專利名稱：基于主觀意圖和安全的混合動(dòng)力車下坡輔助制動(dòng)退出方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及車輛下坡輔助制動(dòng)控制技術(shù)，特別是關(guān)于混合動(dòng)力汽車下坡輔助制動(dòng)的退出方法。
背景技術(shù)：
混合動(dòng)力車下坡輔助制動(dòng)，是指車輛下坡滑行時(shí)，由車輛控制器主動(dòng)進(jìn)行制動(dòng)，以保證車輛滑行過程中車速不增加。但是在輔助制動(dòng)過程中，在制動(dòng)力矩較大的狀態(tài)下，如果控制器得到駕駛員有加速意圖(加速踏板開度不為零)的信號(hào)后直接退出輔助制動(dòng)，伴隨輔助制動(dòng)力矩的突然全部退出，車輛可能會(huì)出現(xiàn)駕駛員無法控制的瞬時(shí)加速，引發(fā)危險(xiǎn)；如果控制器得到駕駛員有制動(dòng)意圖(制動(dòng)踏板開度不為零)的信號(hào)后直接退出輔助制動(dòng)，當(dāng)駕駛員所踩制動(dòng)踏板對(duì)應(yīng)的制動(dòng)力矩小于輔助制動(dòng)力矩時(shí)，車輛也會(huì)出現(xiàn)車速不降反增的現(xiàn)象。如果是在誤操作情況下突然退出輔助制動(dòng)，則更加危險(xiǎn)。這些情況顯然與駕駛員的主觀意圖都不符。因此考慮車輛安全的狀態(tài)下(車輛狀態(tài)始終受駕駛員控制)能夠始終準(zhǔn)確的響應(yīng)駕駛員的駕駛意圖，并對(duì)駕駛員誤操作有一定容錯(cuò)控制能力的坡道安全輔助制動(dòng)退出方法，對(duì)車輛坡道安全輔助制動(dòng)控制有著非常重要的意義?；旌蟿?dòng)力汽車·中，參與下坡輔助制動(dòng)的有發(fā)動(dòng)機(jī)、電機(jī)和液壓制動(dòng)系統(tǒng)，在退出輔助制動(dòng)的過程中，整車控制器的控制原則是:優(yōu)先退出液壓輔助制動(dòng)，其次退出電機(jī)輔助制動(dòng)，最后退出發(fā)動(dòng)機(jī)輔助制動(dòng)。由于發(fā)動(dòng)機(jī)輔助制動(dòng)力矩在發(fā)動(dòng)機(jī)未噴油的狀態(tài)下只與車速相關(guān)，而下坡輔助的目標(biāo)就是滑行時(shí)車輛由控制器控制保持車速不增加(維持穩(wěn)定的車速)，因此可以假設(shè)發(fā)動(dòng)機(jī)輔助制動(dòng)力矩為常數(shù)，因此研究電機(jī)、發(fā)動(dòng)機(jī)與液壓聯(lián)合輔助制動(dòng)的協(xié)調(diào)問題，實(shí)質(zhì)就是在研究電機(jī)與液壓制動(dòng)力矩的協(xié)調(diào)問題，在下坡輔助制動(dòng)退出過程中，尤其要考慮電機(jī)和液壓的協(xié)調(diào)退出策略。

發(fā)明內(nèi)容
針對(duì)上述研究瓶頸，本發(fā)明結(jié)合了混合動(dòng)力車的輔助制動(dòng)特點(diǎn)，提出一種基于駕駛員主觀意圖和車輛安全的混合動(dòng)力車下坡輔助制動(dòng)退出方法。該方法以電機(jī)、液壓制動(dòng)力矩的協(xié)調(diào)控制為核心，涉及駕駛員有加速意圖和駕駛員有制動(dòng)意圖兩種信號(hào)的退出策略，使得無論在哪一種信號(hào)下，系統(tǒng)都能夠準(zhǔn)確把握駕駛員的駕駛意圖，使車輛在坡道上安全加速或安全減速行駛。本發(fā)明所采取的技術(shù)方案是:一種基于主觀意圖和安全的混合動(dòng)力車下坡輔助制動(dòng)退出方法，包括在駕駛員有加速意圖時(shí)的輔助制動(dòng)退出策略，其特征在于:當(dāng)發(fā)現(xiàn)有加速踏板信號(hào)時(shí)，按式(10)計(jì)算加速踏板開度所對(duì)應(yīng)的車輛在平路上的加速度:
權(quán)利要求
1.一種基于主觀意圖和安全的混合動(dòng)力車下坡輔助制動(dòng)退出方法，包括在駕駛員有加速意圖時(shí)的輔助制動(dòng)退出策略，其特征在于: 當(dāng)發(fā)現(xiàn)有加速踏板信號(hào)時(shí)，按式(10)計(jì)算加速踏板開度所對(duì)應(yīng)的車輛在平路上的加速度:
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于主觀意圖和安全的混合動(dòng)力車下坡輔助制動(dòng)退出方法，其特征在于:還包括在駕駛員有制動(dòng)意圖時(shí)的輔助制動(dòng)退出策略，其具體方法為: 當(dāng)發(fā)現(xiàn)有制動(dòng)踏板信號(hào)時(shí)，根據(jù)式(14)所示:Ft'' =Tsum/r+Td_b_req/r(14) 其中Ft’ ’表示總制動(dòng)力，Tsum表示總的輔助制動(dòng)力矩，Td b _表示駕駛員所踩制動(dòng)踏板對(duì)應(yīng)的制動(dòng)力矩， 在Tsum等于零之前，始終保持Ft’ ’ *r不變，車速也不變，逐漸增大Td__且隨之減小Tsum，直至Tprai增加到Ft’ ’ *r，Tsim等于零為止，輔助制動(dòng)全部退出。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于駕駛員主觀意圖和車輛安全的混合動(dòng)力車下坡輔助制動(dòng)退出方法，其特征在于:在Tsum等于零后，Td_M(1繼續(xù)增加，F(xiàn)t’’也隨之增加，整車速度隨之降低
全文摘要
本發(fā)明公開一種基于主觀意圖和安全的混合動(dòng)力車下坡輔助制動(dòng)退出方法，包括加速意圖時(shí)的輔助制動(dòng)退出策略和制動(dòng)意圖時(shí)的輔助制動(dòng)退出策略。當(dāng)發(fā)現(xiàn)有加速踏板信號(hào)時(shí)，計(jì)算加速踏板開度所對(duì)應(yīng)的車輛在平路上的加速度a,當(dāng)a≤0時(shí)，輔助制動(dòng)力矩不退出；當(dāng)a＞0后，輔助制動(dòng)力矩以先退出液壓制動(dòng)，再退出電機(jī)制動(dòng)，最后退出發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)的原則逐漸退出。當(dāng)發(fā)現(xiàn)有制動(dòng)踏板信號(hào)時(shí)，在總輔助制動(dòng)力矩Tsum為零之前，逐漸增大制動(dòng)踏板制動(dòng)力矩同時(shí)減小Tsum，但始終保持總制動(dòng)力矩不變，車速也不變；Tsum等于零后，逐漸增大制動(dòng)踏板制動(dòng)力矩輔，總制動(dòng)力矩增大。本發(fā)明考慮了加速意圖下和制動(dòng)意圖下的輔助制動(dòng)退出策略，具有極大的安全性。
文檔編號(hào)B60W10/08GK103241238SQ201310176290
公開日2013年8月14日 申請(qǐng)日期2013年5月14日 優(yōu)先權(quán)日2013年5月14日
發(fā)明者羅禹貢, 韓云武, 李克強(qiáng), 連小珉, 鄭四發(fā), 楊殿閣, 王建強(qiáng) 申請(qǐng)人:清華大學(xué)