力 FA成為向上的力，在懸架上速度偏差0V為負的值的情況下，懸架上作用力F*成為向下的 力。也就是說，必要懸架上作用力的作用的方向根據(jù)懸架上速度偏差的正負而變化。 具體而言，在本減振系統(tǒng)20中，基于上述懸架上速度偏差σV，并根據(jù)下式的函數(shù)來決定必 要懸架上作用力F^。其中，Κ是系數(shù)。
[00川F*=-fsAT化 0v)
[0092] 上述函數(shù)fsAT〇是在±1飽和的函數(shù)，根據(jù)上述式而決定的必要懸架上作用力F* 成為如圖5所示的力。也就是說，在達到飽和之前的范圍，W下述方式?jīng)Q定：懸架上速度偏 差0V、嚴格來說其絕對值越大，則必要懸架上作用力FA的絕對值越大。
[0093] 在圖6中，作為仿真結(jié)果利用圖表示出根據(jù)上述決定規(guī)則決定的必要懸架上作用 力ρΑ，在圖7中，作為仿真結(jié)果利用圖表示出使該必要懸架上作用力作用于懸架上部的 情況下的懸架上部的動作的衰減的情況。此外，圖6的化）、圖7的（a)、化）中的虛線是通 常的基于天鉤阻尼理論決定必要懸架上作用力的情況下的仿真結(jié)果。沿著路面位移而 懸架下部進行圖6的（a)的圖表所示的位移的情況下，圖6的化）的圖表所示的必要懸架 上作用力作用于懸架上部，借助該作用，懸架上速度V如圖7的（a)的圖表所示那樣地 變化，懸架上加速度α如圖7的化）的圖表所示那樣地變化。
[0094]從圖6的化）的圖表可知，在根據(jù)上述決定規(guī)則決定必要懸架上作用力的情況 下，必要懸架上作用力FA的最大值小，能夠高效地使懸架上部的振動衰減。并且，從圖7的 (a)、化）的圖表可知，懸架上速度V、懸架上加速度α的峰值減少，它們變化的斜度也變小， 因此，在根據(jù)上述決定規(guī)則決定必要懸架上作用力的情況下，與通常的基于天鉤阻尼理 論決定必要懸架上作用力的情況比較，能夠更有效地使懸架上部的振動衰減。
[0095] 化）基于必要懸架上作用力的衰減力的控制
[0096]在本減振系統(tǒng)20中，基于W上述方式?jīng)Q定的必要懸架上作用力ρΑ，對減振器22 所產(chǎn)生的衰減力進行控制。詳細說明，如圖3所示，在= 0的情況下，向衰減力變更器24 供給與上述的基準電流I。相當?shù)墓┙o電流I。當回彈時，在F* < 0的情況下，絕對值If* 越大，則向衰減力變更器24供給越大的供給電流I，當彈跳時，在FA> 0的情況下，絕對 值If*I越大，則向衰減力變更器24供給越大的供給電流I。直截了當?shù)卣f，進行如下的控 審IJ:必要懸架上作用力FA越大，則供給越大的供給電流I，減振器22所產(chǎn)生的衰減力fA的 大小越大。而且，當回彈時FA= - 1的情況下、當彈跳時F^= 1的情況下，向衰減力變更 器24供給與上述最大電流Imax相當?shù)墓┙o電流I，使減振器22所產(chǎn)生的衰減力F最大。
[0097]此外，當回彈時>0的情況下、W及彈跳時<0的情況下，由于本減振器22產(chǎn)生相對于懸架上部與懸架下部之間的相對動作的衰減力，因此無法對懸架上部作用必要 懸架上作用力。也就是說，在上述情況下，減振器22僅能夠?qū)壹苌喜孔饔门c必要懸架 上作用力的朝向相反方向的力。因此，在上述情況下，進行如下控制：向衰減力變更器24 供給與上述最小電流Imiw相當?shù)墓┙o電流I，使減振器22所產(chǎn)生的衰減力F盡量小。
[009引 （C)控制的流程
[0099]通過W計算機為主體而構(gòu)成的上述控制器26W較短的時間間隔（例如，幾~幾十 msec)反復(fù)執(zhí)行圖8所示的衰減力控制程序，來進行減振器22所產(chǎn)生的衰減力的上述控制。 此外，在控制器26連接有用于檢測懸架上加速度α的懸架上加速度傳感器122、W及用于 檢測懸架上部與懸架下部之間的距離亦即行程位置ST的行程傳感器124。
[0100] 在基于衰減力控制程序的處理中，首先，在步驟1(W下，簡稱為"S1"，W下的步驟 也相同）中，基于行程傳感器124、懸架上加速度傳感器122的檢測值，檢測行程位置ST、懸 架上加速度α。接下來，在S2中，基于此次檢測到的行程位置ST、懸架上加速度αW及上 次之前檢測到的行程位置ST、懸架上加速度α，推定行程速度VsT、懸架上速度V。接下來， 在S3中，基于檢測到的懸架上加速度α、且根據(jù)上述式，推定假想懸架上速度ν,?Μ，并且基 于該推定出的假想懸架上速度VsimW及推定出的懸架上速度V、且根據(jù)上述式，推定懸架上 速度偏差〇v。而且，在S4中，基于推定出的懸架上速度偏差〇v、且根據(jù)上述函數(shù)，決定必 要懸架上作用力F^，在S5中，基于推定出的行程速度VsT，進行是彈跳時還是回彈時的判斷、 也就是說進行彈跳/回彈判斷。
[0101] 在必要懸架上作用力的決定W及彈跳/回彈判斷之后，在S6中，基于所決定的 必要懸架上作用力FAW及彈跳/回彈判斷的結(jié)果，按照如上所述的方式?jīng)Q定向衰減力變更 器24供給的供給電流I。而且，在S7中，向衰減力變更器24供給所決定的供給電流I。進 行W上的一系列處理，結(jié)束一次衰減力控制程序的執(zhí)行。
【主權(quán)項】
1. 一種減振系統(tǒng)， 所述減振系統(tǒng)具備： 液壓式減振器，所述液壓式減振器配設(shè)于車輛的懸架上部與懸架下部之間，與懸架上 部和懸架下部之間的上下方向的相對動作對應(yīng)地伸縮，并且產(chǎn)生相對于所述相對動作的衰 減力； 衰減力變更器，所述衰減力變更器對借助懸架上部與懸架下部之間的相對動作產(chǎn)生的 所述液壓式減振器中的工作液的流動賦予阻力，并且變更所述阻力的大小，由此變更所述 液壓式減振器所產(chǎn)生的衰減力；以及 控制裝置，所述控制裝置決定用于變更衰減力的指標亦即衰減力指標，并基于所決定 的衰減力指標控制所述衰減力變更器，由此對所述液壓式減振器所產(chǎn)生的衰減力進行控 制， 其中， 所述控制裝置構(gòu)成為： 作為所述衰減力指標，基于如下的決定規(guī)則決定為了使懸架上部的上下方向的動作衰 減而應(yīng)當作用于懸架上部的力亦即必要懸架上作用力，所述決定規(guī)則為：在懸架上部的上 下方向的速度亦即懸架上速度的朝向與懸架上部的上下方向的加速度亦即懸架上加速度 的朝向不同的情況下，當懸架上速度比較小、且懸架上加速度比較大時，所述必要懸架上作 用力成為與懸架上速度的方向相同方向的力。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的減振系統(tǒng)，其中， 所述控制裝置以所述必要懸架上作用力越大則所述液壓式減振器所產(chǎn)生的衰減力越 大的方式進行控制。3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的減振系統(tǒng)，其中， 所述控制裝置構(gòu)成為： 在以懸架上速度為橫軸、以懸架上加速度為縱軸的坐標系中，當設(shè)定了通過懸架上速 度和懸架上加速度均為0的原點、且跨越第二象限和第四象限延伸的分界線的情況下，基 于當懸架上速度以及懸架上加速度隸屬于第二象限中的分界線的第一象限側(cè)的區(qū)域、或者 第四象限中的分界線的第三象限側(cè)的區(qū)域時，所述必要懸架上作用力成為與懸架上速度的 方向相同的方向的力的所述決定規(guī)則決定所述必要懸架上作用力。4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的減振系統(tǒng)，其中， 所述控制裝置構(gòu)成為： 基于所述分界線被設(shè)定為如下的曲線的所述決定規(guī)則決定所述必要懸架上作用力，其 中，所述曲線為在第二象限中向第一象限側(cè)凸出、在第四象限中向第三象限側(cè)凸出的曲線。5. 根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的減振系統(tǒng)，其中， 所述控制裝置構(gòu)成為： 基于所述分界線被設(shè)定為如下的函數(shù)的所述決定規(guī)則決定所述必要懸架上作用力，其 中，所述函數(shù)為表示基于懸架上加速度假想地推定的假想懸架上速度的函數(shù)。6. 根據(jù)權(quán)利要求1~5任一項中所述的減振系統(tǒng)，其中， 所述控制裝置構(gòu)成為： 基于根據(jù)如下的偏差的正負而改變所作用的方向的所述決定規(guī)則決定所述必要懸架 上作用力，其中，所述偏差為懸架上速度相對于基于懸架上加速度假想地推定的假想懸架 上速度的偏差。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的減振系統(tǒng)，其中， 所述控制裝置構(gòu)成為： 基于所述偏差越大則所述必要懸架上作用力越大的所述決定規(guī)則決定所述必要懸架 上作用力。
【專利摘要】本發(fā)明提供能夠有效地使懸架上部的振動衰減的減振系統(tǒng)。在能夠變更液壓式減振器的衰減力的系統(tǒng)中，作為用于變更該衰減力的指標，采用為了使懸架上部的上下方向的動作衰減而應(yīng)當作用于懸架上部的力亦即必要懸架上作用力，基于如下的決定規(guī)則決定該必要懸架上作用力，上述決定規(guī)則為：在懸架上速度(V)的朝向與懸架上加速度(α)的朝向不同的情況下，當懸架上速度(V)比較小、且懸架上加速度(α)比較大時，即在“懸架上速度作用力方向相同區(qū)域”中，上述必要懸架上作用力成為與懸架上速度(V)的方向相同方向的力。
【IPC分類】B60G17/08, B60G17/015
【公開號】CN105313632
【申請?zhí)枴緾N201510300272
【發(fā)明人】山崎一平
【申請人】豐田自動車株式會社
【公開日】2016年2月10日
【申請日】2015年6月3日
【公告號】EP2952774A2, EP2952774A3, US20150354659