矩，并根據(jù)所述扭矩控制所述執(zhí)行機構。
[0038]優(yōu)選地，所述執(zhí)行機構包括:其特征在于包括:固定型穩(wěn)定桿，其固定于殼體的一側；旋轉型穩(wěn)定桿，其可旋轉地連接于所述殼體的另一側；多級行星齒輪組，其包括太陽齒輪、行星齒輪及托架，并且設置于所述殼體的內部；電動機，其包括當被接通電源時產(chǎn)生磁力的定子及依靠所述磁力旋轉的轉子，并且設置于所述殼體的內部。
[0039]優(yōu)選地，所述旋轉型穩(wěn)定桿通過軸承組裝于所述固定型穩(wěn)定桿的軸上的內部。
[0040]優(yōu)選地，所述多級行星齒輪組在所述殼體的內部連接于所述旋轉型穩(wěn)定桿，所述電動機在所述殼體的內部設置于所述固定型穩(wěn)定桿與所述多級行星齒輪組之間。
[0041]優(yōu)選地，所述車輛姿勢控制裝置還包括:編碼器，其驅動控制所述電動機，在所述殼體的內部位于所述電動機與所述固定型穩(wěn)定桿之間；以及位置傳感器，其作為位置檢測用傳感器設置于所述旋轉型穩(wěn)定桿上。
[0042]優(yōu)選地，所述第一電子控制裝置利用的所述感測信息是所述車輛的速度、所述車輛的加速度、所述車輛的橫擺角速度及所述車輛的轉向角。
[0043]優(yōu)選地，所述第一電子控制裝置檢測的所述側傾角是所述車輛轉彎時產(chǎn)生的扭轉角。
[0044]并且本發(fā)明提供一種車輛姿勢控制方法，其特征在于包括:感測信息獲取步驟，其在車輛運行時從安裝于所述車輛的傳感器獲取感測信息；側傾角檢測步驟，其根據(jù)所述感測信息檢測所述車輛的側傾角；扭矩算出步驟，其算出用于補償檢測到的側傾角的扭矩；以及執(zhí)行機構控制步驟，其利用所述扭矩控制執(zhí)行機構，其中所述執(zhí)行機構位于連接到所述車輛的一側車輪的固定型穩(wěn)定桿和連接到所述車輛的另一側車輪的旋轉型穩(wěn)定桿之間。
[0045]優(yōu)選地，所述感測信息獲取步驟獲取的所述感測信息是所述車輛的速度、所述車輛的加速度、所述車輛的橫擺角速度及所述車輛的轉向角。
[0046]優(yōu)選地，所述側傾角檢測步驟檢測的所述側傾角是所述車輛轉彎時產(chǎn)生的扭轉角。
[0047]技術效果
[0048]本發(fā)明在可主動控制側傾的車輛中利用用于消減減速器齒側間隙的齒側間隙消減機構穩(wěn)定地控制車輛姿勢，從而具有如下有益效果:第一，通過消除減速器齒側間隙引起左右穩(wěn)定桿游移的問題，能夠提高車輛的商品性。第二，能夠消除游移引發(fā)噪音的問題。
[0049]并且本發(fā)明在可主動控制側傾的車輛中利用具有扭力阻尼器的執(zhí)行機構穩(wěn)定地控制車體姿勢，從而具有如下有益效果:第一，在可主動控制側傾的車輛中能夠利用具有扭力阻尼器的執(zhí)行機構穩(wěn)定地控制車體姿勢。第二，當執(zhí)行機構受到?jīng)_擊性扭矩時可能不利于產(chǎn)品的壽命及乘車舒適性。本發(fā)明分三階段進行階段性阻尼，從而能夠最小化沖擊程度，并且由于具有諸多協(xié)調因素，從而能夠確保精確和最佳。第三，通過消除轉彎時車輛側傾而對乘客造成不便，能夠提高乘車舒適性。
[0050]并且本發(fā)明在可主動控制側傾的車輛中利用具有同心排列加工部的執(zhí)行機構產(chǎn)生扭力，通過穩(wěn)定桿減少左右側傾，從而具有如下有益效果:第一，通過調節(jié)穩(wěn)定桿的扭轉角以最小化車體向左右側傾的現(xiàn)象，因此能夠達到主動抑制側傾的效果。第二，通過抑制側傾能夠提高乘客的穩(wěn)定感。第三，消除轉彎時車輛側傾而給乘客造成不便的問題，因此能夠提高乘車舒適性。
【附圖說明】
[0051]圖1為安裝有主動橫向穩(wěn)定器(Active Roll Stabilizer ；ARS)系統(tǒng)的車輛底部的簡略不意圖；
[0052]圖2a和圖2b為安裝有ARS系統(tǒng)的車輛與沒有ARS系統(tǒng)的車輛的比較圖；
[0053]圖3為安裝于車輛的ARS系統(tǒng)的第一示意圖；
[0054]圖4與圖5為安裝于車輛的ARS系統(tǒng)的第二示意圖；
[0055]圖6為車輛轉彎時側傾角變化的曲線圖；
[0056]圖7為安裝于車輛的ARS系統(tǒng)的功能圖；
[0057]圖8a至圖8c為說明未適用本發(fā)明的車輛的驅動的示意圖；
[0058]圖9a至圖9c為說明適用本發(fā)明的車輛的驅動的示意圖；
[0059]圖10為顯示本發(fā)明優(yōu)選第一實施例的執(zhí)行機構的內部構成的剖視圖；
[0060]圖11為顯示設置于第一實施例的執(zhí)行機構的齒側間隙消減機構的分解立體圖；
[0061]圖12至圖14為顯示第一實施例中消減齒輪齒側間隙的原理的示意圖；
[0062]圖15為利用第一實施例的執(zhí)行機構的車輛姿勢控制方法的流程圖；
[0063]圖16為顯示本發(fā)明優(yōu)選第二實施例的執(zhí)行機構內部構成的剖視圖；
[0064]圖17為顯示設置于第二實施例的執(zhí)行機構的扭力阻尼器的分解立體圖；
[0065]圖18為放大圖16中A部分的放大圖；
[0066]圖19為顯示18中B-B部分的剖視圖；
[0067]圖20為說明利用第二實施例的執(zhí)行機構的車輛姿勢控制方法的流程圖；
[0068]圖21為按階段比較輸入扭矩與輸出扭矩的曲線圖；
[0069]圖22為顯示本發(fā)明優(yōu)選第三實施例的執(zhí)行機構的內部構成的剖視圖；
[0070]圖23a、圖23b、圖24a和圖24b為說明第三實施例的執(zhí)行機構所包括的同心排列加工部的驅動原理的示意圖；
[0071]圖25、圖26a、圖26b、圖26c為說明第三實施例的執(zhí)行機構所包括的多級行星齒輪組特征的示意圖。
【具體實施方式】
[0072]下面參照附圖詳細說明本發(fā)明的優(yōu)選實施例。首先，需要注意的是在對各圖的構成要素賦予附圖標記方面，即使在不同的附圖上顯示，仍盡可能對相同的構成要素賦予相同的附圖標記。并且在說明本發(fā)明時若判斷認為對相關公知的結構或功能的具體說明有可能混淆本發(fā)明的內容時省略對有關內容的詳細說明。另外以下將說明本發(fā)明的優(yōu)選實施例，但本發(fā)明的技術思想并不限定或限制于此，所屬技術區(qū)域的技術人員可多樣地變形實施，這是不目而喻的。
[0073]圖1為安裝有主動橫向穩(wěn)定器(Active Roll Stabilizer ;以下簡稱ARS)系統(tǒng)的車輛底部的簡略示意圖，圖2a和圖2b為安裝有ARS系統(tǒng)的車輛與沒有ARS系統(tǒng)的車輛的比較圖。
[0074]ARS系統(tǒng)是一種通過改變穩(wěn)定桿(Stabilizer Bar)的剛度提高車輛安全性及乘車舒適性的裝置。ARS系統(tǒng)如圖2a所示，在車輛轉彎時通過抑制車輛側傾提高穩(wěn)定性，或者通過分配前后輪的側傾強度控制車輛的橫向姿勢。圖2b顯示沒有安裝ARS系統(tǒng)的車輛。
[0075]并且ARS系統(tǒng)在車輛直行時降低穩(wěn)定桿的剛度，以降低來自路面的沖擊，從而提高乘車舒適性。
[0076]如圖2a所示，安裝有ARS系統(tǒng)的車輛包括執(zhí)行機構110與兩個穩(wěn)定桿120、130。執(zhí)行機構110可以是電動旋轉執(zhí)行機構?？梢允箖蓚€穩(wěn)定桿120、130中一個是固定型穩(wěn)定桿，另一個是旋轉型穩(wěn)定桿。兩個穩(wěn)定桿120、130均為旋轉型穩(wěn)定桿也無妨。
[0077]適用本發(fā)明的車輛是安裝有ARS系統(tǒng)的車輛，利用ARS系統(tǒng)控制車輛姿勢。圖3為安裝于車輛的ARS系統(tǒng)的第一不意圖。
[0078]前輪ARS(Front ARS) 211是用于調節(jié)連接兩個前輪(FR，F(xiàn)L)的執(zhí)行機構的扭力的旋轉執(zhí)行機構。并且，后輪ARS (Rear ARS) 212是用于調節(jié)連接兩個后輪(RR，RL)的執(zhí)行機構的扭力的旋轉執(zhí)行機構。
[0079]執(zhí)行機構電子控制單元(Electronic Control Unit ;以下簡稱EQJ) 220是用于驅動前輪ARS211的執(zhí)行機構與后輪ARS212的執(zhí)行機構的E⑶。
[0080]制動EQJ240是用于防抱死制動系統(tǒng)(Ant1-lock Brake System ;簡稱ABS)、電子穩(wěn)定控制(Electronic Stability Control ；ESC)等與制動有關的動作的EQJ。輪速傳感器(Wheel Speed Sensor)是用于判斷速度、前進、后退、轉彎、停止等車輛狀態(tài)的傳感器。通過輪速傳感器檢測到的值輸入到制動ECU240。
[0081]轉向輪E⑶250是用于判斷車輛轉向狀態(tài)的E⑶。轉向角傳感器(Steering AngleSensor)是根據(jù)轉向輪向前輪的左右轉動的位置等轉向角判斷車輛狀態(tài)的傳感器。通過轉向角傳感器檢測到的值輸入到轉向輪ECU250。
[0082]橫擺角速度傳感器(Yaw Rate sensor ;以下簡稱YR) 231是用于判斷車輛縱軸動作的傳感器。YR231用于感測z軸上的旋轉。
[0083]X軸重力傳感器(X axis G sensor ;以下簡稱XG) 232是用于判斷車輛前進及后退加速度的加速度傳感器。
[0084]Y軸重力傳感器(Y axis G sensor ;以下簡稱YG) 233是用于判斷車輛寬度方向加速度的加速度傳感器。
[0085]圖4與圖5為安裝于車輛的ARS系統(tǒng)的第二示意圖。
[0086]圖3所示的ARS系統(tǒng)，即第一實施例的ARS系統(tǒng)中一個E⑶同時控制前輪ARS與后輪ARS。相反，圖4與圖5所示的ARS系統(tǒng)，即第二實施例的ARS系統(tǒng)由兩個E⑶330、340分別控制前輪ARS310與后輪ARS320。
[0087]此時前輪E⑶330是主E⑶(Master E⑶)，總控制直流-直流(DC-DC)變換器350、電池管理系統(tǒng)(Battery Management System ;簡稱BMS) 360等系統(tǒng)，根據(jù)行駛情況分別向前輪ARS310與后輪ARS320分配最佳扭矩值。
[0088]以下簡要說明控制邏輯。主E⑶通過轉向角、車速、橫向加速度等找出最佳側傾角，計算用于得出該側傾角的扭矩值并傳送給電動機控制器。電動機控制器通過控制電流生成扭矩，