專利名稱：一種電動車轉(zhuǎn)彎輔助系統(tǒng)及控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種汽車控制技術(shù)，尤其是涉及一種減輕駕駛負擔(dān)、避免擦傷的電動車轉(zhuǎn)彎輔助系統(tǒng)及控制方法。
背景技術(shù)：
電動汽車的轉(zhuǎn)彎輔助系統(tǒng)是由整車控制器實現(xiàn)自動控制，輔助駕駛員轉(zhuǎn)彎的一套系統(tǒng)，該系統(tǒng)在保證車輛安全的條件下，還能夠替代駕駛員對車輛的轉(zhuǎn)彎過程進行操作。當前，城市車輛保有量在不斷增加，道路越來越擁擠，越來越多的人剛拿到駕駛證就開車上路，由于新手導(dǎo)致的車禍、掛擦事件也越來越多。轉(zhuǎn)彎輔助系統(tǒng)的采用保證了駕駛員在進行轉(zhuǎn)彎操作的安全性，避免了由于駕駛技巧不熟練或駕駛員疲勞導(dǎo)致的車輛掛擦或碰撞事件的發(fā)生。當前市場上現(xiàn)有的轉(zhuǎn)彎輔助系統(tǒng)是在傳統(tǒng)車輛的轉(zhuǎn)彎系統(tǒng)上增加一套機械液壓助力裝置或者電動助力裝置，或者是在現(xiàn)有助力裝置的基礎(chǔ)上增加一套車輛穩(wěn)定系統(tǒng)，保證車輛在轉(zhuǎn)彎過程中，由車速問題導(dǎo)致的策劃或者車輛事故的發(fā)生。但是現(xiàn)有的轉(zhuǎn)彎輔助系統(tǒng)只是為轉(zhuǎn)彎提供助力和穩(wěn)定性，在駕駛員轉(zhuǎn)彎出現(xiàn)非安全操作時，并不能控制車輛避免刮擦或碰撞的發(fā)生。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明主要是解決由于駕駛技巧不熟練或駕駛員疲勞導(dǎo)致的車輛掛擦或碰撞事件的發(fā)生的問題，提供了一種減輕駕駛負擔(dān)、避免擦傷的電動車轉(zhuǎn)彎輔助系統(tǒng)及控制方法。本發(fā)明還解決了一般轉(zhuǎn)彎輔助系統(tǒng)只對轉(zhuǎn)彎提供助力和保證轉(zhuǎn)彎穩(wěn)定性，并不能在駕駛員非安全操作時控制車輛避免刮擦或碰撞的問題，提供了一種減輕駕駛負擔(dān)、避免擦傷的電動車轉(zhuǎn)彎輔助系統(tǒng)及控制方法。本發(fā)明的上述技術(shù)問題主要是通過下述技術(shù)方案得以解決的:一種電動車轉(zhuǎn)彎輔助系統(tǒng)，包括整車控制器、雷達探頭、攝像頭和方向盤角度傳感器，所述雷達探頭、攝像頭、方向盤角度傳感器分別連接在整車控制器上，
雷達探頭:檢測前后車輛的車距、相對速度，以及車輛兩側(cè)距離路邊或障礙物的距離； 攝像頭:拍攝車輛周邊環(huán)境照片，驗證道路情況；
整車控制器:根據(jù)雷達探頭和攝像頭的數(shù)據(jù)還原出以當前車輛為坐標原點的虛擬道路環(huán)境，在檢測到駕駛員進行轉(zhuǎn)彎操作，并判斷操作為非安全時替代駕駛員實現(xiàn)車輛轉(zhuǎn)彎或停車。2.一種電動車轉(zhuǎn)彎輔助控制方法，采用權(quán)利要求1的轉(zhuǎn)彎輔助系統(tǒng)，其特征是:包括以下步驟:
a.由雷達探頭和攝像頭采集道路信息，整車控制器根據(jù)雷達探頭和攝像頭的數(shù)據(jù)建立以當前車輛為坐標原點的虛擬道路環(huán)境；
b.對當前車輛是否有轉(zhuǎn)向需求進行判定，若有轉(zhuǎn)彎需求，對車輛轉(zhuǎn)彎速度進行限制；
c.檢測駕駛員當前操作和當前轉(zhuǎn)彎空間是否滿足轉(zhuǎn)彎需求，檢測到不滿足時則由整車控制器代替駕駛員完成車輛轉(zhuǎn)彎動作，且若當前轉(zhuǎn)彎空間無法滿足轉(zhuǎn)彎需求操作，進行報警并進行停車。整車控制器根據(jù)駕駛員當前操作計算出轉(zhuǎn)彎所需的空間，然后與當前轉(zhuǎn)彎空間進行比較看是否滿足轉(zhuǎn)彎需求。若當前轉(zhuǎn)彎空間相比計算出來的空間不足，則由整車控制器代替駕駛員完成車輛轉(zhuǎn)彎動作，整車控制器調(diào)整操作，即調(diào)整轉(zhuǎn)彎角度和車速使得車輛能夠在當前轉(zhuǎn)彎空間進行安全轉(zhuǎn)彎。整車控制器根據(jù)能夠安全轉(zhuǎn)彎的操作計算出安全轉(zhuǎn)彎所需的空間，若當前的轉(zhuǎn)彎空間相比安全轉(zhuǎn)彎空間還是不足的話，則判定無法進行轉(zhuǎn)彎，則整車控制器進行報警提醒，同時控制車輛停車。該駕駛員操作需求為方向盤的旋轉(zhuǎn)角度。本發(fā)明將外部環(huán)境監(jiān)測、線控轉(zhuǎn)向、電動汽車控制技術(shù)、圖像數(shù)據(jù)處理相結(jié)合起來，實現(xiàn)了汽車的轉(zhuǎn)彎輔助功能，在面對城市擁擠的道路和駕駛員技巧的不熟練，通過轉(zhuǎn)彎輔助系統(tǒng)的使用，能減輕駕駛員的負擔(dān)，保證了車輛安全，避免了擦傷，減少了經(jīng)濟損失。作為一種優(yōu)選方案，步驟a中建立當前車輛為坐標原點的虛擬道路環(huán)境的過程為:
由雷達探頭檢測前后車輛的車距、相對速度，以及車輛兩側(cè)距離路邊或障礙物的距離；由攝像頭拍攝車輛周邊環(huán)境照片，識別出車輛具體為車輛、行人或是障礙物，整車控制器根據(jù)雷達探頭和攝像頭的信息建立以當前車輛為坐標原點的虛擬道路環(huán)境；
該雷達探頭可以檢測與前后車輛的車距，并根據(jù)一段時間內(nèi)與前后車輛之間距離的變化，計算出前后車輛相對當前車輛的車速，同時雷達探頭也檢測車輛兩側(cè)到障礙物之間的距離。攝像頭對車輛四周環(huán)境進行拍攝，通過圖像識別技術(shù)識別出當前車輛前后左右是車輛、人還是障礙物。整車控制器根據(jù)這些數(shù)據(jù)，就能建立一個以當前車輛為坐標原點的虛擬道路環(huán)境。作為一種優(yōu)選方案，步驟b中對車輛轉(zhuǎn)向需求的判定步驟過程為:
由方向盤傳感器采集駕駛員方向盤旋轉(zhuǎn)角度，計算出車輛的轉(zhuǎn)彎角度，并根據(jù)整車控制器建立起來的虛擬道路環(huán)境信息，對該轉(zhuǎn)彎角度進行判斷，若轉(zhuǎn)彎角度小于設(shè)定值，即小幅度修正車輛行駛方向，則判定為駕駛員調(diào)整車輛行駛方向，若轉(zhuǎn)彎角度大于設(shè)定值，即大幅度調(diào)整車輛行駛方向，則判定為車輛有轉(zhuǎn)向需求。系統(tǒng)根據(jù)車輛轉(zhuǎn)彎角度大小判斷車輛是否進行轉(zhuǎn)彎，本方案中對轉(zhuǎn)向幅度較大的操作判定為有轉(zhuǎn)向需求，當然也有轉(zhuǎn)向幅度較小的轉(zhuǎn)彎，但這種情況轉(zhuǎn)彎不容易發(fā)生無法轉(zhuǎn)彎的情況，可以當做是調(diào)整車輛行駛方向，并不影響本方案中的判定。作為一種優(yōu)選方案，步驟b中對車輛轉(zhuǎn)彎速度進行限制的過程為:
根據(jù)雷達探頭和攝像頭反饋的道路環(huán)境信息，判斷車輛轉(zhuǎn)彎空間，并結(jié)合當前車輛的車速、車長、車寬的信息，計算出安全轉(zhuǎn)彎的安全轉(zhuǎn)彎車速，若當前車輛車速大于安全轉(zhuǎn)彎車速，則限制車輛速度到安全轉(zhuǎn)彎車速。根據(jù)由雷達探頭和攝像頭的信息建立起來的虛擬道路環(huán)境，可以檢測車輛前方是否有障礙物，若有障礙物則檢測與障礙物之間的距離，同時還檢測車輛兩側(cè)是否有障礙物，若有障礙物則檢測與障礙物之間的距離，另外，根據(jù)虛擬道路環(huán)境還可以判斷出前方道路是否有轉(zhuǎn)彎道路，根據(jù)這些反饋信息就可以判斷出車輛轉(zhuǎn)彎的空間，然后再根據(jù)當前車輛的車速、車長、車寬的信息計算出安全轉(zhuǎn)彎的安全轉(zhuǎn)彎車速，若當前車速大于安全轉(zhuǎn)彎車速，則對車速進行控制，使得車速將到安全轉(zhuǎn)彎車速。對轉(zhuǎn)彎車速進行修正，使得車輛速度調(diào)整至安全范圍以內(nèi)，保證車輛在安全的基礎(chǔ)上實現(xiàn)車輛按照需求進行轉(zhuǎn)彎，同時也對后面車輛造成的影響達到最小。作為一種優(yōu)選方案，轉(zhuǎn)彎輔助控制方法還包括步驟d.在車輛實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎需求后，整車控制器對駕駛員的需求操作進行監(jiān)控，若在設(shè)定時間段內(nèi)，駕駛員需求操作正常，則轉(zhuǎn)彎輔助系統(tǒng)推出，若在設(shè)定時間內(nèi)，判定駕駛員需求操作為非安全操作，整車控制器代替駕駛員視線車輛的停車操作。該方案為了確認駕駛員操作是否正常，如在轉(zhuǎn)彎動作完成后，駕駛員不進行任何操作，則系統(tǒng)默認駕駛員處于非正常狀態(tài)，并控制車輛自動靠邊停車。進一步保證了駕駛員的安全。作為一種優(yōu)選方案，在整車控制器代替駕駛員控制車輛進行轉(zhuǎn)彎或停車時，整車控制器進行鎖定，對駕駛員的需求操作進行無效化處理。當整車控制器代替駕駛員進行操作時，對駕駛員的需求操作進行無效化處理，使得駕駛員錯誤的操作不會干擾輔助控制系統(tǒng)的操作。該駕駛員的需求操作包括對方向盤的控制。作為一種優(yōu)選方案，在每次車輛啟動前，對轉(zhuǎn)彎輔助系統(tǒng)進行自檢，自檢過程包括:對轉(zhuǎn)彎輔助系統(tǒng)的各部件狀況的檢測，對整車控制器內(nèi)的程序代碼的檢測，若檢測到轉(zhuǎn)彎輔助系統(tǒng)運行正常，允許啟動轉(zhuǎn)彎輔助系統(tǒng)，若檢測到轉(zhuǎn)彎輔助系統(tǒng)運行異常，則自動禁止轉(zhuǎn)彎輔助系統(tǒng)的啟動，并進行報警，直至車輛下次啟動時檢測到轉(zhuǎn)彎輔助系統(tǒng)運行正常為止。作為一種優(yōu)選方案，轉(zhuǎn)彎輔助控制方法還包括有強制關(guān)閉控制，若整車控制器接收到強制關(guān)閉信號，則停止轉(zhuǎn)彎輔助控制，關(guān)閉轉(zhuǎn)彎輔助系統(tǒng)直至下次重新開啟。在車輛上安裝有轉(zhuǎn)彎輔助按鈕，用以啟動或關(guān)閉轉(zhuǎn)彎輔助系統(tǒng)，使得駕駛員可以自行決定是否要開啟轉(zhuǎn)彎輔助系統(tǒng)。在轉(zhuǎn)彎輔助運行過程中，若駕駛員要退出該功能，只要按下轉(zhuǎn)彎輔助按鈕，實現(xiàn)駕駛員手動轉(zhuǎn)彎。因此，本發(fā)明具有優(yōu)點是:將外部環(huán)境監(jiān)測、線控轉(zhuǎn)向、電動汽車控制技術(shù)、圖像數(shù)據(jù)處理相結(jié)合起來，實現(xiàn)了汽車的轉(zhuǎn)彎輔助功能，在面對城市擁擠的道路和駕駛員技巧的不熟練，通過轉(zhuǎn)彎輔助系統(tǒng)的使用，能減輕駕駛員的負擔(dān)，保證了車輛安全，避免了擦傷，減少了經(jīng)濟損失。


附圖1是本發(fā)明的一種結(jié)構(gòu)示意 附圖2是本發(fā)明控制方法的一種流程示意圖。1-雷達探頭2-攝像頭3-整車控制器4-方向盤角度傳感器
具體實施例方式下面通過實施例，并結(jié)合附圖，對本發(fā)明的技術(shù)方案作進一步具體的說明。實施例:
本實施例一種電動車轉(zhuǎn)彎輔助系統(tǒng)，如圖1所示，包括有整車控制器3、雷達探頭1、攝像頭2和方向盤傳感器4。該雷達探頭和攝像頭分別連接到整車控制上，方向盤傳感器連接在整車控制器上。該雷達探頭檢測前后車輛的車距、相對速度，以及車輛兩側(cè)距離路邊或障礙物的距離；攝像頭拍攝車輛周邊環(huán)境照片，驗證道路情況；整車控制器:根據(jù)雷達探頭和攝像頭的數(shù)據(jù)還原出以當前車輛為坐標原點的虛擬道路環(huán)境，在檢測到駕駛員進行轉(zhuǎn)彎操作，并判斷操作為非安全時替代駕駛員實現(xiàn)車輛轉(zhuǎn)彎或停車。方向盤傳感器檢測方形盤旋轉(zhuǎn)角度，并由整車控制器根據(jù)方向盤傳感器檢測的角度計算出車輛轉(zhuǎn)彎角度。該電動車轉(zhuǎn)彎輔助系統(tǒng)的控制方法為:
步驟一:在汽車啟動前，對轉(zhuǎn)彎輔助系統(tǒng)進行自檢，自檢過程包括:對轉(zhuǎn)彎輔助系統(tǒng)的各部件狀況的檢測，對整車控制器內(nèi)的程序代碼的檢測，若檢測到轉(zhuǎn)彎輔助系統(tǒng)運行正常，允許啟動轉(zhuǎn)彎輔助系統(tǒng)，若檢測到轉(zhuǎn)彎輔助系統(tǒng)運行異常，則自動禁止轉(zhuǎn)彎輔助系統(tǒng)的啟動，并進行報警，直至車輛下次啟動時檢測到轉(zhuǎn)彎輔助系統(tǒng)運行正常才啟動轉(zhuǎn)彎輔助系統(tǒng)。步驟二:轉(zhuǎn)彎輔助系統(tǒng)啟動后，該雷達探頭檢測前后車輛的車距、相對速度，以及車輛兩側(cè)距離路邊或障礙物的距離；由攝像頭拍攝車輛周邊環(huán)境照片，識別出車輛具體為車輛、行人或是障礙物，整車控制器根據(jù)雷達探頭和攝像頭的信息建立以當前車輛為坐標原點的虛擬道路環(huán)境。步驟三:在車輛行駛過程中轉(zhuǎn)彎輔助系統(tǒng)實時監(jiān)測駕駛員的需求操作，即駕駛員是否進行轉(zhuǎn)彎，該方向盤角度傳感器實時檢測方向盤旋轉(zhuǎn)角度，整車控制器根據(jù)方向盤角度傳感器檢測到的值與設(shè)定的轉(zhuǎn)彎閾值進行比較，若轉(zhuǎn)彎角度小于設(shè)定值，即小幅度修正車輛行駛方向，判定為駕駛員調(diào)整車輛行駛方向，轉(zhuǎn)彎輔助系統(tǒng)不動作；若轉(zhuǎn)彎角度大于設(shè)定值，即大幅度調(diào)整車輛行駛方向，判定為車輛有轉(zhuǎn)向需求。步驟四:在判斷車輛有轉(zhuǎn)向需求后，整車控制器根據(jù)雷達探頭和攝像頭反饋的道路環(huán)境信息，獲得當前車輛轉(zhuǎn)彎空間，并結(jié)合當前車輛的車速、車長、車寬的信息，計算出在當前轉(zhuǎn)彎空間下安全轉(zhuǎn)彎的安全轉(zhuǎn)彎車速V，將當前車速與安全轉(zhuǎn)彎車速V進行比較，若當前車速小于安全轉(zhuǎn)彎車速V，則進入步驟五；若當前車速大于安全轉(zhuǎn)彎車速V，則對車速進行控制，限制車速到安全轉(zhuǎn)彎車速V或以下，然后進入步驟五。步驟五:根據(jù)當前車輛的車速，計算當前轉(zhuǎn)彎空間是否滿足轉(zhuǎn)彎需求操作，即根據(jù)當前車輛轉(zhuǎn)彎空間、車速計算出所需的轉(zhuǎn)彎角度，判斷該轉(zhuǎn)彎角度是否為可行的，若該轉(zhuǎn)彎角度為不可行不安全的，則判斷當前當前轉(zhuǎn)彎空間在當前車速下不能進行轉(zhuǎn)彎，此時整車控制器代替駕駛員對車輛進行控制，進行報警并控制車輛停車，在該過程中整車控制器對控制進行鎖定，即對駕駛員的需求操作進行無效化處理。若是計算出當前轉(zhuǎn)彎空間滿足轉(zhuǎn)彎需求操作，則進入步驟六。步驟六:根據(jù)駕駛員當前轉(zhuǎn)彎操作、當前轉(zhuǎn)彎空間和當前車速計算是否滿足轉(zhuǎn)彎需求，若駕駛員當前操作滿足轉(zhuǎn)彎需求，即能安全轉(zhuǎn)彎，則由車輛根據(jù)駕駛員的操作需求完成轉(zhuǎn)彎；若駕駛員當前操作不能滿足轉(zhuǎn)彎需求，則由整車控制器修正駕駛員轉(zhuǎn)彎角度，代替駕駛員完成車輛轉(zhuǎn)彎，在該過程中整車控制器對控制進行鎖定，即對駕駛員的需求操作進行無效化處理。步驟七:在車輛實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎需求后，整車控制器對駕駛員的需求操作進行監(jiān)控，若在設(shè)定時間段內(nèi)，駕駛員需求操作正常，則轉(zhuǎn)彎輔助系統(tǒng)退出，若在設(shè)定時間內(nèi)，判定駕駛員需求操作為操作非正常，整車控制器代替駕駛員視線車輛的停車操作。這里駕駛員的非正常操作為在轉(zhuǎn)彎后駕駛員又進行轉(zhuǎn)彎操作，但仍然不能夠安全進行轉(zhuǎn)彎，則重復(fù)上述步驟三至六的操作，此時判斷駕駛員需求操作非正常，整車控制器控制車輛靠邊停車，這樣可以防止駕駛員由于之前錯誤操作的慌亂，造成接下來一連串的錯誤操作的問題。另外在轉(zhuǎn)彎動作完成后，駕駛員不進行任何操作，則系統(tǒng)也判斷駕駛員處于非正常狀態(tài)，并控制車輛自動靠邊停車。轉(zhuǎn)彎輔助系統(tǒng)還存在強制關(guān)閉控制，在車輛上還安裝有控制轉(zhuǎn)彎輔助系統(tǒng)開閉的按鈕，該按鈕連接到整車控制器上。在轉(zhuǎn)彎輔助系統(tǒng)運行的過程中，若駕駛員按下該按鈕，整車控制器接收到信號，則使得轉(zhuǎn)彎輔助系統(tǒng)退出。本文中所描述的具體實施例僅僅是對本發(fā)明精神作舉例說明。本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對所描述的具體實施例做各種各樣的修改或補充或采用類似的方式替代，但并不會偏離本發(fā)明的精神或者超越所附權(quán)利要求書所定義的范圍。盡管本文較多地使用了雷達探頭、攝像頭、整車控制器、方向盤角度傳感器等術(shù)語，但并不排除使用其它術(shù)語的可能性。使用這些術(shù)語僅僅是為了更方便地描述和解釋本發(fā)明的本質(zhì)；把它們解釋成任何一種附加的限制都是與本發(fā)明精神相違背的。
權(quán)利要求
1.一種電動車轉(zhuǎn)彎輔助系統(tǒng)，包括整車控制器，其特征在于:還包括有雷達探頭(I)、攝像頭(2)和方向盤角度傳感器(4)，所述雷達探頭、攝像頭、方向盤角度傳感器分別連接在整車控制器(3)上， 雷達探頭:檢測前后車輛的車距、相對速度，以及車輛兩側(cè)距離路邊或障礙物的距離； 攝像頭:拍攝車輛周邊環(huán)境照片，驗證道路情況； 整車控制器:根據(jù)雷達探頭和攝像頭的數(shù)據(jù)還原出以當前車輛為坐標原點的虛擬道路環(huán)境，在檢測到駕駛員進行轉(zhuǎn)彎操作，并判斷操作為非安全時替代駕駛員實現(xiàn)車輛轉(zhuǎn)彎或停車。
2.一種電動車轉(zhuǎn)彎輔助控制方法，采用權(quán)利要求1的轉(zhuǎn)彎輔助系統(tǒng)，其特征是:包括以下步驟: a.由雷達探頭和攝像頭采集道路信息，整車控制器根據(jù)雷達探頭和攝像頭的數(shù)據(jù)建立以當前車輛為坐標原點的虛擬道路環(huán)境； b.對當前車輛是否有轉(zhuǎn)向需求進行判定，若有轉(zhuǎn)彎需求，對車輛轉(zhuǎn)彎速度進行限制； c.檢測駕駛員當前操作和當前轉(zhuǎn)彎空間是否滿足轉(zhuǎn)彎需求，檢測到不滿足時則由整車控制器代替駕駛員完成車輛轉(zhuǎn)彎動作，且若當前轉(zhuǎn)彎空間無法滿足轉(zhuǎn)彎需求操作，進行報警并進行停車。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種電動車轉(zhuǎn)彎輔助控制方法，其特征是步驟a中建立當前車輛為坐標原點的虛擬道路環(huán)境的過程為: 由雷達探頭檢測前后車輛的車距、相對速度，以及車輛兩側(cè)距離路邊或障礙物的距離；由攝像頭拍攝車輛周邊環(huán)境照片，識別出車輛具體為車輛、行人或是障礙物，整車控制器根據(jù)雷達探頭和攝像頭的信息建立以當前車輛為坐標原點的虛擬道路環(huán)境。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種電動車轉(zhuǎn)彎輔助控制方法，其特征是步驟b中對車輛轉(zhuǎn)向需求的判定步驟過程為: 由方向盤傳感器采集駕駛員方向盤旋轉(zhuǎn)角度，計算出車輛的轉(zhuǎn)彎角度，并根據(jù)整車控制器建立起來的虛擬道路環(huán)境信息，對該轉(zhuǎn)彎角度進行判斷，若轉(zhuǎn)彎角度小于設(shè)定值，即小幅度修正車輛行駛方向，則判定為駕駛員調(diào)整車輛行駛方向，若轉(zhuǎn)彎角度大于設(shè)定值，即大幅度調(diào)整車輛行駛方向，則判定為車輛有轉(zhuǎn)向需求。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種電動車轉(zhuǎn)彎輔助控制方法，其特征是步驟b中對車輛轉(zhuǎn)彎速度進行限制的過程為: 根據(jù)雷達探頭和攝像頭反饋的道路環(huán)境信息，判斷車輛轉(zhuǎn)彎空間，并結(jié)合當前車輛的車速、車長、車寬的信息，計算出安全轉(zhuǎn)彎的安全轉(zhuǎn)彎車速，若當前車輛車速大于安全轉(zhuǎn)彎車速，則限制車輛速度到安全轉(zhuǎn)彎車速。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種電動車轉(zhuǎn)彎輔助控制方法，其特征是還包括步驟d.在車輛實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎需求后，整車控制器對駕駛員的需求操作進行監(jiān)控，若在設(shè)定時間段內(nèi)，駕駛員需求操作正常，則轉(zhuǎn)彎輔助系統(tǒng)退出，若在設(shè)定時間內(nèi)，判定駕駛員需求操作為非安全操作，整車控制器代替駕駛員視線車輛的停車操作。
7.根據(jù)權(quán)利要求2或6所述的一種電動車轉(zhuǎn)彎輔助控制方法，其特征是在整車控制器代替駕駛員控制車輛進行轉(zhuǎn)彎或停車時，整車控制器進行鎖定，對駕駛員的需求操作進行無效化處理。
8.根據(jù)權(quán)利要求2至6任一項所述的一種電動車轉(zhuǎn)彎輔助控制方法，其特征是在每次車輛啟動前，對轉(zhuǎn)彎輔助系統(tǒng)進行自檢，自檢過程包括:對轉(zhuǎn)彎輔助系統(tǒng)的各部件狀況的檢測，對整車控制器內(nèi)的程序代碼的檢測，若檢測到轉(zhuǎn)彎輔助系統(tǒng)運行正常，允許啟動轉(zhuǎn)彎輔助系統(tǒng)，若檢測到轉(zhuǎn)彎輔助系統(tǒng)運行異常，則自動禁止轉(zhuǎn)彎輔助系統(tǒng)的啟動，并進行報警，直至車輛下次啟動時檢測到轉(zhuǎn)彎輔助系統(tǒng)運行正常為止。
9.根據(jù)權(quán)利要求2至6任一項所述的所述的一種電動車轉(zhuǎn)彎輔助控制方法，其特征是還包括有強制關(guān)閉控制，若整車控制器接收到強制關(guān)閉信號，則停止轉(zhuǎn)彎輔助控制，關(guān)閉轉(zhuǎn)彎輔助系統(tǒng)直至下次重新開啟。 ·
全文摘要
本發(fā)明涉及一種電動車轉(zhuǎn)彎輔助系統(tǒng)及控制方法。解決由于駕駛技巧不熟練或駕駛員疲勞導(dǎo)致的車輛掛擦或碰撞事件的發(fā)生的問題。轉(zhuǎn)彎輔助系統(tǒng)包括整車控制器、雷達探頭、攝像頭和方向盤角度傳感器?？刂品椒閷Ξ斍败囕v是否有轉(zhuǎn)向需求進行判定，若有轉(zhuǎn)彎需求，對車輛轉(zhuǎn)彎速度進行限制；然后檢測駕駛員當前操作和當前轉(zhuǎn)彎空間是否滿足轉(zhuǎn)彎需求，不滿足時則由整車控制器代替駕駛員完成車輛轉(zhuǎn)彎動作，且若當前轉(zhuǎn)彎空間無法滿足轉(zhuǎn)彎需求操作，進行報警并進行停車。本發(fā)明具有優(yōu)點是將外部環(huán)境監(jiān)測、線控轉(zhuǎn)向、電動汽車控制技術(shù)、圖像數(shù)據(jù)處理相結(jié)合起來，實現(xiàn)了汽車的轉(zhuǎn)彎輔助功能，減輕駕駛員的負擔(dān)，保證了車輛安全，避免了擦傷，減少了經(jīng)濟損失。
文檔編號B60W30/045GK103204159SQ20131000932
公開日2013年7月17日 申請日期2013年1月10日 優(yōu)先權(quán)日2013年1月10日
發(fā)明者黃小楓, 金啟前, 由毅, 吳成明, 趙福全 申請人:浙江吉利汽車研究院有限公司杭州分公司, 浙江吉利汽車研究院有限公司, 浙江吉利控股集團有限公司