本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及到一種磁吸附爬壁機(jī)器人的磁吸附與驅(qū)動(dòng)組合輪。

背景技術(shù)：

磁吸附爬壁機(jī)器人屬于特種機(jī)器人，多用于惡劣、危險(xiǎn)、極限工況下，在導(dǎo)磁壁面上進(jìn)行如探測(cè)、檢修、焊接或打磨等特定作業(yè)。目前磁吸附爬壁機(jī)器人已在核工業(yè)、石化工業(yè)、建筑工業(yè)、消防部門(mén)、造船業(yè)等以鋼結(jié)構(gòu)為主的生產(chǎn)施工中得到了廣泛的應(yīng)用。

磁吸附單元與驅(qū)動(dòng)裝置都是磁吸附爬壁機(jī)器人的核心部件,前者用于將機(jī)器人吸附在懸壁乃至天花板上，后者為磁吸附爬壁機(jī)器人提供動(dòng)力。磁吸附單元的永磁體質(zhì)地硬而脆，如果直接將磁吸附單元作為驅(qū)動(dòng)輪，很容易碎裂損壞，而且容易吸附環(huán)境中的磁性碎屑，所以一般采用相互分離的磁吸附單元與驅(qū)動(dòng)裝置，以保證各自功能的穩(wěn)定，其必然導(dǎo)致磁吸附爬壁機(jī)器人的整體尺寸很大。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為減少磁吸附爬壁機(jī)器人的整體尺寸，同時(shí)保證其磁吸附單元與驅(qū)動(dòng)裝置的正常功能，本實(shí)用新型提供了一種磁吸附爬壁機(jī)器人的磁吸附與驅(qū)動(dòng)組合輪。

本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案如下：

一種磁吸附爬壁機(jī)器人的磁吸附與驅(qū)動(dòng)組合輪，包括同心安裝轉(zhuǎn)軸與磁吸附單元，所述磁吸附單元的兩側(cè)均設(shè)有驅(qū)動(dòng)輪，所述驅(qū)動(dòng)輪同心固定在轉(zhuǎn)軸，所述磁吸附單元與驅(qū)動(dòng)輪上包裹有一整條皮帶，所述磁吸附單元與皮帶之間設(shè)有間隙。

所述驅(qū)動(dòng)輪的外側(cè)設(shè)有支持輪，所述支持輪同心固定在轉(zhuǎn)軸，所述支持輪的外徑大于驅(qū)動(dòng)輪包裹皮帶后的外徑。

所述驅(qū)動(dòng)輪為階梯輪，內(nèi)側(cè)為帶輪，外側(cè)為擋圈，所述帶輪包裹皮帶后的外徑大于等于擋圈的外徑。

所述帶輪為齒輪，所述皮帶包括兩側(cè)與帶輪嚙合的同步帶部分，以及中間對(duì)應(yīng)磁吸附單元的平皮帶部分。

所述磁吸附單元包括中間的永磁體，所述永磁體的兩個(gè)端面為磁極，所述永磁體兩個(gè)磁極端面緊貼安裝有環(huán)形的軛鐵，所述軛鐵的外徑大于永磁體的外徑。

所述永磁體的磁力有效部位為扇形，所述軛鐵對(duì)應(yīng)永磁體的有效部位為扇形，所述永磁體、軛鐵可繞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

所述永磁體、軛鐵的內(nèi)孔中安裝有緊配的軸套，所述軸套與轉(zhuǎn)軸之間設(shè)滾動(dòng)軸承。

所述永磁體、軛鐵的內(nèi)孔與軸套的外周壁之間安裝有脹套。

本實(shí)用新型的有益效果是：

本實(shí)用新型的磁吸附單元在內(nèi)側(cè)提供磁吸附力，驅(qū)動(dòng)輪在外側(cè)與工作吸附面接觸提供驅(qū)動(dòng)力，二者同軸安裝，使組合輪的整體尺寸更??；皮帶完全包裹住磁吸附單元，起到遮擋的作用，能防止鐵屑、鐵粉被吸附到磁吸附單元，保持磁吸附單元的潔凈。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例一的剖視圖。

圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例一中永磁體的示意圖。

圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例二的剖視圖。

圖4是本實(shí)用新型實(shí)施例三的剖視圖。

圖5是本實(shí)用新型實(shí)施例三的正視圖。

圖6是本實(shí)用新型實(shí)施例一中C處放大圖。

轉(zhuǎn)軸1、磁吸附單元2、驅(qū)動(dòng)輪3、皮帶4、支持輪5、永磁體21、軛鐵22、軸套23、滾動(dòng)軸承24、脹套25、帶輪31，擋圈32、同步帶部分41、平皮帶部分42、工作吸附面A、磁力有效部位B。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖與實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明。

實(shí)施例一中，如圖1所示，一種磁吸附爬壁機(jī)器人的磁吸附與驅(qū)動(dòng)組合輪，包括同心安裝轉(zhuǎn)軸1與磁吸附單元2，所述磁吸附單元2的兩側(cè)均設(shè)有驅(qū)動(dòng)輪3，所述驅(qū)動(dòng)輪3同心固定在轉(zhuǎn)軸1，所述磁吸附單元2與驅(qū)動(dòng)輪3上包裹有一整條皮帶4，所述磁吸附單元2與皮帶4之間設(shè)有間隙。實(shí)施例一的磁吸附單元2在內(nèi)側(cè)提供磁吸附力，驅(qū)動(dòng)輪3在外側(cè)與工作吸附面A接觸提供驅(qū)動(dòng)力，二者同軸安裝，使組合輪的整體尺寸更??；皮帶4完全包裹住磁吸附單元2，起到遮擋的作用，能防止鐵屑、鐵粉被吸附到磁吸附單元2，保持磁吸附單元2的潔凈。

實(shí)施例一中，如圖1所示，所述驅(qū)動(dòng)輪3為階梯輪，內(nèi)側(cè)為帶輪31，外側(cè)為擋圈32，所述帶輪31包裹皮帶4后的外徑大于等于擋圈32的外徑。實(shí)施例一的擋圈32對(duì)皮帶4起限位作用，防止皮帶4從驅(qū)動(dòng)輪3上滑出。

實(shí)施例一中，如圖1所示，所述磁吸附單元2包括中間的永磁體21，所述永磁體21的兩個(gè)端面為磁極，所述永磁體21兩個(gè)磁極端面緊貼安裝有環(huán)形的軛鐵22，所述軛鐵3的外徑大于永磁體2的外徑。實(shí)施例一的磁吸附單元2由中間的永磁體21和兩側(cè)的軛鐵22組合而成，由于軛鐵22的外徑大于永磁體21的外徑，軛鐵22與工作吸附面A的距離更近，永磁體21的磁力線會(huì)由一側(cè)的軛鐵22進(jìn)入工作吸附面A，然后由另一側(cè)軛鐵22回到永磁體21而形成回路，極大的增加了永磁體21與工作吸附面A的吸附力。

實(shí)施例一中，如圖2所示，所述永磁體21的磁力有效部位為扇形，所述軛鐵22對(duì)應(yīng)永磁體21的有效部位為扇形，所述永磁體21、軛鐵22可繞轉(zhuǎn)軸1轉(zhuǎn)動(dòng)。實(shí)施例一結(jié)構(gòu)，永磁體21與軛鐵22由磁力作用，永遠(yuǎn)指向工作吸附面A，與所吸附壁面距離恒定，吸附效率高，越障性和曲面的適應(yīng)力好，對(duì)金屬壁面的適應(yīng)能力強(qiáng)，適于在曲面或焊縫障礙等金屬壁面上工作；同時(shí)扇形的磁力有效部位B（即磁瓦）結(jié)構(gòu)與完整的磁環(huán)相比，成本、重量會(huì)明顯降低。

實(shí)施例一中，如圖1所示，所述永磁體21、軛鐵22的內(nèi)孔中安裝有緊配的軸套23，所述軸套23與轉(zhuǎn)軸1之間設(shè)滾動(dòng)軸承24；所述永磁體21、軛鐵22的內(nèi)孔與軸套23的外周壁之間安裝有脹套25。實(shí)施例一結(jié)構(gòu)具有較好的適應(yīng)性，可根據(jù)市場(chǎng)上現(xiàn)有的永磁體2定制軸套4，而不用定做永磁體2，可明顯降低整個(gè)磁吸附單元的成本，而且脹套25安裝也很方便。

實(shí)施例二中，如圖3所示，所述驅(qū)動(dòng)輪3的外側(cè)設(shè)有支持輪5，所述支持輪5同心固定在轉(zhuǎn)軸1，所述支持輪5的外徑大于驅(qū)動(dòng)輪3包裹皮帶4后的外徑。實(shí)施例二的支持輪5使得皮帶4不用接觸工作吸附面A，減少磨損，減少損耗成本。

實(shí)施例三中，如圖4、圖5所示，所述帶輪31為齒輪，所述皮帶4包括兩側(cè)與帶輪31嚙合的同步帶部分41，以及中間對(duì)應(yīng)磁吸附單元2的平皮帶部分42。實(shí)施例一帶輪31與同步帶部分41的嚙合使得皮帶4不僅可以起到防塵、保護(hù)的作用，還保留了傳動(dòng)的可能，既可以選擇轉(zhuǎn)軸1直接傳動(dòng)，也可采用步帶部分41傳動(dòng)；而且能使皮帶4與磁吸附單元2的間隙更小，盡可能的增大磁吸附力。

顯然，本實(shí)用新型的上述實(shí)施例僅僅是為了說(shuō)明本實(shí)用新型所作的舉例，而并非對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施方式的限定。對(duì)于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在上述說(shuō)明的基礎(chǔ)上還可以做出其他不同形式的變化或變動(dòng)。這里無(wú)需也無(wú)法對(duì)所有的實(shí)施方式予以窮例。而這些屬于本實(shí)用新型的實(shí)質(zhì)精神所引申出的顯而易見(jiàn)的變化或變動(dòng)仍屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。