的碰撞的最小估計(jì)碰撞時間，并且正常制動避免下限時間T2與前方對象的相對速度成比例。
[0075]轉(zhuǎn)向避免極限時間T3指的是可以通過轉(zhuǎn)向操作來避免自身車輛與前方對象之間的碰撞的最小估計(jì)碰撞時間，并且轉(zhuǎn)向避免極限時間T3是獨(dú)立于前方對象的相對速度的固定值。也就是說，當(dāng)駕駛員在估計(jì)碰撞時間TTC小于轉(zhuǎn)向避免極限時間T3的情況下開始轉(zhuǎn)向操作時，不能只通過轉(zhuǎn)向操作來避免與前方對象的碰撞。
[0076]正常轉(zhuǎn)向避免下限時間T4指的是自身車輛的駕駛員開始轉(zhuǎn)向操作以避免自身車輛與前方對象之間的碰撞的最小估計(jì)碰撞時間，并且正常轉(zhuǎn)向避免下限時間T4是獨(dú)立于前方對象的相對速度的固定值。
[0077]制動避免區(qū)R1是等于或大于制動避免極限時間T1、小于正常制動避免下限時間T2、并且小于正常轉(zhuǎn)向避免下限時間T4的區(qū)域。
[0078]制動/轉(zhuǎn)向避免區(qū)R2是小于制動避免極限時間T1、等于或大于轉(zhuǎn)向避免極限時間T3、并且小于正常轉(zhuǎn)向避免下限時間T4的區(qū)域。
[0079]減少區(qū)R3是小于制動避免極限時間T1并且小于轉(zhuǎn)向避免極限時間T3的區(qū)域。
[0080]無輔助區(qū)R4是除了區(qū)域R1、R2以及R3之外的區(qū)域。
[0081]然后，在步驟S50處，當(dāng)基于估計(jì)碰撞時間TTC和自身車輛速度V確定自身車輛的當(dāng)前狀態(tài)包括在制動避免區(qū)R1或減少區(qū)R3中時，控制單元22確定自身車輛處于通過制動來避免碰撞的狀態(tài)。此外，當(dāng)確定自身車輛的當(dāng)前狀態(tài)包括在制動/轉(zhuǎn)向避免區(qū)R2中時，控制單元22確定自身車輛處于通過制動和轉(zhuǎn)向來避免碰撞的狀態(tài)中。此外，當(dāng)確定自身車輛的當(dāng)前狀態(tài)包括在無輔助區(qū)R4中時，控制單元22確定自身車輛處于不進(jìn)行避免動作的狀態(tài)中。
[0082]然后，如在圖2中所示，在步驟S50處的處理完成之后，在步驟S60處，控制單元22基于在步驟S50處的確定結(jié)果來確定自身車輛是否處于可以通過轉(zhuǎn)向來避免碰撞的狀態(tài)中。在這里，當(dāng)確定自身車輛不處于可以通過轉(zhuǎn)向來避免碰撞的狀態(tài)中時(在步驟S60處為否)，控制單元22進(jìn)行至步驟S110。同時，當(dāng)確定自身車輛處于可以通過轉(zhuǎn)向來避免碰撞的狀態(tài)中時(在步驟S60處為是)，在步驟S70處，控制單元22確定在自身車輛通過轉(zhuǎn)向避開前方對象的位置處是否存在轉(zhuǎn)彎。
[0083]具體地，首先，控制單元22通過下面的表達(dá)式(11)基于當(dāng)前自身車輛速度v0[m/s]以及當(dāng)制動裝置被操作時自身車輛的減速率a0 [m/s2]來計(jì)算直到自身車輛完全停止為止自身車輛移動的距離D [m]。
[0084]D = v0Xt0-a0Xt02/2 (11)
[0085]此外，控制單元22從導(dǎo)航設(shè)備5獲取在前方距離D[m]處的道路信息(根據(jù)本實(shí)施方式，為道路的曲率)。當(dāng)確定所獲取的曲率等于或大于預(yù)先設(shè)定的轉(zhuǎn)彎確定值時，控制單元22確定存在轉(zhuǎn)彎。
[0086]然后，在完成步驟S70處的處理之后，在步驟S80處，控制單元22基于在步驟S70處的確定結(jié)果來確定在自身車輛通過轉(zhuǎn)向避開前方對象的位置處是否存在轉(zhuǎn)彎。在這里，當(dāng)確定存在轉(zhuǎn)彎時(在步驟S80處為是)，控制單元22進(jìn)行至步驟S110。同時，當(dāng)確定不存在轉(zhuǎn)彎時(在步驟S80處為否)，在步驟S90處，控制單元22確定是否滿足預(yù)先設(shè)定的轉(zhuǎn)向避免不適合條件。
[0087]轉(zhuǎn)向避免不適合條件例如是自身車輛正在行駛的道路附近的前方存在住宅，或者是自身車輛正在行駛的道路的前方在該道路與該道路的外側(cè)之間有顯著的高度差。在步驟S90處，控制單元22使用從導(dǎo)航設(shè)備5獲取的道路地圖數(shù)據(jù)來確定是否滿足轉(zhuǎn)向避免不適合條件。
[0088]在這里，當(dāng)確定滿足轉(zhuǎn)向避免不適合條件時(在步驟S90處為是)，控制單元22進(jìn)行至步驟S110。同時，當(dāng)確定不滿足轉(zhuǎn)向避免不適合條件時(在步驟S90處為否)，在步驟S100處，控制單元22使轉(zhuǎn)向ECU 2執(zhí)行碰撞避免轉(zhuǎn)向控制以通過轉(zhuǎn)向使自身車輛按照估計(jì)碰撞時間TTC在橫向上移動橫向避開量Xa以避免碰撞，并且進(jìn)行至步驟S110。
[0089]然后，在進(jìn)行至步驟S110之后，控制單元22基于在步驟S50處的確定結(jié)果來確定自身車輛是否處于通過制動避免碰撞的狀態(tài)中。在這里，當(dāng)確定自身車輛不處于通過制動來避免碰撞的狀態(tài)中時(在步驟S110處為否)，控制單元22暫時地終止碰撞避免處理。同時，當(dāng)確定自身車輛處于通過制動避免碰撞的狀態(tài)中時(在步驟S110處為是)，在步驟S120處，控制單元22使制動ECU 3執(zhí)行碰撞避免制動控制以按照預(yù)先設(shè)定的減速率來制動自身車輛以避免碰撞，然后暫時地終止碰撞避免處理。
[0090]在如上所述那樣配置的碰撞避免設(shè)備1中，首先，雷達(dá)設(shè)備4檢測前方對象。然后，當(dāng)雷達(dá)設(shè)備4檢測到前方對象并且碰撞避免設(shè)備1基于估計(jì)碰撞時間TTC和自身車輛速度V確定自身車輛處于可以通過轉(zhuǎn)向來避免碰撞的狀態(tài)中時(在步驟S60處為是)，碰撞避免設(shè)備1通過轉(zhuǎn)向來改變自身車輛的行駛方向以避免前方對象與自身車輛之間的碰撞(步驟S100)。
[0091]此外，碰撞避免設(shè)備1確定自身車輛正在行駛的道路的前方是否存在轉(zhuǎn)彎(步驟S70)。當(dāng)確定存在轉(zhuǎn)彎時，碰撞避免設(shè)備1禁止通過轉(zhuǎn)向改變自身車輛的行駛方向(步驟S80)。
[0092]用這種方式，當(dāng)確定自身車輛正在行駛的道路的前方存在轉(zhuǎn)彎時，碰撞避免設(shè)備1禁止為了避免與前方對象相碰撞而改變自身車輛的行駛方向。與當(dāng)前方不存在轉(zhuǎn)彎時相比，當(dāng)前方存在轉(zhuǎn)彎時，由于為了避免與前方對象碰撞而改變自身車輛的行駛方向，自身車輛傾向于更容易轉(zhuǎn)入相反車道。因此，碰撞避免設(shè)備1能夠阻止發(fā)生由于為了避免碰撞而改變自身車輛的行駛方向而使自身車輛轉(zhuǎn)入相反車道的情況。
[0093]此外，當(dāng)雷達(dá)設(shè)備4檢測到前方對象并且碰撞避免設(shè)備1基于估計(jì)碰撞時間TTC和自身車輛速度V確定自身車輛處于可以通過制動來避免碰撞的狀態(tài)中時(在步驟S110處為是)，碰撞避免設(shè)備1降低自身車輛的行駛速度以避免自身車輛與前方對象之間的碰撞(步驟S120)。因此，即使在因?yàn)樽陨碥囕v正在行駛的道路的前方存在轉(zhuǎn)彎而禁止改變自身車輛的行駛方向時，也可以通過降低自身車輛的行駛速度來使避免與前方對象相碰撞的可能性增加。
[0094]此外，碰撞避免設(shè)備1基于當(dāng)前自身車輛速度vO和當(dāng)通過碰撞避免制動控制降低自身車輛的行駛速度時的減速率aO來計(jì)算直到自身車輛停止為止的距離D，并且確定在自身車輛前方與自身車輛的當(dāng)前位置相距距離D的位置處是否存在轉(zhuǎn)彎。因此，碰撞避免設(shè)備1能夠防止發(fā)生下述情況:由于為了避免碰撞而改變自身車輛的行駛方向，而使得自身車輛停止且處于自身車輛轉(zhuǎn)入了相反車道的狀態(tài)。
[0095]此外，當(dāng)確定滿足下述轉(zhuǎn)向避免不適合條件時，碰撞避免設(shè)備1禁止通過轉(zhuǎn)向來改變自身車輛的行駛方向(步驟S90)，該避免不適合條件被預(yù)先設(shè)定以表示自身車輛正在行駛的道路的前方的狀況不適合通過轉(zhuǎn)向改變自身車輛的行駛方向。因此，碰撞避免設(shè)備1能夠防止發(fā)生下述情況:即由于為了避免碰撞而改變自身車輛的行駛方向所導(dǎo)致的不適合自身車輛的情況。
[0096]根據(jù)上面描述的實(shí)施方式，雷達(dá)設(shè)備4是本公開內(nèi)容的檢測裝置。在步驟S60與步驟S100處的處理是本公開內(nèi)容的第一碰撞避免裝置。在步驟S70處的處理是本公開內(nèi)容的轉(zhuǎn)