一種車輛側(cè)翻預(yù)警方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明屬于車輛主動(dòng)安全預(yù)警技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種車輛側(cè)翻預(yù)警方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 側(cè)翻事故造成的損失嚴(yán)重，是道路交通安全和車輛安全研宄領(lǐng)域的重要問題。隨 著車輛傳感器的不斷發(fā)展，為車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)識(shí)別提供了有效的感知信號(hào)，對(duì)車輛事故前預(yù) 防起到了重要的作用。
[0003] 現(xiàn)有的側(cè)翻預(yù)警系統(tǒng)一般基于車輛側(cè)傾角、橫擺加速度等參數(shù)進(jìn)行測(cè)量或計(jì)算， 但現(xiàn)在使用的直接用于側(cè)翻預(yù)警的傳感器有一定的缺陷，例如側(cè)傾角度傳感器是基于光學(xué) 原理進(jìn)行角度測(cè)量的，其受道路傾角的影響，不適合車用，并且信號(hào)有延遲，尤其不適合預(yù) 警使用；而橫擺加速度傳感器，同樣受到道路傾角影響，一般基于慣性原理，經(jīng)過仿真、試驗(yàn) 均表明該信號(hào)有較大延遲，也不適合用于預(yù)警。另外，由于需要額外增設(shè)傳感器，進(jìn)一步增 加了安裝成本。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明的目的是提供一種車輛側(cè)翻預(yù)警方法，以實(shí)現(xiàn)在盡量少使用傳感器的情況 下進(jìn)行可靠地預(yù)警。
[0005] 為了實(shí)現(xiàn)以上目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：一種車輛側(cè)翻預(yù)警方法，包括如 下步驟：
[0006] (1)當(dāng)車輛行駛在一定車速下時(shí)，采集獲取車輛轉(zhuǎn)向輪的輪速信號(hào)及車速信號(hào)；
[0007](2)根據(jù)采集到的輪速信號(hào)計(jì)算車輛轉(zhuǎn)向角0，0的值與車速成反比且與轉(zhuǎn)向輪 的輪速差信號(hào)成正比；
[0008] (3)將計(jì)算得到的車輛轉(zhuǎn)向角0與預(yù)警門限值01#進(jìn)行比較，當(dāng)0 > 0W時(shí)根據(jù) 所產(chǎn)生的相應(yīng)級(jí)別的預(yù)警信號(hào)進(jìn)行預(yù)警。
[0009] 車輛轉(zhuǎn)向角0的計(jì)算公式如下：
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種車輛側(cè)翻預(yù)警方法，其特征在于，包括如下步驟： (1) 當(dāng)車輛行駛在一定車速下時(shí)，采集獲取車輛轉(zhuǎn)向輪的輪速信號(hào)及車速信號(hào)； (2) 根據(jù)采集到的輪速信號(hào)計(jì)算車輛轉(zhuǎn)向角0，0的值與車速成反比且與轉(zhuǎn)向輪的輪 速差信號(hào)成正比； (3) 將計(jì)算得到的車輛轉(zhuǎn)向角0與預(yù)警門限值0"進(jìn)行比較，當(dāng)0 > 0W時(shí)根據(jù)所產(chǎn) 生的相應(yīng)級(jí)別的預(yù)警信號(hào)進(jìn)行預(yù)警。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛側(cè)翻預(yù)警方法，其特征在于：車輛轉(zhuǎn)向角0的計(jì)算公式 如下：
其中，6為車輛轉(zhuǎn)向角的弧度值，L為車輛軸距，B為車輛輪距，A?為轉(zhuǎn)向輪兩輪輪 速差，V為車速。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛側(cè)翻預(yù)警方法，其特征在于：預(yù)警門限值0 w的計(jì) 算過程如下： i、 車輛側(cè)向加速度ay隨著車速V和車輛轉(zhuǎn)向角0的變化而變化，具體公式為：
其中，L為車輛軸距； ii、 車輛靜態(tài)側(cè)翻側(cè)向加速度臨界值的計(jì)算公式為：
其中，h--車輛重心尚度，g重力加速度； iii、 根據(jù)車輛靜態(tài)側(cè)翻側(cè)向加速度臨界值計(jì)算其動(dòng)態(tài)側(cè)翻側(cè)向加速度臨界值
，進(jìn) 而得到車輛轉(zhuǎn)向角的預(yù)警門限值0 ?，其計(jì)算公式如下：
其中，M為修正量，該值與車輛類型相關(guān)；K為預(yù)警級(jí)別參數(shù)。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛側(cè)翻預(yù)警方法，其特征在于：所產(chǎn)生的預(yù)警信號(hào)分為兩 級(jí)，一級(jí)為初級(jí)預(yù)警，二級(jí)為嚴(yán)重預(yù)警。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛側(cè)翻預(yù)警方法，其特征在于：對(duì)采集到的輪速信號(hào)要進(jìn) 行去野點(diǎn)和濾波處理。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的車輛側(cè)翻預(yù)警方法，其特征在于：對(duì)采集到的輪速信號(hào)進(jìn)行 濾波處理采用巴特沃斯四階濾波方法。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種車輛側(cè)翻預(yù)警方法通過對(duì)引起車輛側(cè)向加速度的車速和車輛轉(zhuǎn)向角進(jìn)行分析，并結(jié)合車輛靜態(tài)側(cè)翻閾值來確定車輛動(dòng)態(tài)側(cè)翻時(shí)閾值，該方法直接采用側(cè)向加速度為預(yù)警計(jì)算參數(shù)，信號(hào)無滯后，可以提供更加充分和有效的預(yù)警時(shí)間提醒駕駛員采取合理操縱，提升車輛行駛安全性。經(jīng)驗(yàn)證，該方法對(duì)曲線行駛、車速過高引起的非絆倒性側(cè)翻，有非常明顯的預(yù)測(cè)作用，有一定應(yīng)用價(jià)值。另外，該側(cè)翻預(yù)警方法采用了車輛已廣泛應(yīng)用的現(xiàn)有傳感器，可以在不增加硬件基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)側(cè)翻預(yù)警功能，進(jìn)一步減少了成本。
【IPC分類】B60Q9-00
【公開號(hào)】CN104553992
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201410831027
【發(fā)明人】袁小龍, 劉偉, 李會(huì)仙, 劉洋
【申請(qǐng)人】鄭州宇通客車股份有限公司
【公開日】2015年4月29日
【申請(qǐng)日】2014年12月25日