本發(fā)明涉及一種根據(jù)權(quán)利要求1以及10和權(quán)利要求12以及17的前序部分的用于停泊設(shè)有倒車影像系統(tǒng)的機(jī)動(dòng)車的方法和裝置。

背景技術(shù)：

為了提高道路交通中的安全性和駕駛舒適性來(lái)強(qiáng)化地應(yīng)用駕駛員輔助系統(tǒng)，其在其任務(wù)中支持駕駛員并且/或者部分地或完全地承擔(dān)一定的駕駛功能。對(duì)此最出名的示例是ABS(防抱死系統(tǒng))和ESP(電子穩(wěn)定程序)。此外已知在機(jī)動(dòng)車停入停車位中或從其中退出時(shí)支持駕駛員的系統(tǒng)，其中，在最簡(jiǎn)單的情況中基于超聲波實(shí)現(xiàn)與障礙物的間距測(cè)量并且間距警告例如在聲學(xué)上通知駕駛員與障礙物的間距。

在最近的完成階段中代替聲學(xué)上的輸出或者附加于此向駕駛員提供通過(guò)合適的環(huán)境傳感技術(shù)(Umfeldsensorik)所拍攝的機(jī)動(dòng)車的環(huán)境的圖示。機(jī)動(dòng)車環(huán)境的圖示對(duì)于駕駛員來(lái)說(shuō)使停入或退出動(dòng)作容易。

在此尤其對(duì)于后方的停車動(dòng)作使用倒車攝像機(jī)，其在機(jī)動(dòng)車倒退時(shí)監(jiān)視車輛的后方的環(huán)境并且將環(huán)境的圖像輸送給駕駛員顯示器，使得駕駛員實(shí)時(shí)具有其機(jī)動(dòng)車的后方的環(huán)境的真實(shí)影像。

由此2007年度的車輛Lexus 460裝備有停泊導(dǎo)引系統(tǒng)(先進(jìn)的停泊導(dǎo)引系統(tǒng))，其通過(guò)在顯示器上顯示車輛的后方空間的圖像作為用于到縱向停車位(Laengsparkluecke)中的向后的停泊過(guò)程的參考在停泊過(guò)程中支持駕駛員，其中，當(dāng)應(yīng)停入在顯示器上確定的目標(biāo)位置中時(shí)執(zhí)行轉(zhuǎn)向的控制。在此，系統(tǒng)僅承擔(dān)轉(zhuǎn)向角的控制、向后行駛的監(jiān)控且此外使其速度適合于駕駛員。

為了引入由停泊導(dǎo)引系統(tǒng)支持的停泊過(guò)程，駕駛員必須操縱機(jī)動(dòng)車到適合于停入縱向停車位中的起始位置中，其中，該系統(tǒng)對(duì)于發(fā)現(xiàn)有利位置不提供任何幫助。在置入倒車擋并且觸碰在顯示器上的激活鍵之后使停泊引導(dǎo)系統(tǒng)初始化并且在可能的停車位中顯示停泊框(Parkrahmen)，其中，駕駛員借助于在顯示器上示出的運(yùn)動(dòng)箭頭可使停泊框在停車位中對(duì)齊。如果停泊框顯現(xiàn)“綠色”，則停泊導(dǎo)引系統(tǒng)可到達(dá)停泊框，也就是說(shuō)停泊框是允許的。如果漸漸出現(xiàn)的停泊框顯現(xiàn)“紅色”，則從所選擇的起始位置不能到達(dá)停泊框而駕駛員必須駛到另一起始位置。為了將停泊過(guò)程引入綠色的停泊框中，駕駛員必須確認(rèn)所選擇的停泊框并且對(duì)此操縱在屏幕上的另一按鍵。接下來(lái)停泊導(dǎo)引系統(tǒng)控制機(jī)動(dòng)車到停車位中，其中，駕駛員調(diào)節(jié)速度。如果速度會(huì)過(guò)高，系統(tǒng)發(fā)出警告。假如然后駕駛員不降低速度，結(jié)束輔助。

已知的停泊導(dǎo)引系統(tǒng)也能夠停入橫向停車位中。然而在該情況中也不直接支持起始位置的選擇，而是當(dāng)駕駛員嘗試將停泊框放置到可能的停車位中時(shí)，系統(tǒng)才辨識(shí)橫向停車位是否允許。

不利的是，已知的停泊導(dǎo)引系統(tǒng)僅在小范圍中是直觀的，其中，這尤其適用于起始位置的選擇。過(guò)高的復(fù)雜性導(dǎo)致與所期望的駕駛動(dòng)作不相應(yīng)的系統(tǒng)顯示，由此使駕駛員迷惘。由駕駛員所希望的駕駛動(dòng)作不明確并且輔助圖像令人驚訝地變換。可發(fā)生系統(tǒng)狀態(tài)不相應(yīng)于駕駛期望，如果駕駛員不跟隨理想線路、而是多次來(lái)回調(diào)動(dòng)，那么這尤其發(fā)生。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明因此目的在于提供一種用于將機(jī)動(dòng)車停泊到停車位中的方法和裝置，其以簡(jiǎn)單的且明了的方式在停泊到停車位中時(shí)支持機(jī)動(dòng)車的駕駛員。

該目的通過(guò)帶有權(quán)利要求1和10的特征的方法以及通過(guò)帶有權(quán)利要求12和17的特征的裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)。本發(fā)明的優(yōu)選的實(shí)施形式是從屬權(quán)利要求的內(nèi)容。

在根據(jù)本發(fā)明的用于支持裝備有倒車影像系統(tǒng)的機(jī)動(dòng)車到縱向停車位中的向后的停泊過(guò)程的方法中，其中，機(jī)動(dòng)車的后方的環(huán)境的圖像被顯示在機(jī)動(dòng)車的顯示器上，為了確定停泊位置在車輛兩側(cè)分別使兩個(gè)第一3D符號(hào)、尤其3D六面體漸漸出現(xiàn)(einblenden)到倒車影像系統(tǒng)的圖像中，其中，一側(cè)的兩個(gè)3D符號(hào)之間的間距相應(yīng)于用于機(jī)動(dòng)車的最小停車位。在此，倒車影像系統(tǒng)包括至少一個(gè)倒車攝像機(jī)，其通常設(shè)有廣角鏡頭，以便能夠描繪最大的后方的環(huán)境。為了在顯示器、也就是說(shuō)顯示屏上示出，必要時(shí)調(diào)整原始的圖像。此外，最小停車位被理解成這樣的停車位，其對(duì)于待停泊的機(jī)動(dòng)車的一次順利向后停泊足夠大。換言之最小停車位是對(duì)于將車輛無(wú)方向變化地、即沒(méi)有車輛的向前和向后運(yùn)動(dòng)的變換地停泊到停車位中最小需要的停車位。因此，最小停車位尤其是待停泊的機(jī)動(dòng)車的長(zhǎng)尺寸、也就是說(shuō)長(zhǎng)度和寬度的函數(shù)，其中，要考慮合適的前后安全間距。

優(yōu)選地通過(guò)用于停泊過(guò)程的側(cè)面的選擇，使另一車輛側(cè)的第一3D符號(hào)漸漸隱沒(méi)(ausblenden)。換言之，機(jī)動(dòng)車的駕駛員操縱例如閃光燈，以便指示應(yīng)在哪一路面?zhèn)?Fahrbahnseite)上來(lái)實(shí)施停泊過(guò)程，這由此引起3D符號(hào)在另一路面?zhèn)壬系臐u漸隱沒(méi)。代替閃光燈，也可于在該情況中對(duì)于觸碰敏感的顯示器上設(shè)置相應(yīng)的方向鍵。

進(jìn)一步優(yōu)選地，為了確定起始位置使機(jī)動(dòng)車移動(dòng)直到在第一3D符號(hào)之間的空隙相應(yīng)于縱向停車位。因此如果例如通過(guò)兩個(gè)停泊的機(jī)動(dòng)車來(lái)限定真實(shí)的停車位并且通過(guò)示意性的3D立方體來(lái)形成第一3D符號(hào)，則使機(jī)動(dòng)車回位直到以前面的停泊的車輛的尾部大致封閉關(guān)于停泊的機(jī)動(dòng)車在前的3D立方體。該狀態(tài)限定所尋找的用于停泊機(jī)動(dòng)車的起始位置。

進(jìn)一步優(yōu)選地，在機(jī)動(dòng)車的停止中確定起始位置之后借助于轉(zhuǎn)入角的對(duì)齊使在后方的圖像中漸漸出現(xiàn)的停泊框移動(dòng)，直到停泊框在縱向停車位中對(duì)齊，由此在對(duì)齊的停泊框中限定轉(zhuǎn)向點(diǎn)。這借助于方向盤(pán)的操縱實(shí)現(xiàn)。如果機(jī)動(dòng)車位于起始位置中，則使停泊框以第一顏色、例如紅色漸漸出現(xiàn)到當(dāng)前的后方的圖像中。在方向盤(pán)處的旋轉(zhuǎn)引起可能的轉(zhuǎn)入角的變化且導(dǎo)致停泊框在真實(shí)的、在圖像中可辨識(shí)出的停車位的方向上的移動(dòng)。如果通過(guò)操縱方向盤(pán)來(lái)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向角(利用其可停泊到停車位中)，則將停泊框布置在停車位中并且現(xiàn)在以第二顏色、例如綠色顯示停泊框。顏色變化同時(shí)向駕駛員顯示，從起始位置出發(fā)車輛在所確定的轉(zhuǎn)向角下可被停泊到停車位中，也就是說(shuō)通過(guò)停泊框在停車位內(nèi)來(lái)限定用于向后的第一行駛運(yùn)動(dòng)的最終位置、即所謂的轉(zhuǎn)向點(diǎn)，由此能夠估測(cè)行駛路徑。由此通過(guò)所選擇的轉(zhuǎn)向角(其也被稱為理論轉(zhuǎn)向角)來(lái)確定理論行駛路徑。理論行駛路徑優(yōu)選地作為輔助線在后方的圖像中示出，例如作為紅色的線。

優(yōu)選地，在停泊框在縱向停車位中對(duì)齊之后以所選擇的轉(zhuǎn)入角、也就是說(shuō)理論轉(zhuǎn)向角從起始位置出發(fā)朝向布置在停泊框中的轉(zhuǎn)向點(diǎn)來(lái)執(zhí)行倒車，其中，實(shí)際的行駛路線(Fahrschlauch)借助于兩個(gè)漸漸出現(xiàn)的第二3D符號(hào)、尤其3D導(dǎo)板被顯示在后方的圖像中。如果駕駛員不改變理論轉(zhuǎn)向角、也就是說(shuō)理論轉(zhuǎn)向角與實(shí)際轉(zhuǎn)向角一致，則理論行駛路徑與由第二3D符號(hào)示出的實(shí)際行駛路徑相重合。這例如可以以如下方式來(lái)顯現(xiàn)。所觀察的運(yùn)動(dòng)截段的理論行駛路徑應(yīng)在后方的圖像中例如通過(guò)紅色的輔助線示出。如果實(shí)際轉(zhuǎn)向角(通過(guò)行駛路線借助于第二3D符號(hào)示出)偏離于理論轉(zhuǎn)向角，那么這總是可見(jiàn)。然而如果理論行駛路徑與實(shí)際行駛路徑一致，則漸漸出現(xiàn)的輔助線被第二3D符號(hào)、也就是說(shuō)3D導(dǎo)板遮蓋并且不再可見(jiàn)。在此，行駛路線原則上根據(jù)當(dāng)前的轉(zhuǎn)向角顯示車輛的路徑。因此行駛路線的顯示相應(yīng)于方向盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)直接改變。

進(jìn)一步優(yōu)選地，在轉(zhuǎn)向點(diǎn)的預(yù)設(shè)的周圍環(huán)境內(nèi)或在轉(zhuǎn)向點(diǎn)中要求車輛的駕駛員停車并且在后方的圖像中使輔助線(駕駛員應(yīng)通過(guò)繼續(xù)行駛將其帶到與縱向停車位的邊界線相重合)漸漸出現(xiàn)。換言之，在所估測(cè)的轉(zhuǎn)向點(diǎn)前一點(diǎn)或在其中例如通過(guò)聲學(xué)信號(hào)和/或顯示在顯示裝置上的停止記號(hào)要求駕駛員停止車輛并且對(duì)齊輔助線。如果達(dá)到重合，則駕駛員停止車輛，由此到達(dá)轉(zhuǎn)向點(diǎn)并且確定下一行駛截段(Fahrabschnitt)的終點(diǎn)。

為了到達(dá)現(xiàn)在接著的車輛運(yùn)動(dòng)的終點(diǎn)，通過(guò)選擇新的理論轉(zhuǎn)向角可將通過(guò)漸漸出現(xiàn)的第二3D符號(hào)顯示的行駛路線帶到與限定下一行駛截段的理論行駛路徑的輔助線相重合。通過(guò)結(jié)合圖5所說(shuō)明的停泊框在停車位中的布置，系統(tǒng)可從停泊位置出發(fā)估測(cè)轉(zhuǎn)向點(diǎn)。通過(guò)輔助線在縱向停車位界限處的對(duì)齊，來(lái)限定第二行駛截段的最終位置并且確定最終的轉(zhuǎn)向點(diǎn)。通過(guò)車輛的停止，到達(dá)轉(zhuǎn)向點(diǎn)并且使對(duì)于在轉(zhuǎn)向點(diǎn)與最終位置之間的第二行駛截段所估測(cè)的理論行駛路徑漸漸出現(xiàn)，使得通過(guò)將理論行駛路徑的輔助線帶到與3D導(dǎo)板一致駕駛員可確定新的理論轉(zhuǎn)向角。

優(yōu)選地，為了支持駕駛員，可使另外的輔助線漸漸出現(xiàn)到后向的圖像中。這些另外的輔助線例如可以是漸漸出現(xiàn)的間距格柵(Abstandsraster)，借助于其通知駕駛員機(jī)動(dòng)車關(guān)于向后限制停車位的停泊的車輛的位置以及機(jī)動(dòng)車在停車位中的取向。

一種根據(jù)本發(fā)明的用于執(zhí)行用于將機(jī)動(dòng)車停泊到縱向停車位中的方法的裝置(其包括倒車影像系統(tǒng)和用于顯示由倒車影像系統(tǒng)所拍攝的機(jī)動(dòng)車的后方的環(huán)境的圖像的顯示器)此外具有用于使第一3D符號(hào)產(chǎn)生且漸漸出現(xiàn)到在顯示器上所示出的機(jī)動(dòng)車周圍環(huán)境的后方的圖像中以確定停泊位置的裝置，其中，在每個(gè)車輛側(cè)上示出兩個(gè)3D符號(hào)，其間距相應(yīng)于用于機(jī)動(dòng)車的最小停車位。作為第一3D符號(hào)尤其可考慮3D六面體，例如作為帶有透明側(cè)面的輪廓使其以預(yù)設(shè)的顏色漸漸出現(xiàn)到后方的周圍環(huán)境、也就是說(shuō)縱向停車位情況的圖像中。每個(gè)車輛側(cè)表示在該情況中位于機(jī)動(dòng)車側(cè)面上的行駛帶或停車帶。

優(yōu)選地，根據(jù)本發(fā)明的用于停泊到縱向停車位中的裝置具有用于使停泊框產(chǎn)生且漸漸出現(xiàn)到后方的環(huán)境圖像中的裝置，其中，在所發(fā)現(xiàn)的機(jī)動(dòng)車的停泊位置中作為轉(zhuǎn)向角的函數(shù)使停泊框移動(dòng)到所發(fā)現(xiàn)的縱向停車位中，由此在移動(dòng)的停泊框中來(lái)限定臨時(shí)的轉(zhuǎn)向點(diǎn)。

進(jìn)一步優(yōu)選地，用于停泊到縱向停車位中的裝置具有用于使第二3D符號(hào)產(chǎn)生且漸漸出現(xiàn)到后方的機(jī)動(dòng)車環(huán)境的圖像中的裝置，其中，第二3D符號(hào)顯示或表示在停泊過(guò)程期間機(jī)動(dòng)車的行駛路線。

用于停泊到縱向停車位中的裝置尤其可具有用于使用于在停泊過(guò)程期間支持駕駛員的另外的輔助線產(chǎn)生且漸漸出現(xiàn)到后向的機(jī)動(dòng)車環(huán)境的圖像中的裝置。

進(jìn)一步優(yōu)選地，該裝置具有用于估測(cè)預(yù)計(jì)經(jīng)過(guò)的行駛路徑的估測(cè)單元。借助于該估測(cè)單元可來(lái)估測(cè)在停泊過(guò)程的階段期間機(jī)動(dòng)車的預(yù)計(jì)的行駛路徑、即例如在停泊位置與轉(zhuǎn)向位置之間的行駛路徑以及在轉(zhuǎn)向位置與最終位置之間的行駛路徑。

在根據(jù)本發(fā)明的用于支持裝備有倒車影像系統(tǒng)的機(jī)動(dòng)車到橫向停車位中的向后的停泊過(guò)程的第二方法中，其中，機(jī)動(dòng)車的后方的環(huán)境的圖像被顯示在機(jī)動(dòng)車的顯示裝置上，在向后的停泊過(guò)程期間通過(guò)漸漸出現(xiàn)機(jī)動(dòng)車的后方的環(huán)境的圖像中的兩個(gè)3D符號(hào)、尤其3D導(dǎo)板來(lái)顯示由轉(zhuǎn)向角確定的行駛路線。通過(guò)例如通過(guò)所提及的3D導(dǎo)板使行駛路線可視化，以簡(jiǎn)單的方式用符號(hào)實(shí)時(shí)地在后方的圖像中向機(jī)動(dòng)車的駕駛員顯示到橫向停車位中的向后的停泊過(guò)程，由此能夠提早識(shí)別可能的碰撞危險(xiǎn)。在此，漸漸出現(xiàn)的行駛路線直接取決于當(dāng)前的轉(zhuǎn)向角。

進(jìn)一步優(yōu)選地，除了3D符號(hào)之外，使間距格柵漸漸出現(xiàn)到機(jī)動(dòng)車的環(huán)境的后方的圖像、也就是說(shuō)后方的橫向停車位中，這在對(duì)齊機(jī)動(dòng)車時(shí)支持駕駛員。

一種根據(jù)本發(fā)明的用于執(zhí)行用于將機(jī)動(dòng)車停泊到橫向停車位中的方法的裝置(其帶有倒車影像系統(tǒng)和用于顯示由倒車影像系統(tǒng)所拍攝的機(jī)動(dòng)車的后方的環(huán)境的圖像的顯示器)具有用于使3D符號(hào)產(chǎn)生且漸漸出現(xiàn)到后方的機(jī)動(dòng)車環(huán)境的圖像中的裝置，其中，3D符號(hào)顯示在停泊過(guò)程期間機(jī)動(dòng)車的行駛路線。在此優(yōu)選地也使用3D導(dǎo)板符號(hào)作為3D符號(hào)。

此外，用于停泊到橫向停車位中的裝置可具有用于使用于在停泊過(guò)程期間支持駕駛員的另外的輔助線產(chǎn)生且漸漸出現(xiàn)到后方的機(jī)動(dòng)車環(huán)境的圖像中的裝置。

附圖說(shuō)明

接下來(lái)根據(jù)附圖來(lái)闡述優(yōu)選的實(shí)施形式。其中：

圖1從倒車攝像機(jī)的視界顯示向后駛向停泊位置，

圖2顯示在停泊位置上的機(jī)動(dòng)車，

圖3顯示以所選擇的停泊側(cè)在停泊位置上的機(jī)動(dòng)車，

圖4顯示在確定停車角時(shí)的中間狀態(tài)，

圖5顯示帶有轉(zhuǎn)向點(diǎn)的在停車位中的停泊框，

圖6顯示在駛?cè)胪＼囄粫r(shí)的中間狀態(tài)，

圖7顯示在停車位中到達(dá)轉(zhuǎn)向點(diǎn)和對(duì)齊輔助線，

圖8顯示要求在轉(zhuǎn)向點(diǎn)轉(zhuǎn)向，

圖9顯示開(kāi)始向終點(diǎn)倒車，

圖10顯示在繼續(xù)倒車時(shí)的中間狀態(tài)，

圖11顯示帶有停止要求到達(dá)最終位置，

圖12顯示車輛關(guān)于圖像內(nèi)容對(duì)齊，

圖13顯示帶有支持地駛向橫向停車位，

圖14顯示駛?cè)霗M向停車位中，

圖15顯示間距格柵在橫向停車位中對(duì)齊，以及

圖16顯示車輛在橫向停車位界限處對(duì)齊。

具體實(shí)施方式

圖1顯示對(duì)于向后停泊到縱向停車位中的典型情況。在顯示器1上可見(jiàn)倒車攝像機(jī)(未示出)的圖像，其中，待停泊的車輛的后方的端部2在顯示器1中示出，以便向駕駛員傳遞對(duì)于實(shí)際遭遇的感覺(jué)。在后方的圖像中車道3實(shí)時(shí)可見(jiàn)，其中，在駕駛員側(cè)上存在停車帶4，在其上存在第一車輛5以及第二車輛6。在第一與第二車輛5、6之間可見(jiàn)縱向停車位7。在后方的圖像中在待停泊的車輛兩側(cè)，六面體8、9、10和11作為第一3D符號(hào)漸漸出現(xiàn)，其中，在一車輛側(cè)的六面體之間的間距、即在六面體8與9之間以及在六面體10與11之間的間距相應(yīng)于用于待停泊的車輛的縱向停車位的必需的最小長(zhǎng)度。此外，在后方的圖像中漸漸出現(xiàn)停泊框12，其示出用于待停泊的機(jī)動(dòng)車的最小縱向停車位。漸漸出現(xiàn)到后方的圖像中的物體、即六面體8、9、10和11以及停泊框12空間固定地布置在待停泊的車輛的坐標(biāo)系中。此外，漸漸出現(xiàn)的物體8、9、10、11、12是透明的以便不遮蓋真實(shí)的物體并且合適地有色地來(lái)設(shè)計(jì)，例如停泊框可保持紅色，而六面體8、9、10、11設(shè)計(jì)成黃色。尤其僅六面體8、9、10、11的棱邊和停泊框的周緣設(shè)計(jì)為實(shí)線，而六面體表面有色透明地示出。此外為了通知駕駛員，在顯示器1的右下區(qū)域中漸漸出現(xiàn)帶有兩側(cè)的箭頭符號(hào)的的第一轉(zhuǎn)向符號(hào)(其由示意性的方向盤(pán)輪緣(Lenkradkranz)構(gòu)成)13。第一轉(zhuǎn)向符號(hào)13的兩側(cè)的箭頭符號(hào)應(yīng)向駕駛員說(shuō)明其可在兩個(gè)方向上移動(dòng)方向盤(pán)，以到達(dá)合適的停泊位置。

圖2顯示在顯示器1中后方的圖像，待停泊的機(jī)動(dòng)車的駕駛員根據(jù)其繼續(xù)倒退一段?，F(xiàn)在，駕駛員側(cè)的六面體8基本上以前面的停泊的車輛5的尾部封閉。此外，駕駛員側(cè)的第二六面體9布置在停泊的第二車輛6上，使得停車位7由這兩個(gè)漸漸出現(xiàn)的六面體8、9包圍。副駕駛側(cè)的兩個(gè)六面體10、11以及停泊框12同樣與倒車同步地移動(dòng)。

圖3顯示在操縱閃光燈后的狀態(tài)，由此向系統(tǒng)表示應(yīng)被停泊在駕駛員側(cè)。因?yàn)楝F(xiàn)在已知停泊側(cè)，使副駕駛側(cè)的六面體10、11漸漸隱沒(méi)而使第二轉(zhuǎn)向符號(hào)14(其以單側(cè)的箭頭符號(hào)指示駕駛員在停著的車輛狀態(tài)中改變或調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向角以便能夠轉(zhuǎn)入停車位7中)漸漸出現(xiàn)。

圖4說(shuō)明，方向盤(pán)的操縱和因此改變的轉(zhuǎn)向角引起停泊框12在停車位7的方向上移動(dòng)。因此示出由駕駛員當(dāng)前所調(diào)節(jié)的轉(zhuǎn)向角，其將引起在從停泊位置中倒車出來(lái)時(shí)將待停泊的車輛帶到在圖4中所示的停泊框中。由此對(duì)于駕駛員可見(jiàn)的是，當(dāng)前的轉(zhuǎn)向角不到達(dá)縱向停車位。

在圖5中顯示由駕駛員所調(diào)節(jié)的轉(zhuǎn)向角提供成使得停泊框2在縱向停車位7中移動(dòng)的情況。換言之，停泊框12在圖4的駕駛員側(cè)的六面體8、9之間的區(qū)域中來(lái)布置或調(diào)整。如果這是該情況，則停泊框12的顯示顏色改變、例如從紅色到綠色，由此向駕駛員表示所選擇的轉(zhuǎn)向角對(duì)于停泊過(guò)程是恰當(dāng)?shù)摹Ｔ撧D(zhuǎn)向角被稱為第一行駛截段的理論轉(zhuǎn)向角。此外使現(xiàn)在不在需要的駕駛員側(cè)的六面體8、9漸漸隱沒(méi)，因?yàn)楝F(xiàn)在已發(fā)現(xiàn)可靠的停泊位置。因?yàn)橥２纯?2布置在縱向停車位7中并且基于理論轉(zhuǎn)向角可達(dá)到，由此除了停泊位置之外限定布置在停泊框中的轉(zhuǎn)向點(diǎn)(未示出)，在其處必須重新改變轉(zhuǎn)向角，以便將車輛停泊到縱向停車位7中且對(duì)齊。由此，該系統(tǒng)具有對(duì)第一行駛路徑停泊位置-轉(zhuǎn)向點(diǎn)的估測(cè)。使不帶箭頭符號(hào)的新的轉(zhuǎn)向符號(hào)15漸漸出現(xiàn)，其向駕駛員表示他不應(yīng)再實(shí)施在方向盤(pán)處的繼續(xù)旋轉(zhuǎn)。最后通過(guò)行駛符號(hào)16向駕駛員指示，其現(xiàn)在應(yīng)倒車，以便到達(dá)由停泊框12所限定的停泊位置中。

圖6顯示在向后的第一停泊截段中的中間狀態(tài)，其通過(guò)在縱向停車位7中的轉(zhuǎn)向點(diǎn)和停泊位置來(lái)限定。待停泊的車輛的駕駛員根據(jù)通過(guò)行駛符號(hào)16的要求將車輛置于運(yùn)動(dòng)中并且通過(guò)另一轉(zhuǎn)向符號(hào)17被要求不改變所選擇的轉(zhuǎn)向角。這例如可通過(guò)所示的轉(zhuǎn)向符號(hào)17發(fā)生，其中，由雙手抓住的方向盤(pán)應(yīng)向駕駛員表示在任何位置中抓住方向盤(pán)。因?yàn)樵撓到y(tǒng)識(shí)別向后的第一行駛截段的停泊位置和最終位置、也就是說(shuō)轉(zhuǎn)向位置，可進(jìn)行行駛路徑和行駛過(guò)程(Fahrverlauf)的估測(cè)。行駛路線基于實(shí)際的行駛過(guò)程來(lái)確定并且在后方的圖像中以兩個(gè)第二3D物體、在該情況中成3D形式的透明的導(dǎo)板18和19的形式來(lái)示出。此外還使輔助線20漸漸出現(xiàn)，其用于之后的在縱向停車位7中的對(duì)齊。不可見(jiàn)的是理論行駛路徑，如果行駛路線偏離理論路徑那么其通過(guò)輔助線來(lái)示出。

圖7顯示到達(dá)轉(zhuǎn)向點(diǎn)。因?yàn)樵撓到y(tǒng)具有行駛路徑的估測(cè)并且因此識(shí)別大約的轉(zhuǎn)向點(diǎn)，就在所估測(cè)的轉(zhuǎn)向點(diǎn)到達(dá)之前或隨著其到達(dá)以漸漸出現(xiàn)的停止標(biāo)記21要求駕駛員停止車輛。就在所估測(cè)的轉(zhuǎn)向點(diǎn)到達(dá)之前表示存儲(chǔ)在系統(tǒng)中的預(yù)設(shè)的距離。因?yàn)橄到y(tǒng)估測(cè)然而不精確且有誤差，對(duì)于駕駛員附加地使輔助線20漸漸出現(xiàn)，他應(yīng)使路邊石(Bordstein)或停車位縱向標(biāo)記對(duì)齊到輔助線20處。如果輔助線在要求車輛停止時(shí)還未在停車位界限處對(duì)齊，則駕駛員盡管有停止要求繼續(xù)駕駛直到實(shí)現(xiàn)輔助線20的對(duì)齊并且然后停止車輛。駕駛員即通過(guò)方向盤(pán)運(yùn)動(dòng)使附加的輔助線精確對(duì)齊直到輔助線與停車位界限一致來(lái)校正系統(tǒng)估測(cè)。該系統(tǒng)現(xiàn)在識(shí)別轉(zhuǎn)向點(diǎn)并且具有關(guān)于第二行駛截段的最終位置的估測(cè)。

圖8顯示在到達(dá)轉(zhuǎn)向點(diǎn)之后對(duì)于下一行駛截段的新的轉(zhuǎn)向角的選擇。在駕駛員在圖7中使輔助線20在停車位界限處對(duì)齊之后，他停止車輛，這對(duì)于系統(tǒng)是對(duì)到達(dá)轉(zhuǎn)向點(diǎn)的提示。因?yàn)閷?duì)于第二行駛截段的新的轉(zhuǎn)向角還未限定，停止符號(hào)21保持在顯示器中示出。由于在圖7中輔助線的對(duì)齊，對(duì)于該系統(tǒng)已知停車位界限并且使預(yù)設(shè)理論行駛路徑的另一輔助線22漸漸出現(xiàn)，駕駛員借助于新的理論轉(zhuǎn)向角的選擇必須使駕駛員側(cè)的3D導(dǎo)板對(duì)齊到輔助線22處。對(duì)此，通過(guò)漸漸出現(xiàn)的轉(zhuǎn)向符號(hào)23(其通過(guò)方向箭頭指示應(yīng)將方向盤(pán)旋轉(zhuǎn)到哪個(gè)方向上)向駕駛員提出轉(zhuǎn)向的要求。通過(guò)將方向盤(pán)旋轉(zhuǎn)到該方向上并且由此引起所設(shè)立的轉(zhuǎn)向角改變，引起駕駛員側(cè)的3D導(dǎo)板18朝向輔助線22移動(dòng)。如果建立在輔助線22與駕駛員側(cè)的3D導(dǎo)板18之間的一致，則所尋找的新的理論轉(zhuǎn)向角確定并且計(jì)算要使車輛回位多遠(yuǎn)的估測(cè)，直到其正確地對(duì)齊。

圖9顯示下一行駛截段的導(dǎo)入。因?yàn)榘l(fā)現(xiàn)了對(duì)于進(jìn)一步停泊到縱向停車位必需的理論轉(zhuǎn)向角，通過(guò)行駛符號(hào)16的漸漸出現(xiàn)要求駕駛員在向后的方向上繼續(xù)行駛，其中，轉(zhuǎn)向符號(hào)17的漸漸出現(xiàn)要求駕駛員保持所調(diào)節(jié)的轉(zhuǎn)向角。此外通過(guò)透明的3D導(dǎo)板18、19的漸漸出現(xiàn)示出基于真實(shí)的實(shí)際轉(zhuǎn)向角的行駛路線。第二行駛截段的理論行駛路徑的輔助線22不再可見(jiàn)，因?yàn)槠浔获{駛員側(cè)的3D導(dǎo)板遮蓋。為了使車輛在縱向停車位7中正確地對(duì)齊，附加地使間距格柵24漸漸出現(xiàn)，其是向后運(yùn)動(dòng)的當(dāng)前位置的函數(shù)。

圖10顯示就在到達(dá)最終位置之前的情況。間距格柵24已變短。然而其還未在停車位界限處對(duì)齊。駕駛員側(cè)的3D導(dǎo)板18還在停車位界限的方向上示出，從而還未到達(dá)所估測(cè)的終點(diǎn)。此外通過(guò)轉(zhuǎn)向符號(hào)17要求駕駛員保持轉(zhuǎn)向角。

圖11顯示到達(dá)所估測(cè)的最終位置，在該位置中通過(guò)停止符號(hào)要求駕駛員停止車輛。變短的間距格柵24在停車位界限、也就是說(shuō)路邊石處大致對(duì)齊。大致對(duì)齊意味著，路邊石和格柵處于預(yù)定的角度范圍內(nèi)、例如10°。因?yàn)榈竭_(dá)最終位置，停泊過(guò)程可被視為結(jié)束，然而可轉(zhuǎn)向的前輪不是直的，這在從停車位中行出的3D導(dǎo)板的走向中可識(shí)別出，其。

圖12顯示輪子的對(duì)齊。通過(guò)旋轉(zhuǎn)方向盤(pán)將3D導(dǎo)板帶到與間距格柵相重合，這意味著，現(xiàn)在車輛在停車位中對(duì)齊。因?yàn)檫@對(duì)于支持的停車系統(tǒng)沒(méi)有任何另外的后果，停止符號(hào)21和轉(zhuǎn)向符號(hào)17在該實(shí)施形式中不變地保持漸漸出現(xiàn)。

概括地，利用輔助圖表的疊加的可能性然而沒(méi)有評(píng)估圖像的過(guò)程地來(lái)實(shí)現(xiàn)顯示圖像的系統(tǒng)，其逐步地支持在縱向停車位中停泊過(guò)程。在此不同的是不同的停泊步驟，即：

-駛向停車位，

-將方向盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)到必需的轉(zhuǎn)向角上，

-倒車直至轉(zhuǎn)向點(diǎn)并且然后停止，

-在轉(zhuǎn)向點(diǎn)之后將方向盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)到必需的轉(zhuǎn)向角上，以及

-倒車直至最終位置使車輛對(duì)齊。

該裝置是成本有利的，因?yàn)椴粡膱D像內(nèi)容中獲得任何要求高計(jì)算能力的信息。

利用通過(guò)輔助圖表的支持要求駕駛員建立用于第一停泊步驟的初始狀態(tài)、即通過(guò)3D六面體定位車輛和進(jìn)行轉(zhuǎn)向直到停車位處于圖像中的目的地處。

從然后達(dá)到的車輛狀態(tài)可確定還須使車輛回位多遠(yuǎn)，以到達(dá)轉(zhuǎn)向點(diǎn)。該系統(tǒng)即識(shí)別第一行駛路徑的估測(cè)?；谠摴罍y(cè)，要求駕駛員發(fā)動(dòng)并且繼續(xù)行駛。就在到達(dá)轉(zhuǎn)向位置之前使“停止”符號(hào)漸漸出現(xiàn)。然而因?yàn)橄到y(tǒng)估測(cè)不精確且有誤差，對(duì)于駕駛員附加地使他應(yīng)使路邊石或停車位縱向標(biāo)記所對(duì)齊的線漸漸出現(xiàn)。駕駛員即通過(guò)附加的輔助線的精確對(duì)齊來(lái)校正系統(tǒng)估測(cè)。

在轉(zhuǎn)向之后該系統(tǒng)又可計(jì)算車輛直到最終位置要回位多遠(yuǎn)的估測(cè)，直到其正確地對(duì)齊。即其又以行駛要求和停止估測(cè)支持駕駛員。通過(guò)圖像內(nèi)容以及另外的輔助線駕駛員又能夠且應(yīng)該通過(guò)圖像內(nèi)容在輔助線處的對(duì)齊來(lái)校正估測(cè)誤差。

無(wú)圖像識(shí)別方法地提供一種系統(tǒng)，其從行駛運(yùn)動(dòng)的初始狀態(tài)估測(cè)用于結(jié)束下一行駛運(yùn)動(dòng)的地點(diǎn)并且回饋到駕駛員處。此外通過(guò)使圖像內(nèi)容分別在合適的輔助線處對(duì)齊可來(lái)校正估測(cè)誤差。行駛運(yùn)動(dòng)的末端可通過(guò)停止符號(hào)來(lái)指示。用于對(duì)齊的輔助線的漸漸出現(xiàn)可針對(duì)性地在所估測(cè)的行駛運(yùn)動(dòng)的末端處實(shí)現(xiàn)。用于使車輛例如在路邊石處對(duì)齊的輔助線的解釋那么是非常直觀的，因?yàn)槁愤吺o助線已作為圖像內(nèi)容處于路邊石附近。

圖13顯示對(duì)于向后停泊到橫向停車位中的典型情況。在顯示器1上可見(jiàn)倒車攝像機(jī)(未示出)的圖像，其中，待停泊的車輛的后方的端部2在顯示器1中示出，以便給駕駛員傳遞對(duì)于實(shí)際遭遇的感覺(jué)。在后方的圖像中車道3實(shí)時(shí)可見(jiàn)，其中，在駕駛員側(cè)上存在停車帶4，在其上存在第一車輛5以及第二車輛6。在第一與第二車輛5、6之間可見(jiàn)縱向停車位25。為了在到橫向停車位25的停泊過(guò)程中支持駕駛員，使限制行駛路線的兩個(gè)3D物體、這里以3D導(dǎo)板18、19的形式以透明的方式漸漸出現(xiàn)到真實(shí)的停泊情況的后方的圖像中，其中，3D物體與車輛的坐標(biāo)系相連結(jié)。在此，由3D導(dǎo)板所確定的行駛路線是車輛以及轉(zhuǎn)向角的函數(shù)。此外預(yù)設(shè)3D導(dǎo)板的長(zhǎng)度。為了進(jìn)一步支持駕駛員，使以間距格柵24的形式的另外的輔助線漸漸出現(xiàn)，其中，間距格柵24的最靠近車輛的線26用作停止線，即在其到達(dá)例如障礙物時(shí)車輛在其最終位置處來(lái)到的線。

圖14顯示在駛?cè)霗M向停車位中時(shí)的情況。對(duì)于駕駛員來(lái)說(shuō)從3D導(dǎo)板18、19漸漸出現(xiàn)到真實(shí)的橫向停車位的圖像中可見(jiàn)的是，駛?cè)氲霓D(zhuǎn)向角引導(dǎo)到橫向停車位25中，而不存在與停泊的車輛5或6碰撞的危險(xiǎn)。停泊格柵24不跟隨3D導(dǎo)板18、19，因?yàn)槠渑c車輛坐標(biāo)系固定地連接。

圖15顯示在待停泊的車輛進(jìn)入橫向停車位中之后的情況。通過(guò)漸漸出現(xiàn)的3D導(dǎo)板18、19和間距格柵24在視覺(jué)上向駕駛員傳遞，橫向停車位25大到足以停入且對(duì)齊待停泊的車輛。

最后圖16顯示借助于停止線26車輛在限定橫向停車位25的端部的路邊石27處的對(duì)齊。

附圖標(biāo)記清單

1 顯示器

2 車輛尾部

3 車道

4 停車痕跡

5 前面的停泊的機(jī)動(dòng)車

6 后面的停泊的機(jī)動(dòng)車

7 縱向停車位

8 六面體

9 六面體

10 六面體

11 六面體

12 停泊框

13 轉(zhuǎn)向符號(hào)

14 轉(zhuǎn)向符號(hào)

15 轉(zhuǎn)向符號(hào)

16 行駛符號(hào)

17 轉(zhuǎn)向符號(hào)

18 3D導(dǎo)板

19 3D導(dǎo)板

20 輔助線

21 停止符號(hào)

22 輔助線

23 轉(zhuǎn)向符號(hào)

24 間距格柵

25 橫向停車位

26 停止線

27 路邊石。