本發(fā)明屬于車輪技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種零轉(zhuǎn)彎半徑運(yùn)行的萬向車輪。

背景技術(shù)：

如業(yè)界所知，車輛的轉(zhuǎn)彎半徑（Radius Turning Circle）是指方向盤轉(zhuǎn)到極限位置時(shí)的外側(cè)前輪軌跡圓半徑，轉(zhuǎn)彎半徑在很大程度上代表了車輛能通過狹窄彎曲地帶或繞開不可逾越的障礙物的能力。轉(zhuǎn)彎半徑越小，車輛通過狹窄彎曲地帶或繞開不可逾越的障礙物的能力越強(qiáng)，車輛越靈活。轉(zhuǎn)彎半徑與車輛的軸距、輪距及轉(zhuǎn)向輪的極限轉(zhuǎn)角直接相關(guān)，具體而言，軸距、輪距越大，轉(zhuǎn)彎半徑也越大。轉(zhuǎn)向輪的極限轉(zhuǎn)角越大，轉(zhuǎn)彎半徑便越小，而轉(zhuǎn)彎半徑越小，表明車輛的機(jī)動(dòng)性能越好，方向盤轉(zhuǎn)到極限位置時(shí)的轉(zhuǎn)彎半徑為最小轉(zhuǎn)彎半徑。

通過上述說明可知，前述的零轉(zhuǎn)彎半徑從其名詞釋義可知：車輛的轉(zhuǎn)彎不存在半徑，可以原地轉(zhuǎn)動(dòng)，這在空間受到限制的場(chǎng)合特別是在貨場(chǎng)、物流行業(yè)、智能車庫、工業(yè)生產(chǎn)中的自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人、室內(nèi)自主導(dǎo)航智能小車等等，零轉(zhuǎn)彎半徑可擺脫空間的制約。當(dāng)然常規(guī)的車輛特別是客車（大中型客車）如果配備這種車輪，那么同樣可產(chǎn)生前述的效果。

在公開的中國專利文獻(xiàn)中可見諸萬向輪的技術(shù)信息，略以例舉的如發(fā)明專利CN1435330A推薦有“一種新型的萬向車輪”、CN201961093U提供有“具有牙嵌式制動(dòng)的萬向車輪”和CN106218315A介紹有“萬向輪”，并非限于例舉的這些專利存在的通弊是：由于車輪自身結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)有失合理，因而在實(shí)際的使用過程中均不能實(shí)現(xiàn)零轉(zhuǎn)彎半徑，于是使車輪的應(yīng)用面或稱應(yīng)用領(lǐng)域受到限制。鑒此本申請(qǐng)人作了持久的探索與反復(fù)的設(shè)計(jì)，終于形成了下面將要介紹的技術(shù)方案，并且在采取了保密措施下經(jīng)過了計(jì)算機(jī)模擬推演試驗(yàn)，結(jié)果證明是切實(shí)可行的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的任務(wù)在于提供一種有助于在轉(zhuǎn)彎時(shí)體現(xiàn)原地轉(zhuǎn)動(dòng)而藉以滿足在空間受到限制的諸如貨場(chǎng)、物流、智能車庫、自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人、室內(nèi)自主導(dǎo)航智能小車乃至道路車輛的使用要求的零轉(zhuǎn)彎半徑運(yùn)行的萬向車輪。

本發(fā)明的任務(wù)是這樣來完成的，一種零轉(zhuǎn)彎半徑運(yùn)行的萬向車輪，包括一內(nèi)主輪；一組內(nèi)主輪子滾輪，該組內(nèi)主輪子滾輪圍繞內(nèi)主輪的圓周方向以間隔狀態(tài)轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在內(nèi)主輪的內(nèi)主輪圓弧面上；一外主輪，該外主輪與所述的內(nèi)主輪面對(duì)面固定；一組外主輪子滾輪，該組外主輪子滾輪圍繞外主輪的圓周方向以間隔狀態(tài)轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在外主輪的外主輪圓弧面上，并且該組外主輪子滾輪與所述的一組內(nèi)主輪子滾輪形成彼此交錯(cuò)對(duì)應(yīng)的位置關(guān)系；一主輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，該主輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在使用狀態(tài)下固定在車輛的底盤上并且在途經(jīng)所述內(nèi)主輪的中央位置后與所述外主輪的中央位置傳動(dòng)連接。

在本發(fā)明的一個(gè)具體的實(shí)施例中，所述外主輪的結(jié)構(gòu)是與所述內(nèi)主輪的結(jié)構(gòu)相同的，并且所述的一組外主輪子滾輪在外主輪的所述外主輪圓弧面上的設(shè)置方式是與所述的一組內(nèi)主輪子滾輪在內(nèi)主輪的所述內(nèi)主輪圓弧面上的設(shè)置方式相同的，所述的內(nèi)主輪由內(nèi)主輪左輻板、內(nèi)主輪中間輻板和內(nèi)主輪右輻板組成，在內(nèi)主輪左輻板的中央位置開設(shè)有一內(nèi)主輪左輻板讓位孔，并且在圍繞該內(nèi)主輪左輻板讓位孔的圓周方向的位置間隔開設(shè)有內(nèi)主輪左輻板第一螺桿孔，而在內(nèi)主輪左輻板的邊緣部位并且圍繞內(nèi)主輪左輻板的圓周方向間隔開設(shè)有內(nèi)主輪左輻板第二螺桿孔以及內(nèi)主輪左輻板螺釘孔，該內(nèi)主輪左輻板第二螺桿孔與內(nèi)主輪左輻板螺釘孔彼此形成一隔一的位置關(guān)系，在內(nèi)主輪左輻板的內(nèi)主輪左輻板圓弧面上并且圍繞內(nèi)主輪左輻板圓弧面的圓周方向以間隔狀態(tài)延伸有內(nèi)主輪左輻板齒塊，各兩相鄰的內(nèi)主輪左輻板齒塊之間的空間構(gòu)成為內(nèi)主輪左輻板齒塊滾輪腔，在內(nèi)主輪中間輻板的中央位置開設(shè)有一內(nèi)主輪中間輻板讓位孔，并且在圍繞該內(nèi)主輪中間輻板讓位孔的圓周方向的位置間隔開設(shè)有內(nèi)主輪中間輻板第一螺桿孔，而在內(nèi)主輪中間輻板的邊緣部位并且圍繞內(nèi)主輪中間輻板的圓周方向間隔開設(shè)有內(nèi)主輪中間輻板第二螺桿孔以及內(nèi)主輪中間輻板螺釘孔，該內(nèi)主輪中間輻板第二螺桿孔與內(nèi)主輪中間輻板螺釘孔彼此形成一隔一的位置關(guān)系，在內(nèi)主輪中間輻板的內(nèi)主輪中間輻板圓弧面上并且圍繞內(nèi)主輪中間輻板圓弧面的圓周方向以間隔狀態(tài)延伸有內(nèi)主輪中間輻板軸頭座，各兩相鄰的內(nèi)主輪中間輻板軸頭座之間的空間構(gòu)成為內(nèi)主輪中間輻板滾輪腔，在內(nèi)主輪右輻板的中央位置開設(shè)有一內(nèi)主輪右輻板讓位孔，并且在圍繞該內(nèi)主輪右輻板讓位孔的圓周方向的位置以間隔狀態(tài)開設(shè)有內(nèi)主輪右輻板第一螺桿孔，而在內(nèi)主輪右輻板的邊緣部位并且圍繞內(nèi)主輪右輻板的圓周方向間隔開設(shè)有內(nèi)主輪右輻板第二螺桿孔以及內(nèi)主輪右輻板螺釘孔，該內(nèi)主輪右輻板第二螺桿孔與內(nèi)主輪右輻板螺釘孔彼此形成一隔一的位置關(guān)系，在內(nèi)主輪右輻板的內(nèi)主輪右輻板圓弧面上并且圍繞內(nèi)主輪右輻板圓弧面的圓周方向以間隔狀態(tài)延伸有內(nèi)主輪右輻板齒塊，各兩相鄰的內(nèi)主輪右輻板齒塊之間的空間構(gòu)成為內(nèi)主輪右輻板齒塊滾輪腔，其中：所述的內(nèi)主輪左輻板讓位孔、內(nèi)主輪中間輻板讓位孔以及內(nèi)主輪右輻板讓位孔是彼此對(duì)應(yīng)的；所述的內(nèi)主輪左輻板第一螺桿孔、內(nèi)主輪中間輻板第一螺桿孔以及內(nèi)主輪右輻板第一螺桿孔是彼此對(duì)應(yīng)的；所述內(nèi)主輪左輻板第二螺桿孔、內(nèi)主輪中間輻板第二螺桿孔以及內(nèi)主輪右輻板第二螺桿孔是彼此對(duì)的；所述的內(nèi)主輪左輻板螺釘孔、內(nèi)主輪中間輻板螺釘孔以及內(nèi)主輪右輻板螺釘孔是彼此對(duì)應(yīng)的；所述的內(nèi)主輪左輻板齒塊是與所述的內(nèi)主輪右輻板齒塊相對(duì)應(yīng)的，所述的內(nèi)主輪中間輻板軸頭座位于內(nèi)主輪左、右輻板齒塊之間并且該內(nèi)主輪中間輻板軸頭座的高度低于內(nèi)主輪左輻板齒塊的高度，藉由內(nèi)主輪中間輻板軸頭座低于內(nèi)主輪左輻板齒塊而在內(nèi)主輪左輻板齒塊與內(nèi)主輪右輻板齒塊之間并且在對(duì)應(yīng)于內(nèi)主輪中間輻板軸頭座的頂部的位置形成一軸頭槽，所述內(nèi)主輪右輻板齒塊的高度是與內(nèi)主輪左輻板齒塊的高度相同的；所述的內(nèi)主輪左輻板齒塊滾輪腔、內(nèi)主輪中間輻板滾輪腔以及內(nèi)主輪右輻板齒塊滾輪腔三者的位置是彼此對(duì)應(yīng)的；在所述的內(nèi)主輪與外主輪之間并且在同時(shí)對(duì)應(yīng)于內(nèi)、外主輪的中央位置設(shè)置有一主輪傳動(dòng)軸座，在該主輪傳動(dòng)軸座上并且圍繞主輪傳動(dòng)軸座的圓周方向間隔開設(shè)有傳動(dòng)軸座螺桿孔，該傳動(dòng)軸座螺桿孔自主輪傳動(dòng)軸座的左側(cè)貫通至右側(cè)，在傳動(dòng)軸座螺桿孔上配設(shè)有傳動(dòng)軸座螺桿，該傳動(dòng)軸座螺桿的右端與所述外主輪固定，并且由位于傳動(dòng)軸座螺桿的右端端部的傳動(dòng)軸座螺桿頭限鎖定，而傳動(dòng)軸座螺桿的左端在依次穿過所述的內(nèi)主輪右輻板第一螺桿孔、內(nèi)主輪中間輻板第一螺桿孔和內(nèi)主輪左輻板第一螺桿孔后由旋配在傳動(dòng)軸座螺桿的左端端部的傳動(dòng)軸座螺桿左鎖定螺母鎖定，在主輪傳動(dòng)軸座的朝向所述內(nèi)主輪的一側(cè)的中央位置構(gòu)成有一減速箱軸連接軸頭，該減速箱軸連接軸頭依次置入所述的內(nèi)主輪右輻板讓位孔、內(nèi)主輪中間輻板讓位孔和內(nèi)主輪左輻板讓位孔內(nèi)，并且在減速箱軸連接軸頭的軸向中央位置開設(shè)有一連接軸頭孔，所述的主輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與連接軸頭孔傳動(dòng)連接；在所述內(nèi)、外主輪之間并且在對(duì)應(yīng)于所述內(nèi)主輪右輻板第二螺桿孔的位置間隔設(shè)置有一組連接柱套，由連接柱套螺桿依次穿過所述的內(nèi)主輪左輻板第二螺桿孔、內(nèi)主輪中間輻板第二螺桿孔、內(nèi)主輪右輻板第二螺桿孔、連接柱套的連接柱套孔以及所述的外主輪將內(nèi)、外主輪彼此固定連接，并且由旋配在連接柱套螺桿的右端端部的連接柱套螺桿鎖定螺母鎖定；在所述的內(nèi)主輪上間隔設(shè)置有一組輻板固定螺釘，該組輻板固定螺釘依次穿過所述的內(nèi)主輪左輻板螺釘孔、內(nèi)主輪中間輻板螺釘孔以及內(nèi)主輪右輻板螺釘孔并且由旋配在該組輻板固定螺釘?shù)挠叶硕瞬康妮棸骞潭葆旀i定螺母鎖定；所述的一組內(nèi)主輪子滾輪在共同對(duì)應(yīng)于所述的內(nèi)主輪左輻板滾輪腔、內(nèi)主輪中間輻板滾輪腔和內(nèi)主輪右輻板滾輪腔的位置樞置在內(nèi)主輪的所述內(nèi)主輪圓弧面上。

在本發(fā)明的另一個(gè)具體的實(shí)施例中，所述的一組內(nèi)主輪子滾輪各轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在內(nèi)主輪子滾輪軸承上，在該內(nèi)主輪輪子滾輪軸承的中央孔內(nèi)置入有一滾輪軸，該滾輪軸兩端的滾輪軸頭均探出內(nèi)主輪子滾輪軸承的側(cè)面并且在對(duì)應(yīng)于所述兩相鄰的軸頭槽的位置支承在所述內(nèi)主輪中間輻板軸頭座的頂部；在所述內(nèi)主輪左輻板齒塊上開設(shè)有內(nèi)主輪左輻板齒塊螺釘孔，而在所述的內(nèi)主輪右輻板齒塊上并且在對(duì)應(yīng)于內(nèi)主輪左輻板齒塊螺釘孔的位置開設(shè)有一內(nèi)主輪右輻板齒塊螺釘孔，在對(duì)應(yīng)于該內(nèi)主輪左輻板齒塊螺釘孔與內(nèi)主輪右輻板齒塊螺釘孔的位置設(shè)置有一軸頭限定螺釘，所述滾輪軸頭與軸頭限定螺釘相配合；所述的外主輪子滾輪的結(jié)構(gòu)是與所述內(nèi)主輪子滾輪相同的。

在本發(fā)明的又一個(gè)具體的實(shí)施例中，所述的滾輪軸頭為方軸頭并且在該滾輪軸頭的端面上開設(shè)有一軸頭限定螺釘配合槽，該軸頭限定螺釘配合槽與所述軸頭限定螺釘?shù)闹胁肯嗯浜稀?/p>

在本發(fā)明的再一個(gè)具體的實(shí)施例中，在所述內(nèi)主輪中間輻板軸頭座的頂部的對(duì)應(yīng)兩側(cè)各構(gòu)成有一軸頭支承面，所述的滾輪軸頭支承在該軸頭支承面上。

在本發(fā)明的還有一個(gè)具體的實(shí)施例中，所述的內(nèi)主輪子滾輪以及所述的外主輪子滾輪的表面均結(jié)合有非金屬耐磨層。

在本發(fā)明的更而一個(gè)具體的實(shí)施例中，所述的非金屬耐磨層為ABS。

在本發(fā)明的進(jìn)而一個(gè)具體的實(shí)施例中，所述的內(nèi)主輪子滾輪以及所述的外主滾輪的形狀呈鼓形。

在本發(fā)明的又更而一個(gè)具體的實(shí)施例中，所述的主輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括一驅(qū)動(dòng)電機(jī)、一驅(qū)動(dòng)減速箱和一驅(qū)動(dòng)減速箱座，驅(qū)動(dòng)電機(jī)與驅(qū)動(dòng)減速箱傳動(dòng)配合，并且由減速箱連同驅(qū)動(dòng)電機(jī)與驅(qū)動(dòng)減速箱座固定，并且該驅(qū)動(dòng)減速箱的驅(qū)動(dòng)減速箱末級(jí)動(dòng)力輸出軸在對(duì)應(yīng)于所述連接軸頭孔的位置與所述減速箱軸連接軸頭固定，驅(qū)動(dòng)減速箱座在使用狀態(tài)下與所述車輛的底盤固定。

在本發(fā)明的又進(jìn)而一個(gè)具體的實(shí)施例中，所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)為具有正反轉(zhuǎn)功能的電機(jī)。

本發(fā)明提供的技術(shù)方案的技術(shù)效果在于：由于內(nèi)、外主輪彼此連接，又由于在內(nèi)、外主輪的圓弧面上分別樞轉(zhuǎn)設(shè)置了內(nèi)、外主輪子滾輪，還由于主輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與外主輪傳動(dòng)連接，因而在轉(zhuǎn)彎時(shí)在主輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的工作下可體現(xiàn)零轉(zhuǎn)彎半徑；當(dāng)車輛在直行時(shí)，正對(duì)車輛直行方向的兩個(gè)內(nèi)、外主輪運(yùn)動(dòng)，該兩個(gè)內(nèi)、外主輪上的內(nèi)、外主輪子滾輪作為主動(dòng)滾輪，而側(cè)向的兩個(gè)內(nèi)、外主輪在不傳動(dòng)的狀態(tài)下分別由其上的內(nèi)、外主輪子滾輪作為隨同滾輪，因而能滿足車輛的正常行駛要求；由于能夠名符其實(shí)地體現(xiàn)零轉(zhuǎn)彎半徑，因而得以滿足在空間受到限制的諸如貨場(chǎng)、物流、智能車庫、自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人、室內(nèi)自主導(dǎo)航智能小車乃至滿足道路車輛的使用要求。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的實(shí)施例結(jié)構(gòu)圖。

圖2為圖1所示的內(nèi)主輪的立體分解結(jié)構(gòu)圖。

圖3為圖1所示的內(nèi)主輪子滾輪的剖視圖。

圖4為圖1所示的內(nèi)主輪以及內(nèi)主輪子滾輪的左側(cè)方向的示意圖。

圖5為圖1的剖視圖。

圖6為本發(fā)明的應(yīng)用例示意圖。

具體實(shí)施方式

為了能夠更加清楚地理解本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)和有益效果，申請(qǐng)人在下面以實(shí)施例的方式作詳細(xì)說明，但是對(duì)實(shí)施例的描述均不是對(duì)本發(fā)明方案的限制，任何依據(jù)本發(fā)明構(gòu)思所作出的僅僅為形式上的而非實(shí)質(zhì)性的等效變換都應(yīng)視為本發(fā)明的技術(shù)方案范疇。

在下面的描述中凡是涉及上、下、左、右、前和后的方向性或稱方位性的概念都是針對(duì)正在被描述的圖所處的位置狀態(tài)而言的，因而不能將其理解為對(duì)本發(fā)明提供的技術(shù)方案的特別限定。

實(shí)施例：

請(qǐng)參見圖1，示出了一內(nèi)主輪1；示出了一組內(nèi)主輪子滾輪2（即為內(nèi)主輪1的子滾輪，以下同），該組內(nèi)主輪子滾輪2圍繞內(nèi)主輪1的圓周方向以間隔狀態(tài)轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在內(nèi)主輪1的內(nèi)主輪圓弧面上，這里所講的內(nèi)主輪圓弧面即為內(nèi)主輪圓周方向的輪緣表面（以下同）；示出了一外主輪3，該外主輪3與前述的內(nèi)主輪1面對(duì)面固定；示出了一組外主輪子滾輪4（同對(duì)內(nèi)主輪子滾輪2的說明），該組外主輪子滾輪4圍繞外主輪3的圓周方向以間隔狀態(tài)轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在外主輪3的外主輪圓弧面上（同對(duì)內(nèi)主輪圓弧面的說明），并且該組外主輪子滾輪4與前述的一組內(nèi)主輪子滾輪2形成彼此交錯(cuò)對(duì)應(yīng)的位置關(guān)系；示出了一主輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5，該主輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5在使用狀態(tài)下固定在車輛的底盤7（圖6示）上并且在途經(jīng)前述內(nèi)主輪1的中央位置后與前述外主輪3的中央位置傳動(dòng)連接。

請(qǐng)參見圖2、圖4和圖5并且結(jié)合圖1，前述外主輪3的結(jié)構(gòu)是與前述內(nèi)主輪1的結(jié)構(gòu)相同的，并且前述的一組外主輪子滾輪4在外主輪3的前述外主輪圓弧面上的設(shè)置方式是與前述的一組內(nèi)主輪子滾輪2在內(nèi)主輪1的前述內(nèi)主輪圓弧面上的設(shè)置方式相同的。

前述的內(nèi)主輪1由內(nèi)主輪左輻板11、內(nèi)主輪中間輻板12和內(nèi)主輪右輻板13組成，在內(nèi)主輪左輻板11的中央位置開設(shè)有一內(nèi)主輪左輻板讓位孔111，并且在圍繞該內(nèi)主輪左輻板讓位孔111的圓周方向的位置間隔開設(shè)有內(nèi)主輪左輻板第一螺桿孔112，而在內(nèi)主輪左輻板11的邊緣部位并且圍繞內(nèi)主輪左輻板11的圓周方向間隔開設(shè)有內(nèi)主輪左輻板第二螺桿孔113以及內(nèi)主輪左輻板螺釘孔114，該內(nèi)主輪左輻板第二螺桿孔113與內(nèi)主輪左輻板螺釘孔114彼此形成一隔一的位置關(guān)系，在內(nèi)主輪左輻板11的內(nèi)主輪左輻板圓弧面上并且圍繞內(nèi)主輪左輻板圓弧面的圓周方向以間隔狀態(tài)延伸有內(nèi)主輪左輻板齒塊115，各兩相鄰的內(nèi)主輪左輻板齒塊115之間的空間構(gòu)成為內(nèi)主輪左輻板齒塊滾輪腔116，在內(nèi)主輪中間輻板12的中央位置開設(shè)有一內(nèi)主輪中間輻板讓位孔121，并且在圍繞該內(nèi)主輪中間輻板讓位孔121的圓周方向的位置間隔開設(shè)有內(nèi)主輪中間輻板第一螺桿孔122，而在內(nèi)主輪中間輻板12的邊緣部位并且圍繞內(nèi)主輪中間輻板12的圓周方向間隔開設(shè)有內(nèi)主輪中間輻板第二螺桿孔123以及內(nèi)主輪中間輻板螺釘孔124，該內(nèi)主輪中間輻板第二螺桿孔123與內(nèi)主輪中間輻板螺釘孔124彼此形成一隔一的位置關(guān)系，在內(nèi)主輪中間輻板12的內(nèi)主輪中間輻板圓弧面上并且圍繞內(nèi)主輪中間輻板圓弧面的圓周方向以間隔狀態(tài)延伸有內(nèi)主輪中間輻板軸頭座125，各兩相鄰的內(nèi)主輪中間輻板軸頭座125之間的空間構(gòu)成為內(nèi)主輪中間輻板滾輪腔126，在內(nèi)主輪右輻板13的中央位置開設(shè)有一內(nèi)主輪右輻板讓位孔131，并且在圍繞該內(nèi)主輪右輻板讓位孔131的圓周方向的位置以間隔狀態(tài)開設(shè)有內(nèi)主輪右輻板第一螺桿孔132，而在內(nèi)主 輪右輻板13的邊緣部位并且圍繞內(nèi)主輪右輻板13的圓周方向間隔開設(shè)有內(nèi)主輪右輻板第二螺桿孔133以及內(nèi)主輪右輻板螺釘孔134，該內(nèi)主輪右輻板第二螺桿孔133與內(nèi)主輪右輻板螺釘孔134彼此形成一隔一的位置關(guān)系，在內(nèi)主輪右輻板13的內(nèi)主輪右輻板圓弧面上并且圍繞內(nèi)主輪右輻板圓弧面的圓周方向以間隔狀態(tài)延伸有內(nèi)主輪右輻板齒塊135，各兩相鄰的內(nèi)主輪右輻板齒塊135之間的空間構(gòu)成為內(nèi)主輪右輻板齒塊滾輪腔136。

由圖2所示，前述的內(nèi)主輪左輻板讓位孔111、內(nèi)主輪中間輻板讓位孔121以及內(nèi)主輪右輻板讓位孔131是彼此對(duì)應(yīng)的；前述的內(nèi)主輪左輻板第一螺桿孔112、內(nèi)主輪中間輻板第一螺桿孔122以及內(nèi)主輪右輻板第一螺桿孔132是彼此對(duì)應(yīng)的；前述內(nèi)主輪左輻板第二螺桿孔113、內(nèi)主輪中間輻板第二螺桿孔123以及內(nèi)主輪右輻板第二螺桿孔133是彼此對(duì)的；前述的內(nèi)主輪左輻板螺釘孔114、內(nèi)主輪中間輻板螺釘孔124以及內(nèi)主輪右輻板螺釘孔134是彼此對(duì)應(yīng)的；前述的內(nèi)主輪左輻板齒塊115是與前述的內(nèi)主輪右輻板齒塊135相對(duì)應(yīng)的，前述的內(nèi)主輪中間輻板軸頭座125位于內(nèi)主輪左、右輻板齒塊115、135之間并且該內(nèi)主輪中間輻板軸頭座125的高度低于內(nèi)主輪左輻板齒塊115的高度，藉由內(nèi)主輪中間輻板軸頭座125低于內(nèi)主輪左輻板齒塊115而在內(nèi)主輪左輻板齒塊115與內(nèi)主輪右輻板齒塊135之間并且在對(duì)應(yīng)于內(nèi)主輪中間輻板軸頭座125的頂部的位置形成一軸頭槽14（圖1示），前述內(nèi)主輪右輻板齒塊135的高度是與內(nèi)主輪左輻板齒塊115的高度相同的；前述的內(nèi)主輪左輻板齒塊滾輪腔116、內(nèi)主輪中間輻板滾輪腔126以及內(nèi)主輪右輻板齒塊滾輪腔136三者的位置是彼此對(duì)應(yīng)的。

由圖1所示，在前述的內(nèi)主輪1與外主輪3之間并且在同時(shí)對(duì)應(yīng)于內(nèi)、外主輪1、3的中央位置設(shè)置有一主輪傳動(dòng)軸座6，在該主輪傳動(dòng)軸座6上并且圍繞主輪傳動(dòng)軸座6的圓周方向間隔開設(shè)有傳動(dòng)軸座螺桿孔61，該傳動(dòng)軸座螺桿孔61自主輪傳動(dòng)軸座6的左側(cè)貫通至右側(cè)，在傳動(dòng)軸座螺桿孔61上配設(shè)有傳動(dòng)軸座螺桿611，該傳動(dòng)軸座螺桿611的右端與前述外主輪3固定，并且由位于傳動(dòng)軸座螺桿611的右端端部的傳動(dòng)軸座螺桿頭6111（圖5示）限定，而傳動(dòng)軸座螺桿611的左端在依次穿過前述的內(nèi)主輪右輻板第一螺桿孔132、內(nèi)主輪中間輻板第一螺桿孔122和內(nèi)主輪左輻板第一螺桿孔112后由旋配在傳動(dòng)軸座螺桿611的左端端部的傳動(dòng)軸座螺桿左鎖定螺母6112（圖1示）鎖定。

繼續(xù)見圖1和圖5，在主輪傳動(dòng)軸座6的朝向前述內(nèi)主輪1的一側(cè)的中央位置構(gòu)成有一減速箱軸連接軸頭62，該減速箱軸連接軸頭62依次置入前述的內(nèi)主輪右輻板讓位孔131、內(nèi)主輪中間輻板讓位孔121和內(nèi)主輪左輻板讓位孔111內(nèi)，并且在減速箱軸連接軸頭62的軸向中央位置開設(shè)有一連接軸頭孔621，前述的主輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5與連接軸頭孔621傳動(dòng)連接。

仍見圖1和圖5，在前述內(nèi)、外主輪1、3之間并且在對(duì)應(yīng)于前述內(nèi)主輪右輻板第二螺桿孔133的位置間隔設(shè)置有一組連接柱套15，由連接柱套螺桿151依次穿過前述的內(nèi)主輪左輻板第二螺桿孔113、內(nèi)主輪中間輻板第二螺桿孔123、內(nèi)主輪右輻板第二螺桿孔133、連接柱套15的連接柱套孔152以及前述的外主輪3將內(nèi)、外主輪1、3彼此固定連接，并且由旋配在連接柱套螺桿151的右端端部的連接柱套螺桿鎖定螺母1511鎖定；在前述的內(nèi)主輪1上間隔設(shè)置有一組輻板固定螺釘117，該組輻板固定螺釘117依次穿過前述的內(nèi)主輪左輻板螺釘孔114、內(nèi)主輪中間輻板螺釘孔124以及內(nèi)主輪右輻板螺釘孔134并且由旋配在該組輻板固定螺釘117的右端端部的輻板固定螺釘鎖定螺母1171鎖定；前述的一組內(nèi)主輪子滾輪2在共同對(duì)應(yīng)于前述的內(nèi)主輪左輻板滾輪腔116、內(nèi)主輪中間輻板滾輪腔126和內(nèi)主輪右輻板滾輪腔136的位置樞置在內(nèi)主輪1的前述內(nèi)主輪圓弧面上。

請(qǐng)參見圖3并且結(jié)合圖1和圖5，前述的一組內(nèi)主輪子滾輪2各轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在內(nèi)主輪子滾輪軸承21（一對(duì)）上，在該內(nèi)主輪輪子滾輪軸承21的中央孔內(nèi)置入有一滾輪軸211，該滾輪軸211兩端的滾輪軸頭2111均探出內(nèi)主輪子滾輪軸承21的側(cè)面并且在對(duì)應(yīng)于前述兩相鄰的軸頭槽14的位置支承在前述內(nèi)主輪中間輻板軸頭座121的頂部；在前述內(nèi)主輪左輻板齒塊115上開設(shè)有內(nèi)主輪左輻板齒塊螺釘孔1151（圖1和圖2示），而在前述的內(nèi)主輪右輻板齒塊135上并且在對(duì)應(yīng)于內(nèi)主輪左輻板齒塊螺釘孔1151的位置開設(shè)有一內(nèi)主輪右輻板齒塊螺釘孔1351（圖1和圖2示），在對(duì)應(yīng)于該內(nèi)主輪左輻板齒塊螺釘孔1151與內(nèi)主輪右輻板齒塊螺釘孔1351的位置設(shè)置有一軸頭限定螺釘118，前述滾輪軸頭2111在對(duì)應(yīng)于軸頭限定螺釘118的下方的位置與軸頭限定螺釘118相配合。由于前述的外主輪子滾輪4的結(jié)構(gòu)是與前述內(nèi)主輪子滾輪2相同的，因而申請(qǐng)人不再贅述。

由圖1和圖3所示，前述的滾輪軸頭2111為方軸頭并且在該滾輪軸頭2111的端面上開設(shè)有一軸頭限定螺釘配合槽21111，該軸頭限定螺釘配合槽21111與前述軸頭限定螺釘118的中部相配合。

由圖2所示，在前述內(nèi)主輪中間輻板軸頭座125的頂部的對(duì)應(yīng)兩側(cè)各構(gòu)成有一軸頭支承面1251，前述的滾輪軸頭2111支承在該軸頭支承面1251上。

由圖3所示，為了對(duì)前述的內(nèi)主輪子滾輪軸承21限位，因而在滾輪軸頭2111上并且在對(duì)應(yīng)于內(nèi)主輪子滾輪軸承21朝向外的一側(cè)的位置開設(shè)有卡掣件槽21112，在卡掣件槽21112內(nèi)設(shè)置有一卡制推卸21113，該卡掣件21113與內(nèi)主輪子滾輪軸承21朝向外的一側(cè)即朝向滾輪軸頭2111的一側(cè)接觸。由于卡掣件21113的存在，因而內(nèi)主輪子滾輪軸承21得以限定在內(nèi)主輪子滾輪2的軸承腔22內(nèi)。在本實(shí)施例中，前述的卡掣件21113為卡簧。

在本實(shí)施例中，前述的內(nèi)主輪子滾輪2以及前述的外主輪子滾輪4的表面均結(jié)合有非金屬耐磨層，該非金屬耐磨層為ABS，但并非限于ABS，例如可采用由BASF公司生產(chǎn)的并且在本申請(qǐng)?zhí)岢鲆郧霸谥袊袌?chǎng)廣為銷售的塑料材料。

在本實(shí)施例中，并且由圖3所示，前述的內(nèi)主輪子滾輪2以及前述的外主滾輪4的形狀呈鼓形，這里所稱的鼓猶如文藝用品中的鑼鼓中的鼓，其兩端的直徑相等但小于中部的直徑，以便在表面形成軸向圓弧，體現(xiàn)良好的滾動(dòng)效應(yīng)。

重點(diǎn)見圖1并且結(jié)合圖6，前述的主輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5包括一驅(qū)動(dòng)電機(jī)51、一驅(qū)動(dòng)減速箱52和一驅(qū)動(dòng)減速箱座53，驅(qū)動(dòng)電機(jī)51以臥置狀態(tài)設(shè)置并與驅(qū)動(dòng)減速箱傳動(dòng)配合，由減速箱52通過減速箱固定螺釘522連同驅(qū)動(dòng)電機(jī)51與驅(qū)動(dòng)減速箱座53固定，并且該驅(qū)動(dòng)減速箱52的驅(qū)動(dòng)減速箱末級(jí)動(dòng)力輸出軸521在對(duì)應(yīng)于前述連接軸頭孔621的位置與前述減速箱軸連接軸頭62固定，固定方式為鍵配合固定，驅(qū)動(dòng)減速箱座53在使用狀態(tài)下與前述車輛的底盤固定。在圖1中示出了開設(shè)在驅(qū)動(dòng)減速座53上的減速箱座固定螺釘孔531，由減速箱座固定螺釘5311（圖6示）在對(duì)應(yīng)于減速箱座固定螺釘孔531的位置將驅(qū)動(dòng)減速箱座53與底盤7固定。在本實(shí)施例中，前述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)51為具有正反轉(zhuǎn)功能的電機(jī)。由車輛的車載控制器控制。

應(yīng)用例：

請(qǐng)參見圖6并且結(jié)合圖1以及圖5，在圖6中示出了前、后、左和右四個(gè)本發(fā)明結(jié)構(gòu)的零轉(zhuǎn)彎半徑運(yùn)行的萬向車輪，為了便于說明申請(qǐng)人在圖6中標(biāo)注了分別代表前、后、左和右四個(gè)萬向車輪的標(biāo)記Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ。當(dāng)要轉(zhuǎn)彎時(shí)，前萬向車輪Ⅰ、后萬向車輪Ⅱ、左萬向車輪Ⅲ和右萬向車輪Ⅳ的本發(fā)明的主輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5的結(jié)構(gòu)體系的驅(qū)動(dòng)電機(jī)51均工作，也就是說四個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)51同時(shí)工作，經(jīng)驅(qū)動(dòng)減速箱52減速并且由驅(qū)動(dòng)減速箱52的驅(qū)動(dòng)減速箱末級(jí)動(dòng)力輸出軸521帶動(dòng)主輪傳動(dòng)軸座6的減速箱軸連接軸頭62，從而帶動(dòng)主輪傳動(dòng)軸座6，由于主輪傳動(dòng)軸座6的傳動(dòng)軸座螺桿611同時(shí)與內(nèi)主輪1以及外主輪3固定連接，又由于內(nèi)、外主輪1、3彼此由連接柱套螺桿151連結(jié)為一個(gè)整體，因而在減速箱末級(jí)動(dòng)力輸出軸521通過主輪傳動(dòng)軸座6帶動(dòng)外主輪3運(yùn)動(dòng)時(shí)，內(nèi)主輪3也相應(yīng)運(yùn)動(dòng)，四個(gè)內(nèi)主輪1上的內(nèi)主輪子滾輪2以及四個(gè)外主輪3上的外主輪子滾輪4均表現(xiàn)為以主動(dòng)子滾輪的形式運(yùn)動(dòng)，并可使前、后、左、右萬向車輪Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ在原地打轉(zhuǎn)，從而體現(xiàn)零轉(zhuǎn)彎半徑。

在車輛處于行駛狀態(tài)時(shí)，對(duì)應(yīng)于該左和右的兩個(gè)內(nèi)主、外主輪1、3上的內(nèi)、外主輪子滾輪2、4表現(xiàn)為主動(dòng)子滾輪，而由于對(duì)應(yīng)于前萬向車輪Ⅰ以及后萬向車輪Ⅱ的主動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5的驅(qū)動(dòng)電機(jī)51不工作，因而對(duì)應(yīng)該前和后的兩個(gè)內(nèi)、外主輪1、3不運(yùn)動(dòng)，但其上的內(nèi)、外主輪子滾輪2、4是運(yùn)動(dòng)的，即表現(xiàn)為隨動(dòng)子滾輪，從而得以保障車輛的正常行駛。

綜上所述，本發(fā)明提供的技術(shù)方案彌補(bǔ)了已有技術(shù)中的缺憾，順利地完成了發(fā)明任務(wù)，如實(shí)地兌現(xiàn)了申請(qǐng)人在上面的技術(shù)效果欄中載述的技術(shù)效果。