本發(fā)明涉及計(jì)算機(jī)通訊及網(wǎng)絡(luò)安全領(lǐng)域，特別是涉及一種自主駕駛車輛對移動(dòng)物體識(shí)別以及車輛避障的方法。

背景技術(shù)：

汽車保有量的增加促進(jìn)了大型停車場的發(fā)展，在邁入二十一世紀(jì)以來，我們的大型停車場越來越多，而停車場規(guī)模的日益擴(kuò)大，帶來一系列的泊車與取車的問題，已經(jīng)成為世界范圍內(nèi)每個(gè)大中型城市普遍面臨的社會(huì)問題。

首先，在城市車輛日漸增多，交通擁堵越發(fā)嚴(yán)重的情況下，在城市中的停車難度大大增加。很多司機(jī)都感覺很難駕馭泊車技術(shù)。其次，車主一方面在泊車時(shí)面臨著因?qū)ふ臆囄欢饾u增加的巡游路程，另一方面也增加了車主走出停車場的步行距離，加大了車主的體力、時(shí)間與能源成本；同時(shí)，大型停車場的車位眾多且指示不夠明確，茫茫車位給尋車造成了極大的困擾。

在車輛發(fā)展越來越發(fā)達(dá)的今天，車輛的智能化是車輛未來發(fā)展的一大趨勢，在道路上、停車庫中，自主駕駛車輛如何識(shí)別移動(dòng)物體、并根據(jù)識(shí)別到的移動(dòng)物體預(yù)計(jì)出移動(dòng)物體未來的軌跡進(jìn)行避障路徑規(guī)劃。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述的以及其他潛在的技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種自主駕駛車輛對移動(dòng)物體識(shí)別以及車輛避障的方法，第一，通過第一檢測裝置檢測的第一感知數(shù)據(jù)判別固定物體和移動(dòng)物體，再通過第二檢測裝置檢測的第二感知數(shù)據(jù)與第一感知數(shù)據(jù)的固定物體和移動(dòng)物體的重疊區(qū)判定移動(dòng)物體的可信度從而加大了動(dòng)態(tài)物體識(shí)別的可信度。第二，車輛輔助控制裝置還可以在識(shí)別出移動(dòng)物體為障礙物時(shí)，通過通訊裝置將車輛輔助控制裝置和移動(dòng)物體通訊連接，交互規(guī)劃的軌跡路徑并根據(jù)交互規(guī)劃事項(xiàng)重新設(shè)置車輛的路徑。

一種自主駕駛車輛對移動(dòng)物體識(shí)別方法，包括以下步驟：

s01：通過第一檢測裝置檢測第一感知數(shù)據(jù)，根據(jù)第一檢測裝置檢測的第一感知數(shù)據(jù)判別固定物體和移動(dòng)物體，并分別提取判別出的固定物體位置以及移動(dòng)物體位置；

s02：通過第二檢測裝置檢測第二感知數(shù)據(jù)，根據(jù)第二檢測裝置檢測的第二感知數(shù)據(jù)判別固定物體和移動(dòng)物體，并分別提取判別出的固定物體位置以及移動(dòng)物體位置；

s03：將步驟s02中判別的固定物體和移動(dòng)物體分別和步驟s01中判別的固定物體和移動(dòng)物體相比對，取步驟s01和步驟s02判別出的固定物體位置重疊部分作為固定物體位置；取步驟s01和步驟s02判別的移動(dòng)物體位置重疊部分作為移動(dòng)物體位置。

進(jìn)一步地，還包括步驟s011，當(dāng)?shù)谝桓兄獢?shù)據(jù)中提取到的為車輛雙閃數(shù)據(jù)，則將自包含車輛雙閃信息的信息感知數(shù)據(jù)中提取出該雙閃車輛的相對位置信息以及雙閃車輛的特征尺寸信息，將識(shí)別到的車輛雙閃信息所在坐標(biāo)點(diǎn)判定為固定物體位置。

進(jìn)一步地，還包括步驟s012，將判定為障礙物區(qū)域的圖像信息通過定時(shí)器定時(shí)重新收集圖像重新判定是否為雙閃車輛；若是雙閃車輛，則保持障礙物區(qū)域不變；若不是雙閃車輛，則將原來的障礙物區(qū)域修改為可通行區(qū)域。

進(jìn)一步地，還包括步驟s04，車載泊車輔助控制裝置預(yù)判移動(dòng)物體軌跡并與車輛本身軌跡對比，若車輛本身與移動(dòng)物體軌跡相交，則車載泊車輔助控制裝置判定移動(dòng)物體為車輛本身的障礙物，車載泊車輔助控制裝置將重新規(guī)劃車輛本身的路徑。

進(jìn)一步地，所述第一檢測裝置檢測的第一感知數(shù)據(jù)是攝像頭拍攝的照片或者視頻，所述攝像頭拍攝的圖像或者視頻，若為圖像，則根據(jù)一組連續(xù)拍攝的圖像中物體相對已判定為固定物體的位置判定物體是否是移動(dòng)物體；若為視頻則截取視頻中的若干禎連續(xù)拍攝的圖像，然后根據(jù)物體在圖像中相對已判定為固定物體的位置判定物體是否是移動(dòng)物體。

進(jìn)一步地，所述第二檢測裝置檢測的第二感知數(shù)據(jù)是雷達(dá)信號(hào)，根據(jù)連續(xù)時(shí)間段內(nèi)雷達(dá)感知到的反射信號(hào)以及車輛本身的行駛軌跡判定接收到的反射信號(hào)范圍內(nèi)是否有移動(dòng)物體。

進(jìn)一步地，所述步驟s03時(shí)，步驟s01提取判別出的固定物體位置以及移動(dòng)物體位置時(shí)還包括提取第一感知數(shù)據(jù)的時(shí)間戳，步驟s02提取判別出的固定物體位置以及移動(dòng)物體位置時(shí)還包括提取第二感知數(shù)據(jù)的時(shí)間戳，還包括將第一感知數(shù)據(jù)的時(shí)間戳和第二感知數(shù)據(jù)的時(shí)間戳相匹配的步驟，若第一感知數(shù)據(jù)的時(shí)間戳和第二感知數(shù)據(jù)的時(shí)間戳所表示的時(shí)間段差大于時(shí)間差閾值，則降低判別出的移動(dòng)物體的可信度。

進(jìn)一步地，所述步驟s041中，車載泊車輔助控制裝置重新規(guī)劃車輛本身的路徑時(shí)，還包括車載泊車輔助控制裝置通過通訊裝置向移動(dòng)物體發(fā)出通訊請求的步驟，若移動(dòng)物體同為裝有車載輔助控制裝置的車輛且車載輔助控制裝置接收該通訊請求并發(fā)出應(yīng)答信號(hào)，則車載泊車輔助控制裝置與移動(dòng)物體建立通訊連接，兩個(gè)車載泊車輔助控制裝置協(xié)調(diào)規(guī)劃各自行駛的路徑；若移動(dòng)物體為行人，則車載泊車輔助控制裝置。

進(jìn)一步地，所述獲取車輛攝像頭的第一感知數(shù)據(jù)時(shí)，信息感知數(shù)據(jù)中的圖像經(jīng)過預(yù)處理后再識(shí)別。

進(jìn)一步地，步驟s012中具體判斷獲取車輛攝像頭的第一感知數(shù)據(jù)是否是車輛雙閃信息時(shí)，需要先識(shí)別沿著時(shí)間間隔拍攝的相同車輛的圖像為至少三張圖像，且三張圖像內(nèi)的車燈亮度值至少有一張與其余兩張亮度值差距大于亮度差閾值。

進(jìn)一步地，步驟s012中具體判斷獲取車輛攝像頭的第一感知數(shù)據(jù)是否是車輛雙閃信息時(shí)，獲取至少兩組沿著時(shí)間間隔拍攝的相同車輛的圖像，標(biāo)記為第一圖像組和第二圖像組，將第一圖像組中提取中至少三張圖像，且三張圖像內(nèi)的車燈亮度值至少有一張與其余兩張亮度值差距大于亮度差閾值時(shí)，再將第二圖像組中提取至少三張圖像，且三張圖像內(nèi)的車燈亮度值至少有一張與其余兩張亮度值差距大于亮度差閾值；此時(shí)判定信息感知數(shù)據(jù)是否是車輛雙閃信息。

一種自主駕駛車輛對移動(dòng)物體識(shí)別以及車輛避障的方法，包括：

s01：通過第一檢測裝置檢測第一感知數(shù)據(jù)，根據(jù)第一檢測裝置檢測的第一感知數(shù)據(jù)判別固定物體和移動(dòng)物體，并分別提取判別出的固定物體位置以及移動(dòng)物體位置；

s02：通過第二檢測裝置檢測第二感知數(shù)據(jù)，根據(jù)第二檢測裝置檢測的第二感知數(shù)據(jù)判別固定物體和移動(dòng)物體，并分別提取判別出的固定物體位置以及移動(dòng)物體位置；

s03：將步驟s02中判別的固定物體和移動(dòng)物體分別和步驟s01中判別的固定物體和移動(dòng)物體相比對，取步驟s01和步驟s02判別出的固定物體位置重疊部分作為固定物體位置；取步驟s01和步驟s02判別的移動(dòng)物體位置重疊部分作為移動(dòng)物體位置；

s04：車載泊車輔助控制裝置重新規(guī)劃車輛本身的路徑時(shí)，還包括車載泊車輔助控制裝置通過通訊裝置向移動(dòng)物體發(fā)出通訊請求的步驟，若移動(dòng)物體同為裝有車載輔助控制裝置的車輛且車載輔助控制裝置接收該通訊請求并發(fā)出應(yīng)答信號(hào)，則車載泊車輔助控制裝置與移動(dòng)物體建立通訊連接，兩個(gè)車載泊車輔助控制裝置協(xié)調(diào)規(guī)劃各自行駛的路徑；若移動(dòng)物體為行人，則車載泊車輔助控制裝置。

進(jìn)一步地，所述車載泊車輔助控制裝置預(yù)判移動(dòng)物體軌跡并與車輛本身軌跡對比，若車輛本身與移動(dòng)物體軌跡相交，則車載泊車輔助控制裝置判定移動(dòng)物體為車輛本身的障礙物，車載泊車輔助控制裝置將重新規(guī)劃車輛本身的路徑。

自主駕駛車輛對移動(dòng)物體識(shí)別裝置，包括：

第一檢測裝置，用于檢測第一感知數(shù)據(jù)并判別固定物體和移動(dòng)物體，并分別提取判別出的固定物體位置以及移動(dòng)物體位置；

第二檢測裝置，用于檢測第二感知數(shù)據(jù)并判別固定物體和移動(dòng)物體，并分別提取判別出的固定物體位置以及移動(dòng)物體位置；

重疊區(qū)對比模塊，用于將第一檢測裝置檢測到的第一感知數(shù)據(jù)與第二檢測裝置檢測到的第二感知數(shù)據(jù)對比，通過第一感知數(shù)據(jù)和第二感知數(shù)據(jù)中判別出的固定物體和移動(dòng)物體的重疊區(qū)確定可信度較高的移動(dòng)物體。

自主駕駛車輛對移動(dòng)物體識(shí)別以及車輛避障裝置，包括：

第一檢測裝置，用于檢測第一感知數(shù)據(jù)并判別固定物體和移動(dòng)物體，并分別提取判別出的固定物體位置以及移動(dòng)物體位置；

第二檢測裝置，用于檢測第二感知數(shù)據(jù)并判別固定物體和移動(dòng)物體，并分別提取判別出的固定物體位置以及移動(dòng)物體位置；

重疊區(qū)對比模塊，用于將第一檢測裝置檢測到的第一感知數(shù)據(jù)與第二檢測裝置檢測到的第二感知數(shù)據(jù)對比，通過第一感知數(shù)據(jù)和第二感知數(shù)據(jù)中判別出的固定物體和移動(dòng)物體的重疊區(qū)判定可信度較高的移動(dòng)物體；

車輛輔助控制裝置，用于甄選車輛本身規(guī)劃軌道上的可被判定為障礙物的移動(dòng)物體，并根據(jù)可被判定為障礙物的移動(dòng)物體的軌跡輔助控制裝置重新規(guī)劃車輛行駛路線。

進(jìn)一步地，還包括雙閃信息判斷模塊，所述雙閃信息判斷模塊用于在第一感知數(shù)據(jù)獲取了若干圖像之后，判斷雙閃信息的步驟，并將判定的雙閃車輛判定為障礙物。

進(jìn)一步地，還包括雙閃車輛信息提取模塊，所述雙閃車輛信息提取模塊提取出車輛在雙閃信息，并提取出相應(yīng)的雙閃車輛的位置和雙閃車輛的尺寸信息。

如上所述，本發(fā)明的具有以下有益效果：

第一，通過第一檢測裝置檢測的第一感知數(shù)據(jù)判別固定物體和移動(dòng)物體，再通過第二檢測裝置檢測的第二感知數(shù)據(jù)與第一感知數(shù)據(jù)的固定物體和移動(dòng)物體的重疊區(qū)判定移動(dòng)物體的可信度從而加大了動(dòng)態(tài)物體識(shí)別的可信度。第二，車輛輔助控制裝置還可以在識(shí)別出移動(dòng)物體為障礙物時(shí)，通過通訊裝置將車輛輔助控制裝置和移動(dòng)物體通訊連接，交互規(guī)劃的軌跡路徑并根據(jù)交互規(guī)劃事項(xiàng)重新設(shè)置車輛的路徑。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1顯示為本發(fā)明識(shí)別物體的示意圖。

圖2顯示為本發(fā)明一實(shí)施例的流程圖。

圖3顯示為本發(fā)明另一實(shí)施例中詳細(xì)的流程圖。

圖4顯示為本發(fā)明另一實(shí)施例中詳細(xì)的流程圖。

圖5顯示為另一實(shí)施例中詳細(xì)的流程圖。

圖6顯示為自主駕駛車輛對移動(dòng)物體識(shí)別裝置的結(jié)構(gòu)框圖。

圖7顯示為另一實(shí)施例中自主駕駛車輛對移動(dòng)物體識(shí)別裝置的結(jié)構(gòu)框圖。

圖8顯示為另一實(shí)施例中自主駕駛車輛對移動(dòng)物體識(shí)別裝置的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實(shí)施方式

以下通過特定的具體實(shí)例說明本發(fā)明的實(shí)施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可由本說明書所揭露的內(nèi)容輕易地了解本發(fā)明的其他優(yōu)點(diǎn)與功效。本發(fā)明還可以通過另外不同的具體實(shí)施方式加以實(shí)施或應(yīng)用，本說明書中的各項(xiàng)細(xì)節(jié)也可以基于不同觀點(diǎn)與應(yīng)用，在沒有背離本發(fā)明的精神下進(jìn)行各種修飾或改變。需說明的是，在不沖突的情況下，以下實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

須知，本說明書所附圖式所繪示的結(jié)構(gòu)、比例、大小等，均僅用以配合說明書所揭示的內(nèi)容，以供熟悉此技術(shù)的人士了解與閱讀，并非用以限定本發(fā)明可實(shí)施的限定條件，故不具技術(shù)上的實(shí)質(zhì)意義，任何結(jié)構(gòu)的修飾、比例關(guān)系的改變或大小的調(diào)整，在不影響本發(fā)明所能產(chǎn)生的功效及所能達(dá)成的目的下，均應(yīng)仍落在本發(fā)明所揭示的技術(shù)內(nèi)容得能涵蓋的范圍內(nèi)。同時(shí)，本說明書中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中間”及“一”等的用語，亦僅為便于敘述的明了，而非用以限定本發(fā)明可實(shí)施的范圍，其相對關(guān)系的改變或調(diào)整，在無實(shí)質(zhì)變更技術(shù)內(nèi)容下，當(dāng)亦視為本發(fā)明可實(shí)施的范疇。

參加圖1～圖2，

一種自主駕駛車輛對移動(dòng)物體識(shí)別方法，包括以下步驟：

s01：通過第一檢測裝置檢測第一感知數(shù)據(jù)，根據(jù)第一檢測裝置檢測的第一感知數(shù)據(jù)判別固定物體和移動(dòng)物體，并分別提取判別出的固定物體位置以及移動(dòng)物體位置；

s02：通過第二檢測裝置檢測第二感知數(shù)據(jù)，根據(jù)第二檢測裝置檢測的第二感知數(shù)據(jù)判別固定物體和移動(dòng)物體，并分別提取判別出的固定物體位置以及移動(dòng)物體位置；

s03：將步驟s02中判別的固定物體和移動(dòng)物體分別和步驟s01中判別的固定物體和移動(dòng)物體相比對，取步驟s01和步驟s02判別出的固定物體位置重疊部分作為固定物體位置；取步驟s01和步驟s02判別的移動(dòng)物體位置重疊部分作為移動(dòng)物體位置。

參見圖3，作為優(yōu)選實(shí)施例，還包括步驟s011，當(dāng)?shù)谝桓兄獢?shù)據(jù)中提取到的為車輛雙閃數(shù)據(jù)，則將自包含車輛雙閃信息的信息感知數(shù)據(jù)中提取出該雙閃車輛的相對位置信息以及雙閃車輛的特征尺寸信息，將識(shí)別到的車輛雙閃信息所在坐標(biāo)點(diǎn)判定為固定物體位置。

參見圖4，作為優(yōu)選實(shí)施例，還包括步驟s012，將判定為障礙物區(qū)域的圖像信息通過定時(shí)器定時(shí)重新收集圖像重新判定是否為雙閃車輛；若是雙閃車輛，則保持障礙物區(qū)域不變；若不是雙閃車輛，則將原來的障礙物區(qū)域修改為可通行區(qū)域。

參見圖5，作為優(yōu)選實(shí)施例，還包括步驟s04，車載泊車輔助控制裝置預(yù)判移動(dòng)物體軌跡并與車輛本身軌跡對比，若車輛本身與移動(dòng)物體軌跡相交，則車載泊車輔助控制裝置判定移動(dòng)物體為車輛本身的障礙物，車載泊車輔助控制裝置將重新規(guī)劃車輛本身的路徑。

作為優(yōu)選實(shí)施例，所述第一檢測裝置檢測的第一感知數(shù)據(jù)是攝像頭拍攝的照片或者視頻，所述攝像頭拍攝的圖像或者視頻，若為圖像，則根據(jù)一組連續(xù)拍攝的圖像中物體相對已判定為固定物體的位置判定物體是否是移動(dòng)物體；若為視頻則截取視頻中的若干禎連續(xù)拍攝的圖像，然后根據(jù)物體在圖像中相對已判定為固定物體的位置判定物體是否是移動(dòng)物體。

作為優(yōu)選實(shí)施例，所述第二檢測裝置檢測的第二感知數(shù)據(jù)是雷達(dá)信號(hào)，根據(jù)連續(xù)時(shí)間段內(nèi)雷達(dá)感知到的反射信號(hào)以及車輛本身的行駛軌跡判定接收到的反射信號(hào)范圍內(nèi)是否有移動(dòng)物體。

作為優(yōu)選實(shí)施例，所述步驟s03時(shí)，步驟s01提取判別出的固定物體位置以及移動(dòng)物體位置時(shí)還包括提取第一感知數(shù)據(jù)的時(shí)間戳，步驟s02提取判別出的固定物體位置以及移動(dòng)物體位置時(shí)還包括提取第二感知數(shù)據(jù)的時(shí)間戳，還包括將第一感知數(shù)據(jù)的時(shí)間戳和第二感知數(shù)據(jù)的時(shí)間戳相匹配的步驟，若第一感知數(shù)據(jù)的時(shí)間戳和第二感知數(shù)據(jù)的時(shí)間戳所表示的時(shí)間段差大于時(shí)間差閾值，則降低判別出的移動(dòng)物體的可信度。

作為優(yōu)選實(shí)施例，所述步驟s041中，車載泊車輔助控制裝置重新規(guī)劃車輛本身的路徑時(shí)，還包括車載泊車輔助控制裝置通過通訊裝置向移動(dòng)物體發(fā)出通訊請求的步驟，若移動(dòng)物體同為裝有車載輔助控制裝置的車輛且車載輔助控制裝置接收該通訊請求并發(fā)出應(yīng)答信號(hào)，則車載泊車輔助控制裝置與移動(dòng)物體建立通訊連接，兩個(gè)車載泊車輔助控制裝置協(xié)調(diào)規(guī)劃各自行駛的路徑；若移動(dòng)物體為行人，則車載泊車輔助控制裝置。

作為優(yōu)選實(shí)施例，所述獲取車輛攝像頭的第一感知數(shù)據(jù)時(shí)，信息感知數(shù)據(jù)中的圖像經(jīng)過預(yù)處理后再識(shí)別。

作為優(yōu)選實(shí)施例，步驟s012中具體判斷獲取車輛攝像頭的第一感知數(shù)據(jù)是否是車輛雙閃信息時(shí)，需要先識(shí)別沿著時(shí)間間隔拍攝的相同車輛的圖像為至少三張圖像，且三張圖像內(nèi)的車燈亮度值至少有一張與其余兩張亮度值差距大于亮度差閾值。

作為優(yōu)選實(shí)施例，步驟s012中具體判斷獲取車輛攝像頭的第一感知數(shù)據(jù)是否是車輛雙閃信息時(shí)，獲取至少兩組沿著時(shí)間間隔拍攝的相同車輛的圖像，標(biāo)記為第一圖像組和第二圖像組，將第一圖像組中提取中至少三張圖像，且三張圖像內(nèi)的車燈亮度值至少有一張與其余兩張亮度值差距大于亮度差閾值時(shí)，再將第二圖像組中提取至少三張圖像，且三張圖像內(nèi)的車燈亮度值至少有一張與其余兩張亮度值差距大于亮度差閾值；此時(shí)判定信息感知數(shù)據(jù)是否是車輛雙閃信息。

一種自主駕駛車輛對移動(dòng)物體識(shí)別以及車輛避障的方法，包括：

s01：通過第一檢測裝置檢測第一感知數(shù)據(jù)，根據(jù)第一檢測裝置檢測的第一感知數(shù)據(jù)判別固定物體和移動(dòng)物體，并分別提取判別出的固定物體位置以及移動(dòng)物體位置；

s02：通過第二檢測裝置檢測第二感知數(shù)據(jù)，根據(jù)第二檢測裝置檢測的第二感知數(shù)據(jù)判別固定物體和移動(dòng)物體，并分別提取判別出的固定物體位置以及移動(dòng)物體位置；

s03：將步驟s02中判別的固定物體和移動(dòng)物體分別和步驟s01中判別的固定物體和移動(dòng)物體相比對，取步驟s01和步驟s02判別出的固定物體位置重疊部分作為固定物體位置；取步驟s01和步驟s02判別的移動(dòng)物體位置重疊部分作為移動(dòng)物體位置；

s04：車載泊車輔助控制裝置重新規(guī)劃車輛本身的路徑時(shí)，還包括車載泊車輔助控制裝置通過通訊裝置向移動(dòng)物體發(fā)出通訊請求的步驟，若移動(dòng)物體同為裝有車載輔助控制裝置的車輛且車載輔助控制裝置接收該通訊請求并發(fā)出應(yīng)答信號(hào)，則車載泊車輔助控制裝置與移動(dòng)物體建立通訊連接，兩個(gè)車載泊車輔助控制裝置協(xié)調(diào)規(guī)劃各自行駛的路徑；若移動(dòng)物體為行人，則車載泊車輔助控制裝置。

作為優(yōu)選實(shí)施例，所述車載泊車輔助控制裝置預(yù)判移動(dòng)物體軌跡并與車輛本身軌跡對比，若車輛本身與移動(dòng)物體軌跡相交，則車載泊車輔助控制裝置判定移動(dòng)物體為車輛本身的障礙物，車載泊車輔助控制裝置將重新規(guī)劃車輛本身的路徑。

參見圖6，自主駕駛車輛對移動(dòng)物體識(shí)別裝置，包括：

第一檢測裝置，用于檢測第一感知數(shù)據(jù)并判別固定物體和移動(dòng)物體，并分別提取判別出的固定物體位置以及移動(dòng)物體位置；

第二檢測裝置，用于檢測第二感知數(shù)據(jù)并判別固定物體和移動(dòng)物體，并分別提取判別出的固定物體位置以及移動(dòng)物體位置；

重疊區(qū)對比模塊，用于將第一檢測裝置檢測到的第一感知數(shù)據(jù)與第二檢測裝置檢測到的第二感知數(shù)據(jù)對比，通過第一感知數(shù)據(jù)和第二感知數(shù)據(jù)中判別出的固定物體和移動(dòng)物體的重疊區(qū)確定可信度較高的移動(dòng)物體。

參見圖8，自主駕駛車輛對移動(dòng)物體識(shí)別以及車輛避障裝置，包括：

第一檢測裝置，用于檢測第一感知數(shù)據(jù)并判別固定物體和移動(dòng)物體，并分別提取判別出的固定物體位置以及移動(dòng)物體位置；

第二檢測裝置，用于檢測第二感知數(shù)據(jù)并判別固定物體和移動(dòng)物體，并分別提取判別出的固定物體位置以及移動(dòng)物體位置；

重疊區(qū)對比模塊，用于將第一檢測裝置檢測到的第一感知數(shù)據(jù)與第二檢測裝置檢測到的第二感知數(shù)據(jù)對比，通過第一感知數(shù)據(jù)和第二感知數(shù)據(jù)中判別出的固定物體和移動(dòng)物體的重疊區(qū)判定可信度較高的移動(dòng)物體；

車載泊車輔助控制裝置，用于甄選車輛本身規(guī)劃軌道上的可被判定為障礙物的移動(dòng)物體，并根據(jù)可被判定為障礙物的移動(dòng)物體的軌跡輔助控制裝置重新規(guī)劃車輛行駛路線。

參見圖6，作為優(yōu)選實(shí)施例，還包括雙閃信息判斷模塊，所述雙閃信息判斷模塊用于在第一感知數(shù)據(jù)獲取了若干圖像之后，判斷雙閃信息的步驟，并將判定的雙閃車輛判定為障礙物。

參見圖7，作為優(yōu)選實(shí)施例，還包括雙閃車輛信息提取模塊，所述雙閃車輛信息提取模塊提取出車輛在雙閃信息，并提取出相應(yīng)的雙閃車輛的位置和雙閃車輛的尺寸信息。

上述實(shí)施例僅例示性說明本發(fā)明的原理及其功效，而非用于限制本發(fā)明。任何熟悉此技術(shù)的人士皆可在不違背本發(fā)明的精神及范疇下，對上述實(shí)施例進(jìn)行修飾或改變。因此，舉凡所屬技術(shù)領(lǐng)域中包括通常知識(shí)者在未脫離本發(fā)明所揭示的精神與技術(shù)思想下所完成的一切等效修飾或改變，仍應(yīng)由本發(fā)明的權(quán)利要求所涵蓋。