發(fā)送信號(hào)數(shù)據(jù)108。為此交通燈106能夠包括發(fā)送天線。信號(hào)數(shù)據(jù)108能夠包括關(guān)于交通燈106的當(dāng)前交通燈狀態(tài)的信息以及關(guān)于直至即將到來的交通燈狀態(tài)的變化的時(shí)間段的信息。在此和在下面的實(shí)施例中交通燈代表信號(hào)裝置。車輛100包括用于分析車輛100向交通燈106靠近的靠近情況的裝置110。例如裝置110能夠被構(gòu)造為用于確定車輛在交通燈106前的停止點(diǎn)、車輛向交通燈106的靠近路徑、車輛向交通燈106的靠近速度和/或車輛向交通燈106的靠近加速度。例如裝置110被構(gòu)造為用于將靠近速度確定為車輛100 (如果可能)無需停下來就能夠通過交通燈106的速度。除了裝置110，車輛100還包括接收接口 112、傳感器裝置114、分析裝置116、顯示裝置118和控制裝置120。接收接口 112能夠包括接收天線或者發(fā)送接收天線。接收接口 112被構(gòu)造為用于接收由交通燈106發(fā)出的信號(hào)數(shù)據(jù)108，并將其輸出至裝置110。傳感器裝置114被構(gòu)造為用于監(jiān)控車輛100的環(huán)境的在車輛100行駛方向前的一部分，并向分析裝置116輸出環(huán)境數(shù)據(jù)。特別地，傳感器裝置114被構(gòu)造為用于獲取位于車輛100的前方的陌生車輛102。分析裝置116被構(gòu)造為用于接收并分析傳感器裝置114的環(huán)境數(shù)據(jù)。特別地，分析裝置116被構(gòu)造為用于基于環(huán)境數(shù)據(jù)得出陌生車輛102以及陌生車輛102的位置數(shù)據(jù)。依據(jù)該實(shí)施例，位置數(shù)據(jù)包括陌生車輛102的位置和速度。陌生車輛102的速度能夠通過合適的傳感器裝置114直接測量或根據(jù)在時(shí)間上相繼得出的陌生車輛102的多個(gè)位置而得出。速度還能夠顯示陌生車輛102處于靜止?fàn)顟B(tài)。能夠以陌生車輛的速度改變(速度改變能夠根據(jù)在不同的時(shí)間點(diǎn)得出的陌生車輛102的速度而得出)來補(bǔ)充位置數(shù)據(jù)。分析裝置116被構(gòu)造為用于將所得出的位置數(shù)據(jù)輸出至裝置110。裝置110被構(gòu)造為用于基于由接收接口 112接收到的信號(hào)數(shù)據(jù)以及由分析裝置116接收到的位置數(shù)據(jù)確定靠近信息。為了確定靠近信息，裝置110還能夠使用車輛100的當(dāng)前位置和可選地使用交通燈106的位置。車輛100的當(dāng)前位置能夠通過車輛100的合適的位置確定裝置來確定并將其輸出至裝置110。交通燈106的位置能夠例如根據(jù)車輛100的導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù)字地圖得到或者由交通燈106附加于信號(hào)數(shù)據(jù)108而發(fā)送并由接收接口112接收并輸出至裝置120。裝置120被構(gòu)造為用于向顯示裝置118輸出靠近速度的值。顯示裝置118被構(gòu)造為用于向機(jī)動(dòng)車100的駕駛員清楚地顯示靠近速度。顯示裝置118能夠包括顯示屏以圖形地呈現(xiàn)靠近速度，或包括揚(yáng)聲器以有聲地輸出靠近速度。附加地或替代地，裝置120能夠被構(gòu)造為用于向控制裝置120輸出靠近速度的值。控制裝置120被構(gòu)造為用于將車輛100的速度調(diào)節(jié)至靠近速度。因此，控制裝置120能夠是車輛100的速度調(diào) 節(jié)裝置。依據(jù)一個(gè)實(shí)施例，陌生車輛102包括發(fā)送裝置122，其被構(gòu)造為用于發(fā)送陌生車輛102的位置數(shù)據(jù)，例如當(dāng)前位置和速度。在這種情況下，接收接口 112或者車輛100的其他裝置被構(gòu)造為用于接收由陌生車輛102傳輸?shù)奈恢脭?shù)據(jù)并將其輸出至裝置110。裝置 110被構(gòu)造為用于使用所傳輸?shù)奈恢脭?shù)據(jù)，以附加或替代由分析裝置116得出的位置數(shù)據(jù)，來確定靠近信息，例如靠近速度。因此車輛100包括基于車載自主傳感器114和車輛對基礎(chǔ)設(shè)施的通信108的交通燈狀態(tài)輔助。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，裝置100是系統(tǒng)的一部分，該系統(tǒng)被構(gòu)造為用于處理光標(biāo)志裝置(如交通燈106)的C2X數(shù)據(jù)，以預(yù)先給定靠近速度。在此系統(tǒng)被構(gòu)造為在考慮前方行駛的車輛102的情況下通過借助車載自主的傳感器114的檢測來處理C2X數(shù)據(jù)。為此實(shí)現(xiàn)接收交通燈106的“交通燈狀態(tài)功能”的C2X數(shù)據(jù)108。C2X數(shù)據(jù)108能夠由接收接口 112接收。根據(jù)C2X數(shù)據(jù)108以及車輛的當(dāng)前位置和交通燈106的位置能夠?qū)④囕v100靠近交通燈106的靠近速度確定為交通燈輔助。如果交通燈輔助僅基于交通燈106的C2X數(shù)據(jù)108，則在確定靠近速度時(shí)不考慮位于車輛100前方的陌生車輛102。由此根據(jù)該實(shí)施例通過車載自主傳感器114(例如雷達(dá)、視頻或激光雷達(dá))實(shí)現(xiàn)檢測前方行駛的車輛102。由此實(shí)現(xiàn)近似地確定所檢測到的相關(guān)車輛102在交通燈106前的將來的位置。例如能夠確定相關(guān)車輛102的停止位置，并且附加地或替代地能夠確定前方行駛的、或在交通燈106前靜止的車輛102的數(shù)量。通過將C2X數(shù)據(jù)108與傳感器114的車載自主傳感器數(shù)據(jù)相融合，能夠執(zhí)行交通燈輔助的新計(jì)算。由此能夠在考慮了陌生車輛102的存在的情況下確定車輛100靠近交通燈106的靠近速度。圖2至圖7示出了依據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的交通情況的示意圖。在此分別示出了在車道104上駛向交通燈106的車輛100。交通燈106均處于紅燈狀態(tài)，即發(fā)送停止信號(hào)。車輛100包括交通燈狀態(tài)輔助，車輛100例如能夠是圖I所示的車輛，其包括用于確定車輛向信號(hào)裝置的靠近速度的裝置。圖2示出了一交通情況，其中在車輛100和交通燈106之間沒有陌生車輛。交通燈106被構(gòu)造為用于在如圖2所示的時(shí)間點(diǎn)發(fā)送C2X信息，其包括“在3秒后變綠”的信息。車輛100被構(gòu)造為用于接收C2X信息，并且由此獲得關(guān)于直至即將到來的交通燈100從停止信號(hào)到放行信號(hào)的信號(hào)變化的時(shí)間段的信息?；谠揅2X信息和其他數(shù)據(jù)，例如在車輛100和交通燈106之間的距離，交通燈狀態(tài)輔助被構(gòu)造為用于確定車輛100的靠近速度,車輛100以該靠近速度在下一個(gè)綠燈狀態(tài)時(shí)達(dá)到交通燈106?？拷俣鹊闹的軌虮惠敵觥８鶕?jù)該實(shí)施例，確定靠近速度為50km/h的值，并且實(shí)現(xiàn)將“以50km/h達(dá)到綠燈”輸出給車輛100的駕駛員。在交通燈狀態(tài)輔助純基于C2X的情況下，在該交通情況下也可確定合適的靠近速度。圖3示出了一交通情況，其中在車輛100和交通燈106之間有陌生車輛102。在交通燈106前有一排五輛等待的陌生車輛102。交通燈106被構(gòu)造為發(fā)送C2X信息，其包括“在3秒后變綠”的信息。相應(yīng)于圖2中的實(shí)施例，車輛100被構(gòu)造為用于接收C2X信息，并且借助于交通燈狀態(tài)輔助確定并輸出車輛100的靠近速度。依據(jù)這一實(shí)施例，交通燈狀態(tài)輔助不使用陌生車輛102的位置數(shù)據(jù)來確定靠近速度。這導(dǎo)致了還是將50km/h的值確定為靠近速度，并向車輛100的駕駛員輸出“以50km/h達(dá)到綠燈”。在交通燈狀態(tài)輔助純基于C2X的情況下，在該交通情況下確定的靠近速度不合適，因?yàn)闆]有考慮靜止的車輛102。圖4示出了已根據(jù)圖3描述了的交通情況，其中在車輛100和交通燈106之間有一排五輛靜止的陌生車輛102。與根據(jù)圖3描述的實(shí)施例不同的是，依據(jù)圖4所示的實(shí)施例，交通燈狀態(tài)輔助除了使用交通燈106的“在3秒后變綠”的C2X信息之外還使用車載自主傳感器的數(shù)據(jù)，例如根據(jù)圖I描述的傳感器裝置114的數(shù)據(jù)。車載自主傳感器被構(gòu)造為獲取前方行駛的陌生車輛102。示意地示出了車輛100的傳感器的獲取范圍，一排陌生車輛102的最尾端的一輛位于該獲取范圍中。由此，能夠通過傳感器確定直接位于車輛100前的靜止·的陌生車輛102。例如能夠確定最尾端的一輛陌生車輛102的當(dāng)前位置和速度。根據(jù)最尾端的一輛陌生車輛102的位置和已知的交通燈106的位置能夠進(jìn)一步確定位于交通燈106前的陌生車輛102的估計(jì)數(shù)量。交通燈狀態(tài)輔助被構(gòu)造為用于基于由傳感器得出的位置數(shù)據(jù)重新確定如根據(jù)圖3所描述地純基于C2X信息而確定的靠近速度。該交通燈狀態(tài)輔助被構(gòu)造為用于重新計(jì)算優(yōu)化的速度，盡管有陌生車輛102車輛100以該優(yōu)化的速度在綠燈狀態(tài)到達(dá)交通燈106。替代地，交通燈狀態(tài)輔助能夠被構(gòu)造為用于根據(jù)C2X信息和位置數(shù)據(jù)直接確定優(yōu)化的靠近速度。因?yàn)楦鶕?jù)該實(shí)施例，交通燈狀態(tài)輔助使用至少最尾端的一輛陌生車輛102的位置數(shù)據(jù)來確定靠近速度，與根據(jù)圖3描述的實(shí)施例相比，將確定出值為30km/h的較小的靠近速度。交通燈狀態(tài)輔助被構(gòu)造為用于將輸出“以30km/h達(dá)到綠燈”輸出給車輛100的駕駛員。在除了 C2X技術(shù)還使用本車傳感器裝置的混合的交通燈狀態(tài)輔助中，在圖4所示的交通情況下也能夠確定出合適的靠近速度，因?yàn)楸拒噦鞲衅餮b置使得至少考慮靜止的車輛102中的最尾端的一輛成為可能。圖5示出了已根據(jù)圖3描述了的交通情況，其中在車輛100和交通燈106之間有一排五輛靜止的陌生車輛502。與根據(jù)圖3描述的實(shí)施例不同的是，所有的陌生車輛502被構(gòu)造為發(fā)送其各自的位置數(shù)據(jù)。車輛100被構(gòu)造為接收陌生車輛502的位置數(shù)據(jù)并將其用于確定靠近速度。交通燈106仍被構(gòu)造為用于發(fā)送C2X信息，該信息包括“在3秒后變綠”的信息。依據(jù)該實(shí)施例，交通燈狀態(tài)輔助一方面使用交通燈106的C2X信息，另一方面使用陌生車輛502的位置數(shù)據(jù)來確定靠近速度。這導(dǎo)致了確定值為32km/h的靠近速度，并將輸出“以32km/h達(dá)到綠燈”輸出給車輛100的駕駛員，在交通燈狀態(tài)輔助純基于C2X、并且所有陌生車輛502都配置有C2X的情況下，能夠考慮由陌生車輛502發(fā)送的位置數(shù)據(jù)以計(jì)算車輛100的優(yōu)化的速度。圖6示出了已根據(jù)圖4描述了的交通情況，其中在車輛100和交通燈106之間有一排五輛靜止的陌生車輛102、502。與根據(jù)圖4描述的實(shí)施例不同的是，兩輛陌生車輛502被實(shí)施為C2X車輛，其被構(gòu)造為發(fā)送其各自的位置數(shù)據(jù)。一排陌生車輛102、502中的最后一輛、中間一輛和尾端的陌生車輛102并沒有被構(gòu)造為發(fā)送其位置數(shù)據(jù)。車輛100被構(gòu)造為用于接收陌生車輛502的位置數(shù)據(jù)并將其用于確定靠近速度。如果僅通過使用由陌生車輛502發(fā)送的位置數(shù)據(jù)確定車輛100的靠近速度，則靠近速度的值可能有錯(cuò)誤，因?yàn)槲捕说哪吧囕v102沒有被構(gòu)造為發(fā)送其位置數(shù)據(jù)。然而依據(jù)本實(shí)施例，車輛100被構(gòu)造為用于如根據(jù)圖4所描述地，借助車載自主傳感器獲取尾端的陌生車輛102并得出該尾端的陌生車輛102的位置數(shù)據(jù)。根據(jù)該尾端的陌生車輛102的位置和已知的交通燈106的位置能夠進(jìn)一步確定位于交通燈106前的陌生車輛102、502的估計(jì)數(shù)量。根據(jù)該實(shí)施例，還能夠更準(zhǔn)確地確定陌生車輛102、502的數(shù)量，因?yàn)槟軌蛞黄鹂紤]由陌生車輛502發(fā)送的位置數(shù)據(jù)。交通燈狀態(tài)輔助被構(gòu)造為用于基于由傳感器得到的最尾端的一輛陌生車輛102的位置數(shù)據(jù)和可選地基于從陌生車輛502接收來的位置信息，重新確定如根據(jù)圖3所描述地純基于C2X信息確定靠近速度。交通燈狀態(tài)輔助還被構(gòu)造為用于重新計(jì)算優(yōu)化的速度，盡管有陌生車輛102、502車輛100以該優(yōu)化的速度在綠燈狀態(tài)到達(dá)交通燈106。替代地，交通燈狀態(tài)輔助能夠被構(gòu)造為用于根據(jù)C2X信息、由傳感器確定的位置數(shù)據(jù)和可選地從陌生車輛502接收到的位置數(shù)據(jù)直接確定優(yōu)化的靠近速度。因?yàn)橐罁?jù)本實(shí)施例，交通燈狀態(tài)輔助使用陌生 車輛102中的至少最尾端的一輛的位置數(shù)據(jù)來確定靠近速度，與根據(jù)圖3描述的實(shí)施例相t匕，確定出值為30km/h的較小的靠近速度。交通燈狀態(tài)輔助被構(gòu)造為用于將輸出“以30km/h達(dá)到綠燈”輸出給車輛100的駕駛員。在交通燈狀態(tài)輔助中，車載自主傳感器獲得前方行駛的陌生車輛102并通過考慮其他的C2X車輛502重新計(jì)算車輛100的優(yōu)化的速度，由此得出更好的近似。圖7示出了一交通情況，其中在車輛100和交通燈106之間有三輛陌生車輛102。在此涉及兩輛停在交通燈106前面的靜止陌生車輛102。其中位于車輛100前方的第三陌生車輛102是正在制動(dòng)的車輛102，其在如圖4所示的時(shí)間點(diǎn)還在運(yùn)動(dòng)，并向已經(jīng)靜止的陌生車輛102運(yùn)動(dòng)。車輛100被構(gòu)造為用于如根據(jù)圖4所描述地借助車載自主傳感器獲得尾端的車輛102并得出該正在制動(dòng)的尾端的陌生車輛102的位置數(shù)據(jù)。該位置數(shù)據(jù)除了包括當(dāng)前速度之外還能夠包括該正在制動(dòng)的尾端的陌生車輛102的速度的走向或速度變化的走向。交通燈狀態(tài)輔助被構(gòu)造為基于該正在制動(dòng)的尾端的陌生車輛102的位置數(shù)據(jù)確定該正在制動(dòng)的尾端的陌生車輛102的將來的、計(jì)算出的停止點(diǎn)730。由于還有另外的陌生車輛102，該正在制動(dòng)的尾端的陌生車輛102并不直接停在交通燈106前面，而是停在最后一輛等待的陌生車輛102后面。交通燈106被構(gòu)造為用于發(fā)送C2X信息，其包括“在3秒后變綠”的信息。車輛100被構(gòu)造為用于接收C2X信息。交通燈狀態(tài)輔助被構(gòu)造為用于基于交通燈106的C2X信息和計(jì)算出的停止點(diǎn)730來計(jì)算并輸出車輛100的靠近速度。例如確定靠近速度為42km/h的值，并將輸出“以42km/h達(dá)到綠燈”輸出給車輛100的駕駛員。在交通燈狀態(tài)輔助中，車載自主傳感器獲得前方行駛的陌生車輛102。計(jì)算可能的停止點(diǎn)730并由此得出車輛100的優(yōu)化的速度。這能夠例如根據(jù)前方行駛的陌生車輛100的減速度值來實(shí)現(xiàn)。根據(jù)圖2至圖7所示出的實(shí)施例，明顯的是，相對于純基于C2X的交通燈狀態(tài)輔助，通過采用至少一個(gè)車載特有的傳感器來確定至少一個(gè)前方行駛的或前方靜止的陌生車輛102的位置數(shù)據(jù)是有利的。對于純基于C2X的交通燈狀態(tài)輔助功能，如圖2所示，通常結(jié)合交通燈106的停止線來規(guī)定用于達(dá)到綠燈狀態(tài)的優(yōu)化的速度。在此，如圖3所示，不考慮前方行駛的或靜止的陌生車輛102。這能夠?qū)е陆ㄗh或規(guī)定的速度將能夠?qū)е屡c前方行駛的或靜止的陌生車輛102碰撞，因?yàn)樵谟?jì)算車輛100的速度是沒有考慮這些。因此，僅當(dāng)在交通燈106和本車100之間沒有其他陌生車輛102的情況下，如圖I所示，純基于C2X的系統(tǒng)是適宜的。能夠如圖3所示通過將由車載自主的傳感器的數(shù)據(jù)用于檢測前方行駛的陌生車輛102的系統(tǒng)來改善這一,清況。純基于C2X的系統(tǒng)能夠通過兩個(gè)變型來考慮前方行駛的陌生車輛102。如果C2X功能的配置率有百分之百，也就是說每輛車輛100、502都配置有C2X功能，則所有的車輛100,502都固定地向其他車輛或基礎(chǔ)設(shè)施發(fā)送其位置。由此交通燈狀態(tài)輔助功能能夠考慮前方行駛的車輛502，如圖5中所示。在實(shí)施C2X后的幾十年可能才能夠達(dá)到例如> 50%的高配置率，而百分之百的配置率可能永遠(yuǎn)也達(dá)不到。然而如果基礎(chǔ)設(shè)施配置有附加的傳感器，例如視頻或接觸環(huán)，以得出陌生車輛102、502的位置數(shù)據(jù)，并將其輸出給車輛100，則即便前方行駛的陌生車輛102沒有配置C2X，系統(tǒng)也能夠立即投入使用。然而，如果使用車輛
100的傳感器來得出位置數(shù)據(jù)，則也能夠省去基礎(chǔ)設(shè)施上的附加的傳感器的高開發(fā)成本。在很多情況下，本車100上的傳感器已經(jīng)可用于其他功能，例如用于ACC的雷達(dá)。依據(jù)一個(gè)實(shí)施例，這樣的系統(tǒng)由從基礎(chǔ)設(shè)施接收必要的C2X數(shù)據(jù)的交通燈狀態(tài)輔助組成?；A(chǔ)設(shè)施能夠是交通燈106，C2X數(shù)據(jù)能夠是關(guān)于交通燈106的狀態(tài)、狀態(tài)持續(xù)時(shí)間和位置的信息。如圖4所示，系統(tǒng)能夠由此計(jì)算例如直至交通燈106前的停止線的優(yōu)化的靠近速度。車輛100的車載自主傳感器獲取與本車100有關(guān)的前方行駛的或靜止的車輛102,502o因?yàn)槔缤ㄟ^GPS已知本車100的自身位置，配置有該系統(tǒng)的車輛100能夠計(jì)算與交通燈106有關(guān)的前方行駛的或者前方靜止的陌生車輛102、502的位置。根據(jù)行駛特性，例如減速特性或在交通燈106和前方行駛的陌生車輛102、502之間的距離，能夠近似地得出在交通燈106和本車100之間存在多少陌生車輛102、502。根據(jù)該值例如借助假設(shè)的起動(dòng)特性能夠得出，前方行駛的陌生車輛102、502何時(shí)在綠燈情況下通過交通燈106。能夠由此調(diào)整向車輛100建議或規(guī)定的速度。如果前方行駛的陌生車輛102、502減速，則能夠根據(jù)陌生車輛102、502的減速特性近似地得出前方行駛的陌生車輛102、502的停止點(diǎn)730，如圖7所示。如此在前方行駛的陌生車輛102、502停止前就能夠近似地得出停在交通燈106處的陌生車輛102、502的數(shù)量，并能夠調(diào)整建議的或規(guī)定的車輛100的速度。圖8示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的、用于分析車輛向信號(hào)裝置靠近的靠近情況的方法的流程圖。該方法能夠在例如前面的附圖中所示的車輛100的系統(tǒng)中實(shí)施。在步驟841中，接收信號(hào)裝置的與信號(hào)裝置的即將到來的信號(hào)變化相關(guān)的信號(hào)數(shù)據(jù)。在步驟843中借助合適的傳感器得出至少一輛位于該車輛前方的陌生車輛的位置數(shù)據(jù)，并將其提供至進(jìn)一步的處理。在步驟845中基于信號(hào)數(shù)據(jù)和位置數(shù)據(jù)確定靠近信息，例如靠近速度。在此例如如此地確定靠近速度，即車輛理想地例如無需停止就能夠通過信號(hào)裝置。在可選的另外的步驟中，能夠接收由位于該車輛前方的陌生車輛通過發(fā)送裝置發(fā)送的位置數(shù)據(jù)，并附加地將其用于確定靠近信息。能夠重復(fù)連續(xù)地執(zhí)行該方法的步驟。以這種方式能夠連續(xù)地調(diào)整靠近信息。例如能夠一直重復(fù)實(shí)施用于接收信號(hào)裝置的信號(hào)數(shù)據(jù)的步驟，直到車輛已通過該信號(hào)裝置或在該信號(hào)裝置前停下。所描述的和圖中所示出的實(shí)施例僅僅是示例性選擇的。不同的實(shí)施例能夠完全地或者關(guān)于單個(gè)的特征彼此結(jié)合。一個(gè)實(shí)施例還能夠通過另外的實(shí)施例的特征來補(bǔ)充。此外 能夠重復(fù)實(shí)施以及以不同于所描述的順序?qū)嵤└鶕?jù)本發(fā)明的方法步驟。
權(quán)利要求
1.一種用于分析車輛(100)向信號(hào)裝置(106)靠近的靠近情況的方法，所述方法包括如下步驟 基于與所述信號(hào)裝置(106)的即將到來的信號(hào)變化有關(guān)的信號(hào)數(shù)據(jù)(108)、以及與位于所述車輛(100)前方的陌生車輛(102 ；502)有關(guān)的位置數(shù)據(jù)確定(845)靠近信息，其中，所述靠近信息包括所述車輛在所述信號(hào)裝置前的停止點(diǎn)、所述車輛靠近所述信號(hào)裝置的靠近路程、所述車輛靠近所述信號(hào)裝置的靠近速度和/或所述車輛靠近所述信號(hào)裝置的靠近加速度，并且所述位置數(shù)據(jù)表示由所述車輛的傳感器裝置(114)得出的數(shù)據(jù)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，其中，所述位置數(shù)據(jù)包括關(guān)于所述陌生車輛(102；502)的位置以及速度的信息。
3.根據(jù)前述權(quán)利要求中任意一項(xiàng)所述的方法，其中，所述位置數(shù)據(jù)包括關(guān)于所述陌生車輛(102 ；502)的速度變化的信息。
4.根據(jù)前述權(quán)利要求中任意一項(xiàng)所述的方法，還包括基于所述位置數(shù)據(jù)得出所述陌生車輛(102;502)的停止位置(730)的步驟，其中，在所述確定(845)的步驟中，基于所述信號(hào)數(shù)據(jù)(108)、所述停止位置和所述車輛(100)的自身位置確定所述靠近信息。
5.根據(jù)前述權(quán)利要求中任意一項(xiàng)所述的方法，包括基于所述位置數(shù)據(jù)和所述信號(hào)裝置的位置來得出位于所述車輛(100)和所述信號(hào)裝置(106)之間的陌生車輛(102 ；502)的數(shù)量的步驟，其中在所述確定的步驟中，基于所述陌生車輛的數(shù)量確定所述靠近信息。
6.根據(jù)前述權(quán)利要求中任意一項(xiàng)所述的方法，其中，在所述確定(845)的步驟中，基于所述陌生車輛(102 ；502)的起動(dòng)特性確定所述靠近信息。
7.根據(jù)前述權(quán)利要求中任意一項(xiàng)所述的方法，包括以所傳輸?shù)奈恢脭?shù)據(jù)替代或補(bǔ)充所述位置數(shù)據(jù)的步驟，所述所傳輸?shù)奈恢脭?shù)據(jù)表示由所述陌生車輛(502)、位于所述車輛前方的另一陌生車輛(502)、或交通基礎(chǔ)設(shè)施裝置發(fā)送的數(shù)據(jù)。
8.根據(jù)前述權(quán)利要求中任意一項(xiàng)所述的方法，其中，所述位置數(shù)據(jù)表示由所述車輛(100)的環(huán)境獲取裝置(114)得出的數(shù)據(jù)。
9.根據(jù)前述權(quán)利要求中任意一項(xiàng)所述的方法，包括如下步驟確定顯示信號(hào)，以通過接口向所述車輛的駕駛員顯示所述靠近信息或根據(jù)所述靠近信息確定的量，和/或包括如下步驟確定控制信號(hào)，以基于所述靠近信息調(diào)整所述車輛的速度。
10.一種用于分析車輛(100)向信號(hào)裝置(106)靠近的靠近情況的裝置，其被構(gòu)造為實(shí)施依據(jù)權(quán)利要求1-9中任意一項(xiàng)所述的方法的步驟。
11.一種具有程序代碼的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，用于當(dāng)所述程序在裝置上實(shí)施時(shí)來執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求I至9中任一項(xiàng)所述的方法。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于分析車輛向信號(hào)裝置靠近的靠近情況的方法。所述方法包括基于與所述信號(hào)裝置的即將到來的信號(hào)變化有關(guān)的信號(hào)數(shù)據(jù)、以及與位于所述車輛前方的陌生車輛有關(guān)的位置數(shù)據(jù)確定(845)靠近信息的步驟，其中，所述靠近信息包括所述車輛在所述信號(hào)裝置前的停止點(diǎn)、所述車輛靠近所述信號(hào)裝置的靠近路程、所述車輛靠近所述信號(hào)裝置的靠近速度和/或所述車輛靠近所述信號(hào)裝置的靠近加速度，并且所述位置數(shù)據(jù)表示由所述車輛的傳感器裝置得出的數(shù)據(jù)。
文檔編號(hào)B60W30/14GK102951152SQ20121031039
公開日2013年3月6日 申請日期2012年8月23日 優(yōu)先權(quán)日2011年8月26日
發(fā)明者G·施羅德, G·沙夫, J·門尼希, M·豪格 申請人:羅伯特·博世有限公司