在物體識別等待時間增加的情況下適配機(jī)動車的受調(diào)節(jié)的行駛速度的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明的第一方面涉及一種用于適配機(jī)動車通過駕駛員輔助系統(tǒng)調(diào)節(jié)的行駛速度的方法。所述機(jī)動車具有用于對車輛外部的物體進(jìn)行物體識別的超聲波傳感系統(tǒng)。駕駛員輔助系統(tǒng)優(yōu)選涉及具有自動的橫向和縱向?qū)虻牟窜囕o助系統(tǒng)。位于超聲波傳感系統(tǒng)檢測范圍內(nèi)的物體的物體識別以與潛在的超聲波干擾源有關(guān)的等待時間延遲地進(jìn)行。根據(jù)該方法，確定增加的物體識別等待時間的存在，使行駛速度適配于此。
【專利說明】在物體識別等待時間增加的情況下適配機(jī)動車的受調(diào)節(jié)的行駛速度

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于適配機(jī)動車通過駕駛員輔助系統(tǒng)調(diào)節(jié)的行駛速度的方法和一種相應(yīng)的駕駛員輔助系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002]駕駛員輔助系統(tǒng)優(yōu)選涉及具有自動的橫向和縱向?qū)虻牟窜囕o助系統(tǒng)。
[0003]在具有自動的橫向?qū)虻牟窜囕o助系統(tǒng)中，車輛在泊入過程期間的轉(zhuǎn)向由該系統(tǒng)承擔(dān)。駕駛員本身必須通過相應(yīng)的給油和制動承擔(dān)縱向?qū)颉Ｔ诰哂凶詣拥臋M向和縱向?qū)虻牟窜囕o助系統(tǒng)中，縱向?qū)虻娜蝿?wù)也由泊車輔助系統(tǒng)承擔(dān)。在這種具有自動的橫向和縱向?qū)虻牟窜囕o助系統(tǒng)中，駕駛員通常能夠通過操縱操作元件使車輛自動泊入并且可選擇地泊出。
[0004]為了縱向?qū)颍@種泊車輔助系統(tǒng)通常具有速度調(diào)節(jié)器以用于將機(jī)動車速度調(diào)節(jié)到通過泊車輔助系統(tǒng)預(yù)定的規(guī)定速度上。
[0005]為了進(jìn)行環(huán)境識別，這種具有橫向和縱向?qū)虻牟窜囕o助系統(tǒng)通常具有超聲波傳感系統(tǒng)。在此，通常不僅在車頭(例如在前方的保險杠上)而且在車尾(如機(jī)動車后方的保險杠上)設(shè)置有多個超聲波傳感器，例如在車頭和車尾分別設(shè)置有4或5個結(jié)構(gòu)相同的超聲波傳感器。
[0006]為了探測物體并確定與物體的距離，操控超聲波傳感器發(fā)出超聲波信號并且接著分析隨后接收到的超聲波回聲。
[0007]通過接收到的超聲波回聲探測到的物體通常只有在也經(jīng)確認(rèn)可信度(plausibilisieren)才被評估為識別出的物體。在可信度測試的范疇中決定，接收到的超聲波回聲導(dǎo)致識別出的距離為X的物體，還是超聲波回聲不被采納且未識別出物體。
[0008]為了進(jìn)行可信度測試?yán)绫匾氖?，在第一次探測稍后(優(yōu)選通過與在第一次探測時相同的超聲波傳感器)對在第一次探測中接收到的超聲波回聲例如進(jìn)行另兩次確認(rèn)(對物體的第二和第三次探測)，從而達(dá)到對相同的物體的預(yù)定的探測次數(shù)η = 3并且以此對該物體確認(rèn)可信度。代替探測次數(shù)η = 3也可想到規(guī)定探測次數(shù)η = 4或η = 2來識別物體。
[0009]基于外部的超聲波干擾源，實(shí)際存在的物體的超聲波回聲可與干擾聲音疊加。已知的超聲波干擾源例如是從旁邊駛過的車輛、強(qiáng)降雨、機(jī)器噪音和尤其是來自其它同樣裝備有超聲波傳感系統(tǒng)的車輛的超聲波回聲。在干擾聲音的情況下，一次探測到的物體不能在一次或多次重復(fù)測量中得到確認(rèn)。由此需要進(jìn)行更多次m(m>n)的測量試驗(yàn)，以便達(dá)到為識別物體所需的預(yù)定的探測次數(shù)n，例如以m = n+1、n+2或n+3次測量試驗(yàn)代替在無干擾的接收情況下最少需要的m = η次的測量試驗(yàn)。
[0010]干擾聲音可能導(dǎo)致時間延遲地識別存在的物體:代替m = η次測量試驗(yàn)的等待時間，為了(優(yōu)選通過同一個超聲波傳感器)η次探測到物體，可能產(chǎn)生增加的等待時間。
[0011]由DE 10 2010 033 209 A1公開了一種用于運(yùn)行超聲波傳感器的方法，在該方法中，當(dāng)物體被同一個超聲波傳感器已探測到總共三次時，則將該物體識別為實(shí)際存在的物體。當(dāng)在三次測量試驗(yàn)中從同一個超聲波傳感器方面由于干擾回聲沒有達(dá)到三次成功的探測時，則進(jìn)行進(jìn)一步的測量試驗(yàn)，直到由同一個超聲波傳感器達(dá)到總共三次的探測并且以此可以將該物體解釋為實(shí)際存在的物體。
[0012]不能預(yù)測直至物體在超聲波傳感系統(tǒng)檢測范圍內(nèi)被識別出的持續(xù)時間。基于用于對已經(jīng)探測到的物體進(jìn)行可信度測試的不成功的測量試驗(yàn)的時間延遲和與此相聯(lián)系的等待時間的增加只能事后被確定。
[0013]在具有行駛速度調(diào)節(jié)裝置的駕駛員輔助系統(tǒng)中(例如在具有自動的縱向和橫向?qū)虻牟窜囕o助系統(tǒng)中)，在該行駛速度調(diào)節(jié)裝置中在考慮與通過超聲波傳感系統(tǒng)識別出的物體的距離的情況下調(diào)節(jié)行駛速度，必須保證在物體之前及時制動進(jìn)入停車狀態(tài)中，而不與物體發(fā)生碰撞。但從物體進(jìn)入超聲波傳感系統(tǒng)檢測范圍內(nèi)起到車輛在車輛制動后實(shí)際停車所經(jīng)過的停車行程決定性地取決于物體識別的等待時間；然而該等待時間在存在干擾回聲的情況下可能顯著增加。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0014]本發(fā)明的任務(wù)在于，在具有速度調(diào)節(jié)裝置和用于進(jìn)行環(huán)境識別的超聲波傳感系統(tǒng)的駕駛員輔助系統(tǒng)中進(jìn)一步改進(jìn)系統(tǒng)對于干擾聲音和通常隨之而來的物體識別等待時間增加的情況的安全性。
[0015]該任務(wù)通過獨(dú)立權(quán)利要求的特征來解決。有利的實(shí)施方式在從屬權(quán)利要求中描述。
[0016]本發(fā)明的第一方面涉及一種用于適配機(jī)動車通過駕駛員輔助系統(tǒng)調(diào)節(jié)的行駛速度的方法。所述機(jī)動車具有用于對車輛外部的物體進(jìn)行物體識別的超聲波傳感系統(tǒng)，從而可以在考慮與識別出的車輛外部的物體的距離的情況下適配行駛速度。駕駛員輔助系統(tǒng)優(yōu)選涉及具有橫向和縱向?qū)虻牟窜囕o助系統(tǒng)。
[0017]位于超聲波傳感系統(tǒng)檢測范圍內(nèi)的物體的物體識別以與潛在的超聲波干擾源有關(guān)的等待時間延遲地進(jìn)行。在沒有超聲波干擾源的情況下，例如已經(jīng)可在總共m = η次相繼進(jìn)行的測量試驗(yàn)中探測物體η次并且以此將其評估為識別出的物體；在此情況下等待時間最小。但在被強(qiáng)的超聲波干擾源干擾的情況下，有可能為了 η次成功的探測而需要進(jìn)行例如m = n+3次測量試驗(yàn)，從而在此情況下物體識別的等待時間顯著提高。
[0018]在常見的物體識別算法中要求:必須借助同一個超聲波傳感器進(jìn)行所需的η次成功的物體探測，也就是說，通過超聲波傳感器的超聲波回聲探測到的物體為了對物體進(jìn)行可信度測試于是必須通過同一個超聲波傳感器的一個或多個附加的超聲波回聲加以確認(rèn)。
[0019]在一個測量周期中，超聲波傳感系統(tǒng)的所有超聲波傳感器例如分別接連被操控而發(fā)射出傳感器信號并且同一超聲波傳感器例如僅被操制一次，從而為了 m次用于探測物體的測量試驗(yàn)需要m個測量周期。但也可想到，同一個超聲波傳感器在第一次探測后在一個接下來的測量周期中被操控兩次，如這在文獻(xiàn)DE 10 2010 033 209 A1中被描述的那樣。
[0020]確定與無干擾聲音情況下的等待時間相比增加的物體識別等待時間的存在。使行駛速度適配于此。
[0021]從物體進(jìn)入超聲波傳感系統(tǒng)檢測范圍內(nèi)到車輛在車輛制動后的實(shí)際停車的停車行程不僅與物體識別的等待時間有關(guān)而且也與行駛速度有關(guān)。因此，可通過適配行駛速度至少部分甚至完全地補(bǔ)償增加的等待時間對停車行程的不利影響，從而使車輛在即將與物體碰撞及強(qiáng)的超聲波干擾源的情況下與在無超聲波干擾源的情況下相類似地迅速進(jìn)入到停車狀態(tài)中。
[0022]可以通過及時減小行駛速度來避免基于在超聲波傳感系統(tǒng)方面延遲識別行駛通道(Fahrschlauch)中的障礙物而發(fā)生的碰撞事件。
[0023]為了確定增加的物體識別等待時間的存在，優(yōu)選對于已經(jīng)處于過去的物體識別過程來確定增加的等待時間的存在；在此情況下于是對于未來的物體識別也可以以具有增加的等待時間的延遲的物體識別為根據(jù)。
[0024]為了評估在未來的物體識別中增加的超聲波傳感系統(tǒng)等待時間的存在，優(yōu)選分析剛過去的具有(相對于無干擾聲音情況下的等待時間)增加的等待時間的物體識別過程的次數(shù)。當(dāng)過去的具有增加的等待時間的物體識別過程的次數(shù)達(dá)到或超過允許的邊界值時，對于未來的物體識別也可以以潛在延遲的物體識別為根據(jù)。
[0025]優(yōu)選確定物體識別過程的次數(shù)，這些物體識別過程在預(yù)定的經(jīng)過的(尤其是基本上剛經(jīng)過的)時間或行程間隔中、例如在移動行程的最后的15米之內(nèi)已被識別為具有增加的等待時間。
[0026]在此，物體識別過程通常配置給物體。但物體識別過程不必強(qiáng)制地導(dǎo)致識別出物體，例如當(dāng)已達(dá)到用于識別物體的測量試驗(yàn)的最大次數(shù)而該物體并未被評估為識別出的物體時，則不必強(qiáng)制地識別出物體。
[0027]對于術(shù)語“經(jīng)過的行程間隔”應(yīng)指出，該術(shù)語應(yīng)理解為:在倒車時，經(jīng)過的行程間隔已被越過而在未來不被越過。
[0028]例如在物體識別過程的范疇中，當(dāng)在多次優(yōu)選通過同一個超聲波傳感器進(jìn)行的用于探測物體的測量試驗(yàn)中已達(dá)到預(yù)定的物體探測次數(shù)η并且以此已對該物體確認(rèn)可信度時，則將物體評估為識別出的物體。于是可在預(yù)定的經(jīng)過的時間或行程間隔之內(nèi)確定物體識別過程的次數(shù)，在這些物體識別過程中分別在相應(yīng)的物體識別過程的范疇中執(zhí)行了多于η次的測量試驗(yàn)。
[0029]如上所述，優(yōu)選在物體識別過程的范疇中，當(dāng)在多次尤其是通過同一個超聲波傳感器進(jìn)行的用于探測物體的測量試驗(yàn)中已達(dá)到預(yù)定的物體探測次數(shù)η并且以此對該物體確認(rèn)可信度時，則將物體評估為識別出的物體。為了確定增加的等待時間的存在，優(yōu)選為一個或多個物體識別過程分別分析在相應(yīng)的物體識別過程中執(zhí)行的用于探測物體的測量試驗(yàn)的次數(shù)m ;在此實(shí)際執(zhí)行的測量試驗(yàn)的次數(shù)m可以大于等于預(yù)定的需要的探測物體次數(shù)η。備選地也可想到，分析在相應(yīng)的物體識別過程中執(zhí)行的相對于預(yù)定的次數(shù)η而附加執(zhí)行的測量試驗(yàn)的次數(shù)Δ = m-n。
[0030]有利的是，為了在經(jīng)過的、尤其是剛經(jīng)過的時間或行程間隔之內(nèi)(例如在最后15米之內(nèi))確定增加的等待時間的存在，分析多個量數(shù)，其中，每個量數(shù)分別為配置給該量數(shù)的物體識別過程說明相應(yīng)物體識別過程的等待時間增加。量數(shù)例如是上面描述的在物體識別過程i中執(zhí)行的用于探測物體的測量試驗(yàn)的次數(shù)％或者是上面描述的在物體識別過程i中相對于預(yù)定的次數(shù)η而附加執(zhí)行的測量試驗(yàn)的次數(shù)Aitl從所述量數(shù)例如可以確定前面討論過的在預(yù)定的經(jīng)過的時間或行程間隔中具有增加的等待時間的物體識別過程的次數(shù)。
[0031]可以確定多個量數(shù)的最大值。
[0032]在此，量數(shù)優(yōu)選等于例如在物體識別過程中執(zhí)行的用于分別探測物體的測量試驗(yàn)的次數(shù)如果例如在經(jīng)過的預(yù)定的時間或行程間隔中在第一物體識別過程的范疇中為第一物體執(zhí)行了 1? = 6次的測量試驗(yàn)用以識別該物體，并且在第二物體識別過程的范疇中為第二物體執(zhí)行了 m2 = 4次的測量試驗(yàn)用以識別該物體，則產(chǎn)生6次測量試驗(yàn)的最大值。代替最大值也可確定多個量數(shù)的平均值。
[0033]原則上在本發(fā)明的范疇中可想到，在確定增加的等待時間的存在時以如下的方式使行駛速度適配于此，即，使行駛速度的適配獨(dú)立于等待時間增加的實(shí)際規(guī)模進(jìn)行，也就是說，行駛速度的適配總是以相同強(qiáng)度進(jìn)行(ausfallen)。但有利的是，為等待時間增加確定尺度(即等待時間增加的規(guī)?；虺潭?并且根據(jù)所確定的等待時間增加的尺度來適配行駛速度，其中，行駛速度的適配可以根據(jù)所確定的尺度以不同強(qiáng)度進(jìn)行。等待時間增加的尺度在此可與經(jīng)過的、尤其是剛經(jīng)過的時間或行程間隔(如最后15米)有關(guān)。等待時間增加的尺度例如可以由分析上面描述的在經(jīng)過的時間或行程間隔中的量數(shù)而產(chǎn)生，尤其是由測量試驗(yàn)的次數(shù)^或Ai產(chǎn)生。作為等待時間增加的尺度例如可以使用上面描述的多個次數(shù)mi或Λ i的最大值或多個次數(shù)1?或△ i的平均值。
[0034]根據(jù)一種優(yōu)選的實(shí)施方式，以下述方式適配行駛速度，即，根據(jù)所確定的等待時間增加的尺度確定行駛速度調(diào)節(jié)裝置的規(guī)定速度的最大值。規(guī)定值因此不能超過如此確定的規(guī)定速度最大值。
[0035]例如可確定用于停車行程的目標(biāo)值(如0.60m)并且在等待時間增加的尺度增大時減小最大速度，使得盡管相應(yīng)的等待時間增加也能基本上保證用于停車行程的目標(biāo)值。
[0036]在最大值由于等待時間增加而減小時，實(shí)際行駛速度不減小，只要當(dāng)前行駛速度沒有高到盡管在等待時間增加的情況下還是危及用于停車行程的目標(biāo)值。
[0037]本發(fā)明的第二方面涉及一種駕駛員輔助系統(tǒng)，所述駕駛員輔助系統(tǒng)布置為具有用于調(diào)節(jié)機(jī)動車行駛速度的調(diào)節(jié)器。該機(jī)動車具有用于對車輛外部的物體進(jìn)行物體識別的超聲波傳感系統(tǒng)。駕駛員輔助系統(tǒng)優(yōu)選涉及具有自動的橫向和縱向?qū)虻牟窜囕o助系統(tǒng)。位于超聲波傳感系統(tǒng)檢測范圍內(nèi)的物體的物體識別以與潛在的超聲波干擾源有關(guān)的等待時間延遲地進(jìn)行。
[0038]根據(jù)本發(fā)明，駕駛員輔助系統(tǒng)設(shè)立用于，確定增加的物體識別等待時間的存在并且使行駛速度適配于此。
[0039]對于根據(jù)本發(fā)明第一方面的按照本發(fā)明的方法的上述說明也相應(yīng)適用于根據(jù)本發(fā)明第二方面的按照本發(fā)明的駕駛員輔助系統(tǒng)。在此處未詳細(xì)描述的按照本發(fā)明的駕駛員輔助系統(tǒng)的有利實(shí)施例與按照本發(fā)明的方法的所描述的有利實(shí)施例相應(yīng)。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0040]以下參考附圖借助實(shí)施例描述本發(fā)明。圖中:
[0041]圖1示出根據(jù)本發(fā)明的用于適配行駛速度的方法的一種實(shí)施例；
[0042]圖2示出示例性的數(shù)據(jù)區(qū)，所述數(shù)據(jù)區(qū)存儲有用于在相應(yīng)物體識別過程的范疇中執(zhí)行的測量試驗(yàn)次數(shù)的值和相配置的存儲的移動行程的值；以及
[0043]圖3示出速度調(diào)節(jié)回路，該速度調(diào)節(jié)回路的規(guī)定速度被最大值所限定。

【具體實(shí)施方式】
[0044]圖1示出根據(jù)本發(fā)明的用于適配行駛速度的方法的一種示例性實(shí)施例。根據(jù)步驟110，對于各個物體識別過程i持續(xù)地將在相應(yīng)的物體識別過程的范疇中執(zhí)行的分別用于探測的測量試驗(yàn)的次數(shù)Hii存儲于數(shù)據(jù)區(qū)中。但在此，僅存儲大于用于將物體評估為識別出的物體所預(yù)定的物體探測次數(shù)η的測量試驗(yàn)次數(shù)mi。例如預(yù)定的次數(shù)η等于3，則在此情況下僅存儲大于η = 3的次數(shù)叫。除了相應(yīng)的次數(shù)Hii外，還存儲車輛移動行程的值，該值大致表示移動行程的如下位置，在該位置處執(zhí)行相應(yīng)的測量試驗(yàn)次數(shù)為％的物體識別過程
1
[0045]測量試驗(yàn)的次數(shù)Hii說明同一個超聲波傳感器的測量試驗(yàn)，因?yàn)樵谠搶?shí)施例中為了識別物體而要求:必須由同一個超聲波傳感器對物體進(jìn)行η次探測。但在此，測量試驗(yàn)的不同次數(shù)Hii可以涉及超聲波傳感系統(tǒng)的不同超聲波傳感器的測量試驗(yàn)。例如次數(shù)m4涉及第一傳感器的測量試驗(yàn)并且次數(shù)m7涉及第二傳感器的測量試驗(yàn)。
[0046]在圖2中示出示例性的數(shù)據(jù)區(qū)200，該數(shù)據(jù)區(qū)存儲有用于在相應(yīng)的物體識別過程i的范疇中執(zhí)行的測量試驗(yàn)的次數(shù)的值Hii和相配置的存儲的移動行程的值Si。在此，在數(shù)據(jù)區(qū)200的第一行210中存儲測量試驗(yàn)次數(shù)的值Hii并且在第二行220中存儲單位為米的相配置的移動行程值Sp數(shù)據(jù)區(qū)的列配置給各個物體識別過程i。在此，隨著從左向右增加的移動行程Si以Hli和Si值填寫數(shù)據(jù)區(qū)。數(shù)據(jù)區(qū)具有確定的長度、亦即確定的列數(shù)；在該例子中，數(shù)據(jù)區(qū)具有10列的長度。當(dāng)在填寫數(shù)據(jù)區(qū)時已填寫完數(shù)據(jù)區(qū)最右側(cè)的最后一列時，則在i = I的第一列中填寫下一數(shù)據(jù)集(Datentupel)并且在此刪除之前處于該列中的值。
[0047]當(dāng)前車輛例如處于162米的移動位置處，當(dāng)前移動位置通過垂直箭頭示出。在圖2的例子中，在移動位置S7中已存在具有增加的等待時間的物體識別過程i = 7，因?yàn)榫哂袦y量試驗(yàn)次數(shù)％ = 5。
[0048]根據(jù)步驟120，在從當(dāng)前的位置s = 162m起經(jīng)過的行程間隔Λ s中確定具有增加的等待時間的物體識別過程i的次數(shù)a。
[0049]作為行程間隔Λ s例如使用經(jīng)過的行駛路段的最后15米。
[0050]所觀察的行程間隔從當(dāng)前的位置sa = 162m起延伸至經(jīng)過的位置s = Sa-As =162m_15m = 147m。
[0051]在圖2的例子中，從當(dāng)前的位置sa = 162m至s = 147m的行程間隔包含總共a =3次具有增加的等待時間的物體識別過程，即在s5 = 150m時具有相對于η = 3增加的探測試驗(yàn)次數(shù)m5 = 4、在s6 = 152m時具有相對于η = 3增加的探測試驗(yàn)次數(shù)m6 = 4以及在S7=160m時具有相對于η = 3增加的探測試驗(yàn)次數(shù)m7 = 5。
[0052]在步驟130中，將經(jīng)過的行程間隔中具有相應(yīng)增加的等待時間的物體識別過程的次數(shù)a與閾值as進(jìn)行比較。當(dāng)次數(shù)a大于等于閾值\時，則適配行駛速度。當(dāng)閾值\被設(shè)置為2時，只有當(dāng)在要觀察的經(jīng)過的行程路段之內(nèi)出現(xiàn)不只一次具有增加的等待時間的物體識別過程時，才通過問詢130觸發(fā)行駛速度響應(yīng)。由此避免通過僅一次具有增加的等待時間的物體識別過程就觸發(fā)行駛速度的適配。
[0053]在影響行駛速度之前，確定等待時間增加的尺度M，以便可以根據(jù)等待時間增加的尺度M來適配行駛速度。作為等待時間增加的尺度M(或程度)例如使用在經(jīng)過的行程間隔中的次數(shù)Hii的最大值,亦即M = max ImJ ,包含這樣的i值,對于該i值,Si處于要觀察的經(jīng)過的行程間隔之內(nèi)。在圖2的情況下，在當(dāng)前位置sa = 162m處尺度M為:
[0054]M = max {m5 = 4 ；m6 = 4 ；m7 = 5} = 5
[0055]而當(dāng)不存在增加的等待時間時,則M = η = 3。
[0056]在步驟150中，根據(jù)等待時間增加的尺度M確定用于速度調(diào)節(jié)裝置的規(guī)定值Vstjll的最大值v_，S()11。
[0057]如果在一個測量周期中確定的超聲波傳感器僅執(zhí)行唯一一次測量，則每次相對于最少測量次數(shù)η而附加的測量使等待時間延長一個測量周期持續(xù)時間。
[0058]如果為從物體進(jìn)入到超聲波傳感系統(tǒng)檢測范圍內(nèi)起到車輛在車輛制動后實(shí)際停車的停車行程要求確定的目標(biāo)值(例如60cm)，則在等待時間增加時，最大可能速度小于在等待時間未增加時的速度。
[0059]根據(jù)等待時間增加的尺度M確定行駛速度調(diào)節(jié)裝置的允許的規(guī)定速度的最大值。然而當(dāng)最大值由于等待時間增加而減小時，實(shí)際行駛速度無須減小，只要當(dāng)前(規(guī)定)行駛速度沒有高到在假定等待時間增加的情況下危及用于停車行程的目標(biāo)值。
[0060]例如在等待時間未增加時、亦即M = η = 3時,規(guī)定速度的最大值vmax，saL1為V115在M = 4的等待時間增加時(并且因此在假定物體識別中附加地延遲一個測量周期時)，最大值確定為v2〈vi。在M = 5的等待時間增加時(并且因此在假定物體識別中附加地延遲兩個測量周期時)，最大值Vmax，S()11確定為v3〈v2。在M = 6的等待時間增加時(并且因此在假定物體識別中附加地延遲三個測量周期時)，最大值Vmax，S()11確定為v4〈v3。最大值vfflax,soll的值例如可借助查找表根據(jù)等待時間增加的尺度M來確定。
[0061]然后,如此確定的規(guī)定速度的最大值vmax，saL1被預(yù)定為規(guī)定速度的最大值，從而規(guī)定速度小于等于該最大值。
[0062]在圖3中示意性示出行駛速度調(diào)節(jié)回路300，該行駛速度調(diào)節(jié)回路的規(guī)定速度Vstjll被最大值vmax，saL1所限定。規(guī)定行駛速度Vstjll和實(shí)際行駛速度Vist之間的調(diào)節(jié)偏差Δ V用作調(diào)節(jié)器R的輸入信號。該調(diào)節(jié)器操控促動器SG，該促動器又作用于調(diào)節(jié)對象RS。通過未示出的功能塊計算出的規(guī)定速度Vstjl/和最大值Vmax，s()11被輸入給最小值確定塊min,該最小值確定塊確定在規(guī)定速度vsaL1’和最大值vmax，S()11之間的最小值。當(dāng)Vstjll’大于vmax，saL1時，所產(chǎn)生的信號Vstjll等于最大值v_，S()n，并且當(dāng)vsoll，小于等于vMX，S()11時,所產(chǎn)生的信號Vstjll等于規(guī)定速度vS()11’。
【權(quán)利要求】
1.用于適配機(jī)動車通過駕駛員輔助系統(tǒng)調(diào)節(jié)的行駛速度的方法，其中，所述機(jī)動車具有用于對車輛外部的物體進(jìn)行物體識別的超聲波傳感系統(tǒng)，并且對位于超聲波傳感系統(tǒng)檢測范圍內(nèi)的物體的物體識別以與潛在的超聲波干擾源有關(guān)的等待時間延遲地進(jìn)行，包括下述步驟: 一確定增加的物體識別等待時間的存在；并且 一使行駛速度適配于確定的增加的等待時間的存在。
2.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其中，確定增加的等待時間的存在的步驟包括: 一在預(yù)定的經(jīng)過的、尤其是剛經(jīng)過的時間或行程間隔中確定(120)分別具有增加的等待時間的物體識別過程的次數(shù)(a);并且 一將分別具有增加的等待時間的物體識別過程的次數(shù)(a)與閾值(as)進(jìn)行比較(130)。
3.根據(jù)上述權(quán)利要求之一的方法，其中， 一在物體識別過程的范疇中，當(dāng)在多次尤其是通過同一個超聲波傳感器進(jìn)行的分別用于探測物體的測量試驗(yàn)中已達(dá)到預(yù)定的物體探測次數(shù)η并且以此已對該物體確認(rèn)可信度時，則將物體評估為識別出的物體，并且 一為了確定一個或多個物體識別過程的增加的等待時間的存在分別分析 一在相應(yīng)的物體識別過程中執(zhí)行的用于探測物體的測量試驗(yàn)的次數(shù)m，或者 一在相應(yīng)的物體識別過程中執(zhí)行的相對于預(yù)定的次數(shù)η而附加的測量試驗(yàn)的次數(shù)m_n0
4.根據(jù)權(quán)利要求3的方法，其中，對于經(jīng)過的、尤其是基本上剛經(jīng)過的時間或行程間隔(As)分析多個次數(shù)(Hii),其中，每個次數(shù)(Hli)分別說明 一在一個物體識別過程中執(zhí)行的用于探測物體的測量試驗(yàn)的次數(shù)Oni)，或者 一在一個物體識別過程中執(zhí)行的相對于預(yù)定的次數(shù)η而附加的測量試驗(yàn)的次數(shù)。
5.根據(jù)上述權(quán)利要求之一的方法，其中，對于經(jīng)過的、尤其是基本上剛經(jīng)過的時間或行程間隔(As)分析多個量數(shù)(Hli),并且這些量數(shù)(Hli)中的每個量數(shù)分別配置給在該經(jīng)過的時間或行程間隔(As)中的一個物體識別過程并且這些量數(shù)(Hli)中的每個量數(shù)說明相應(yīng)物體識別過程的等待時間。
6.根據(jù)權(quán)利要求4或5的方法，其中，確定多個次數(shù)(HIi)或量數(shù)的最大值。
7.根據(jù)上述權(quán)利要求之一的方法,其中，為等待時間增加確定尺度(M)并且根據(jù)所確定的等待時間增加的尺度(M)適配行駛速度。
8.根據(jù)權(quán)利要求7的方法，其中，以下述方式適配行駛速度:根據(jù)所確定的等待時間增加的尺度(M)確定用于調(diào)節(jié)行駛速度的速度調(diào)節(jié)裝置(300)的規(guī)定速度的最大值(Vmax，soli) °
9.根據(jù)上述權(quán)利要求之一的方法，其中，駕駛員輔助系統(tǒng)是具有自動的橫向和縱向?qū)虻牟窜囕o助系統(tǒng)。
10.駕駛員輔助系統(tǒng)，包括用于調(diào)節(jié)機(jī)動車行駛速度的調(diào)節(jié)器(R)，其中，該機(jī)動車具有用于對車輛外部的物體進(jìn)行物體識別的超聲波傳感系統(tǒng)，并且對位于超聲波傳感系統(tǒng)檢測范圍內(nèi)的物體的物體識別以與潛在的超聲波干擾源有關(guān)的等待時間延遲地進(jìn)行，其中，所述駕駛員輔助系統(tǒng)設(shè)立用于: 一確定增加的物體識別等待時間的存在；并且 一使行駛速度適配于確定的增加的等待時間的存在。
11.根據(jù)權(quán)利要求10的駕駛員輔助系統(tǒng)，其中，所述駕駛員輔助系統(tǒng)設(shè)立用于: 一確定等待時間增加的尺度(M)并且 一根據(jù)所確定的等待時間增加的尺度(M)確定用于行駛速度調(diào)節(jié)裝置(300)的規(guī)定速度的最大值(vmax，S()11)。
【文檔編號】B60W30/14GK104325977SQ201410337711
【公開日】2015年2月4日 申請日期:2014年7月16日 優(yōu)先權(quán)日:2013年7月22日
【發(fā)明者】D·西默馬赫, M·法里德 申請人:寶馬股份公司