具有防止非活性化功能的自動停車輔助系統(tǒng)及其方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了具有防止非活性化功能的自動停車輔助系統(tǒng)及其方法。此自動停車輔助系統(tǒng)利用車輛傳感器探索可能停車的領域，獲取可能停車領域的情況，車輛狀態(tài)未能滿足停車條件時，保存獲取的可能停車領域的信息，并且將其保存后在探索其他可能停車的領域中，若車輛齒輪狀態(tài)變更，為了在保存的可能停車領域停車從而計算停車路徑，進而就算獲取到可能停車的領域，由于車輛的狀態(tài)未能滿足停車條件不能停車時，不將自動停車輔助系統(tǒng)非活性化，繼續(xù)探索其他可能停車的領域，并且在探索其他可能停車的領域中，根據車輛狀態(tài)輔助車輛自動停車在現(xiàn)有獲取并保存的可能停車領域。
【專利說明】具有防止非活性化功能的自動停車輔助系統(tǒng)及其方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明作為涉及自動停車輔助系統(tǒng)(Smart Parking Assist System, SPAS)的技術，尤其涉及自動停車輔助系統(tǒng)的防止非活性化技術。
【背景技術】
[0002]一般地說，駕駛員比較容易掌握平常的行駛，但是相反的由于狹窄的空間或駕駛員的不熟練導致停車困難，因此正在頻繁發(fā)生刮擦事故。根據此，最近適用能夠提高駕駛員停車便利性的SPAS (Smart Parking Assist System)正在逐漸增加。SPAS根據車輛駕駛員打開(on) SPAS開關，附著于車輛前后方、側方的超聲波傳感器探索可能停車的領域，車輛緩慢的經過停車空間前時，利用通過超聲波傳感器接收的感應信息，探索可能停車的領域。完成對可能停車領域的探索后，為了在可能停車的領域停車SPAS計算停車路徑。之后，使駕駛員停止車輛，進行操作將車輛引導至正常范圍內。
[0003]韓國專利公開公報第10-2009-0080769號公開了，涉及利用停車輔助功能。利用此停車輔助功能，為了確保停車空間的裝置，包括:距離傳感器，感應與位于近距離的障礙物之間的距離；及主控制部，接收對確保停車空間模塊的輸入信號，驅動所述距離傳感器，形成對所述障礙物或閑置空間的感應點，組合所述感應點設定障礙物感應線及閑置空間領域，適用所述閑置空間領域的兩端點的感應器特性變換實際檢測點，將所述實際檢測點以垂直線連接設定空間變化感應線，并且提取所述障礙物感應線與所述空間變化感應線的交叉點，設定停車空間的轉角點，利用所述轉角點確保所述停車空間。
[0004]但是，這種SPAS，探索可能停車的領域后車輛的狀態(tài)為，如若車輛速度大于為了輔助自動停車速度的情況，由于不適于在可能停車領域停車的車輛齒輪狀態(tài)，及由于車輛的前進從探索的可能停車領域超過規(guī)定值的情況等，不滿足為了自動停車條件的情況，SPAS動作會自動的非活性化。若要在探索的可能停車的領域停車，駕駛員操作SPAS動作開關，使SPAS動作活性化重新開始再探索可能停車的領域。

【發(fā)明內容】

[0005](要解決的技術問題)
[0006]本發(fā)明提供技術方案的目的為，探索可能停車的領域后，就算不滿足車輛的停車條件，也要使SPAS活性化維持。
[0007](解決問題手段)
[0008]為達成上述的技術課題，根據本發(fā)明一方面的具有防止非活性化功能的自動停車輔助系統(tǒng)，包括:感應部，包括多個測量距離的傳感器；探索部，從所述傳感器接收的感應數據為根據，探索可能停車的領域；存儲部，保存通過所述探索部探索的可能停車領域的信息；判斷部，判斷車輛的狀態(tài)是否為可能輔助停車的情況；及控制部，通過所述探索部獲取可能停車的領域后，根據所述判斷部判斷所述車輛的狀態(tài)為不能輔助停車的情況，將所述獲取的可能停車領域的信息保存在所述存儲部，并且持續(xù)通過所述探索部在探索其他可能停車的領域中，確認到駕駛員有停車意志，在所述存儲部保存的可能停車的領域，計算所述車輛停車的路徑使得輔助停車。
[0009]另外，還包括齒輪感應部，感應車輛齒輪狀態(tài)。所述控制部，在通過所述探索部探索所述其他可能停車的領域中，通過所述齒輪感應部感應所述車輛齒輪的變更，確認所述駕駛員有停車意志。再則，所述控制部，通過所述齒輪感應部感應所述車輛齒輪變更為倒車齒輪，確認所述駕駛員是停車意志。
[0010]另外，所述控制部，在通過所述探索部探索所述其他可能停車的領域中，確認所述駕駛員有停車意志，所述車輛與所述保存的可能停車領域之間的距離縮短至規(guī)定距離以內的情況，考慮根據所述車輛移動變更的位置，計算停車路徑輔助停車。
[0011]在這里，所述判斷部，已設定的停車條件的所述車輛速度為已設定限制速度以下的情況，所述車輛齒輪狀態(tài)為可能停車狀態(tài)的情況，及所述車輛與所述獲取的可能停車領域之間的距離為規(guī)定距離以下的情況中，至少包括其中一種的情況，判斷為可以進行所述車輛的輔助停車的情況。
[0012]另一方面，為達成上述課題，根據本發(fā)明另一方面的具有防止非活性化功能的自動停車輔助方法，包括:從多個測量距離傳感器接收的感應數據為根據，探索可能停車領域的階段；將通過所述探索獲取的可能停車領域的信息提供給駕駛員的階段；獲取所述可能停車領域時，判斷所述車輛狀態(tài)是否為可能停車狀態(tài)的階段；所述判斷結果為不能輔助所述停車的情況，保存所述獲取的可能停車領域的信息的階段；從所述多個測量距離傳感器接收的感應數據為根據，探索其他可能停車領域的階段；在探索所述其他可能停車的領域中，感應所述車輛齒輪變更的階段；及感應所述車輛齒輪變更為倒車齒輪，使所述車輛在所述保存的可能停車的領域停車，計算停車路徑輔助停車的階段。
[0013]所述計算停車路徑輔助停車的階段，感應所述車輛的齒輪變更為倒車齒輪，所述車輛與所述保存的可能停車領域之間的距離縮短至規(guī)定距離以內的情況，考慮根據車輛移動的變更的位置，計算停車路徑輔助停車。
[0014]在這里，可能輔助所述停車狀態(tài)為，在已設定的停車條件的所述車輛速度為已設定限制速度以下的情況，所述車輛齒輪狀態(tài)為可能停車狀態(tài)的情況，及所述車輛與所述獲取的可能停車領域之間的距離為規(guī)定距離以下的情況中，至少包括其中一種情況。
[0015](發(fā)明的效果)
[0016]本發(fā)明利用車輛傳感器探索可能停車的領域，獲取可能停車領域的情況，車輛的條件未能滿足停車條件時，將獲取的可能停車領域的信息保存在存儲部，并且將其保存后在探索其他可能停車的領域中，若車輛齒輪狀態(tài)變更，為了在保存的可能停車的領域停車從而計算路徑，進而就算獲取可能停車的領域，車輛狀態(tài)未能滿足停車條件不能停車時，不將自動自動停車輔助系統(tǒng)非活性化繼續(xù)探索其他可能停車的領域，并且在探索其他可能停車的領域中，根據車輛狀態(tài)使車輛停在現(xiàn)有獲取并保存的可能停車領域，取得輔助自動停車的效果。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0017]圖1是根據本發(fā)明一實施例的具有防止非活性化功能的自動自動停車輔助系統(tǒng)框圖。[0018]圖2是根據本發(fā)明一實施例的具有防止非活性化功能的自動自動停車輔助方法的流程圖。
[0019](附圖標記說明)
[0020]100:感應部 200:使用者接口
[0021]300:存儲部 400:轉向裝置
[0022]500:控制部 510:探索部
[0023]520:判斷部 530:齒輪感應部
【具體實施方式】
[0024]參照附圖與說明的優(yōu)選實施，會更加明確上述的與本發(fā)明的現(xiàn)象。在以下詳細說明本發(fā)明，通過這種實施例易于從業(yè)者理解并實現(xiàn)。
[0025]圖1是根據本一實施例的具有防止非活性化功能的自動自動停車輔助系統(tǒng)框圖。如圖所示，此自動自動停車輔助系統(tǒng)，包括感應部100、使用者接口 200、存儲部300、轉向裝置400及控制部500。
[0026]感應部100，感應車輛外部是否存在障礙物，包括多個測量距離傳感器，被利用于在探索可能停車的領域。優(yōu)選為，由多個超聲波傳感器構成。
[0027]在一實施例中，感應部100，包括:PAS傳感器，為了感應在車輛前方及后方是否存在障礙物，在車輛前方及后方分別設置4個:與SPAS傳感器，為了感應在車輛側方是否存在障礙物，在車輛側方分別設置I個。
[0028]使用者接口 200，作為為了給使用者提供信息的構成，包括輸出聲音的揚聲器與為了表不于畫面的 LCD (Liquid Crystal Display)。
[0029]存儲部300，作為為了保存數據的非揮發(fā)性存儲部，可位于控制部500內。在存儲部300保存根據本發(fā)明獲取的可能停車領域的信息，若自動自動停車輔助系統(tǒng)非活性化，可刪除此可能停車領域的信息。
[0030]轉向裝置400，利用發(fā)動機的旋轉力，幫助駕駛員轉向力的電動式轉向裝置(MotorDriven Power Steering, MDPS)。此轉向裝置400，根據車輛停車路徑，對轉向角的輸入進行處理使其能夠輔助停車。
[0031]控制部500，作為為了全面控制自動自動停車輔助系統(tǒng)的控制單元，執(zhí)行自動停車輔助流程的 SPAS ECU (Smart Parking Assist System Electronic Control unit)。如圖所示，控制部500，包括探索部510、判斷部520及齒輪感應部530。
[0032]以下，對具有防止非活性化功能的自動停車輔助系統(tǒng)的動作進行具體說明。
[0033]首先根據車輛駕駛員用于SPAS的開關的輸入或根據另外的使用者輸入手段，若自動自動停車輔助系統(tǒng)活性化，探索部510從感應部100接收的感應數據為根據，探索可能停車的領域。若通過探索部510獲取可能停車的領域，判斷部520判斷車輛狀態(tài)是否為可能輔助停車的狀態(tài)。
[0034]在這里，可能輔助停車狀態(tài)是指，滿足如下停車條件的情況:已設定的停車條件的所述車輛速度為已設定的限制速度以下的情況，所述車輛齒輪狀態(tài)為可能停車狀態(tài)的情況，及所述車輛與所述獲取的可能停車領域之間的距離為規(guī)定距離以下的情況等。
[0035]由一實施例，判斷部520滿足以上條件中至少一種的情況，判斷為可能輔助停車的狀態(tài)。由其他實施例，判斷部520滿足以上所有停車條件的情況，判斷為可能輔助停車的狀態(tài)。
[0036]通過判斷部520，判斷所述車輛狀態(tài)為可能輔助停車的狀態(tài)，控制部500，為了在通過探索部510探索的可能停車領域停車，計算停車路徑，并且根據計算的停車路徑控制轉向裝置400輔助車輛停車。
[0037]如果，通過判斷部520判斷車輛狀態(tài)為不能輔助停車狀態(tài)的情況，控制部500將獲取可能停車領域的信息保存在存儲部300，并且通過使用者接口 200告知車輛駕駛員獲取及保存可能停車的領域。
[0038]保存可能停車領域的信息后，探索部510以持續(xù)性的從感應部100接收的感應數據為根據，探索其他可能停車的領域。通過探索部510探索其他可能停車領域的期間，控制部500確認車輛駕駛員是否有停車意志。
[0039]具體地說，控制部500通過感應車輛齒輪狀態(tài)的齒輪感應部530，確認為齒輪變更，將其確認為駕駛員是有停車意志。
[0040]優(yōu)選的，控制部500在車輛齒輪在中立齒輪(N)或前進齒輪(D)狀態(tài)，在探索其他可能停車的領域中，通過齒輪感應部530車輛齒輪變更為倒車齒輪(R)狀態(tài)，將其確認為駕駛員是有停車意志。
[0041]確認結果為，駕駛員有停車意志的情況，控制部500為了在存儲部300保存的可能停車的領域停車從而計算停車路徑，根據計算的停車路徑控制轉向裝置400輔助車輛停車。
[0042]以其他實施例，控制部500在車輛齒輪變更為倒車齒輪后，判斷根據車輛倒車移動的車輛位置是否為保存于存儲部300的可能停車領域與規(guī)定距離以下。
[0043]根據倒車移動的車輛位置，與保存在存儲部300的可能停車領域之間的距離為規(guī)定距離以下，控制部500為了在存儲部300保存的可能停車的領域停車從而計算停車路徑，并且根據計算的停車路徑控制轉向裝置400輔助車輛停車。
[0044]圖2是根據本發(fā)明一實施例的具有防止非活性化功能的自動自動停車輔助方法的流程圖。
[0045]首先，根據車輛駕駛員，根據用于SPAS的開關的輸入或另外的使用者輸入手段，若自動自動停車輔助系統(tǒng)活性化，控制部500從傳感器100接收的感應數據為根據，探索可能停車的領域(S100) (S200)。
[0046]通過探索動作獲取可能停車的領域，控制部500根據是否滿足已設定停車條件，判斷車輛狀態(tài)是否為可能輔助停車的狀態(tài)(S300) (S400)。
[0047]車輛狀態(tài)為可能輔助停車狀態(tài)的情況，控制部500為了在探索的可能停車的領域停車從而計算路徑，并且根據計算的停車路徑控制轉向裝置400輔助車輛停車(S500)(S600)。
[0048]如果，車輛狀態(tài)不能滿足輔助停車狀態(tài)的情況，控制部500將獲取的可能停車領域的信息保存在存儲部300，并且通過使用者接口 200告知車輛駕駛員獲取可能停車的領域，及保存了可能停車領域的信息(S700)。
[0049]保存可能停車的領域后，控制部500以持續(xù)性的從感應部100接收的感應數據為根據，探索其他可能停車的領域(S800)。在探索其他可能停車領域的期間，控制部500感應車輛齒輪狀態(tài)感應是否變更齒輪(S900 )。
[0050]若S900的感應結果為變更車輛齒輪，控制部500為了在保存于存儲部300的可能停車的領域停車從而計算停車路徑，并且根據計算的停車路徑控制轉向裝置400輔助車輛停車(S1000)。
[0051]至此，以其優(yōu)選實施例為中心查看了本發(fā)明。在本發(fā)明所屬的【技術領域】具有通常知識的技術人員，會理解為在不超過本發(fā)明本質性特性的范圍以變形的形態(tài)實現(xiàn)。因此公開的實施例并非是限定性的觀點，而是在說明性的觀點考慮。本發(fā)明的范圍并非體現(xiàn)于上述的說明，而是體現(xiàn)在權利要求范圍，并且與其同等范圍內的所有差異點應解釋為包括在本發(fā)明。
【權利要求】
1.一種具有防止非活性化功能的自動停車輔助系統(tǒng)，其特征在于，包括: 感應部，包括多個測量距離的傳感器； 探索部，以從所述傳感器接收的感應數據為根據，探索可能停車的領域； 存儲部，保存通過所述探索部探索的可能停車領域的信息； 判斷部，判斷車輛的狀態(tài)是否是可能輔助停車的情況；及 控制部，通過所述探索部獲取可能停車的領域后，根據所述判斷部判斷所述車輛狀態(tài)為不能輔助停車的情況，將所述獲取的可能停車領域的信息保存在所述存儲部，并且持續(xù)通過所述探索部在探索其他可能停車的領域中，確認駕駛員有停車意志時，在所述存儲部保存的可能停車的領域，計算所述車輛停車的路徑使得輔助停車。
2.根據權利要求1所述的具有防止非活性化功能的自動停車輔助系統(tǒng)，其特征在于，還包括: 齒輪感應部，感應車輛齒輪狀態(tài)， 所述控制部，在通過所述探索部探索所述其他可能停車領域中，通過所述齒輪感應部感應所述車輛齒輪的變更，確認所述駕駛員有停車意志。
3.根據權利要求2所述的具有防止非活性化功能的自動停車輔助系統(tǒng)，其特征在于， 所述控制部，通過所述齒輪感應部感應所述車輛齒輪變更為倒車齒輪，確認所述駕駛員有停車意志。
4.根據權利要求1所述的具有防止非活性化功能的自動停車輔助系統(tǒng)，其特征在于， 所述控制部，在通過所述探索部探索所述其他可能停車的領域中，確認為所述駕駛員是有停車意志，所述車輛與所述保存的可能停車領域之間的距離縮短至規(guī)定距離以內的情況，考慮根據所述車輛移動變更的位置，計算停車路徑輔助停車。
5.根據權利要求1所述的具有防止非活性化功能的自動停車輔助系統(tǒng)，其特征在于， 所述判斷部，在已設定的停車條件的所述車輛速度為已設定限制速度以下的情況，所述車輛齒輪狀態(tài)為可能停車狀態(tài)的情況，及所述車輛與所述獲取的可能停車領域之間的距離為規(guī)定距離以下的情況中，至少包括其中一種的情況，判斷為可能輔助所述車輛停車的情況。
6.一種具有防止非活性化功能的自動停車輔助方法，其特征在于，包括: 從多個測量距離的傳感器接收的感應數據為根據，探索可能停車領域的階段； 將通過所述探索獲取的可能停車領域的信息提供給駕駛員的階段； 獲取所述可能停車的領域時，判斷所述車輛的狀態(tài)是否為可能停車的狀態(tài)的階段； 所述判斷結果為不能輔助所述停車的情況，保存所述獲取的可能停車領域的信息的階段； 以從所述多個測量距離的傳感器接收的感應數據為根據，探索其他可能停車領域的階段； 在探索所述其他可能停車的領域中，感應所述車輛齒輪變更的階段；及感應到所述車輛齒輪變更，使所述車輛在所述保存的可能停車的領域停車，計算停車路徑輔助停車的階段。
7.根據權利要求6所述的具有防止非活性化功能的自動停車輔助方法，其特征在于， 所述計算停車路徑輔助停車的階段，感應所述車輛齒輪變更為倒車齒輪，使所述車輛在所述保存的可能停車的領域停車，計算停車路徑輔助停車。
8.根據權利要求6所述的具有防止非活性化功能的自動停車輔助方法，其特征在于， 所述計算停車路徑輔助停車的階段， 感應所述車輛齒輪變更為倒車齒輪，所述車輛與所述保存的可能停車領域之間的距離縮短至規(guī)定距離以內的情況，考慮根據所述車輛移動變更的位置，計算停車路徑輔助停車。
9.根據權利要求6所述的具有防止非活性化功能的自動停車輔助方法，其特征在于， 所述可能輔助停車的狀態(tài)為，在已設定的停車條件的所述車輛速度為已設定限制速度以下的情況，所述車輛齒輪狀態(tài)為可能停車狀態(tài)的情況，及所述車輛與所述獲取的可能停車領域之間的距離為規(guī)定距離以下的情況中，至少包括其中一種情況。
10.根據權利要求9所述的具有防止非活性化功能的自動停車輔助方法，其特征在于，還包括: 判斷所述車輛狀態(tài)為可能輔助停車狀態(tài)的情況，為了在獲取的所述可能停車的領域停車，計算停車路徑輔助`停車的階段。
【文檔編號】B60R16/02GK103770731SQ201310487439
【公開日】2014年5月7日 申請日期:2013年10月17日 優(yōu)先權日:2012年10月24日
【發(fā)明者】崔亞凜 申請人:現(xiàn)代摩比斯株式會社