0052] 如果車道管理系統(tǒng)12的健康狀態(tài)不小于闊值，則在方框96,使用方程（11)和（12) 計算用于線性回歸漿趣:;肆贈爭索的變量a和扣并且使用方程（13)計算用于車道感測系統(tǒng)30 的校正后的車道信息向量:護。在方框98,對車道感測系統(tǒng)20的車道信息向量巧日車道感 測系統(tǒng)30的校正后的車道信息向量1^:執(zhí)行融合計算。在方框98計算出的預(yù)先校正的、融 合的車道信息由車道管理系統(tǒng)12提供給下游應(yīng)用，諸如LDW和LC。在方框98計算融合的 車道信息之后，過程返回到方框84,其中提供新的車道信息，索引循環(huán)數(shù)據(jù)緩沖區(qū)5并且過 程遞歸地繼續(xù)。
[0053] 使用本文所披露的方法，可W實時評估車道管理系統(tǒng)12的健康狀態(tài)，并且可W在 融合數(shù)據(jù)之前預(yù)先校準來自兩個車道感測系統(tǒng)的車道信息W校正任何未對準。通過在融合 之后預(yù)先校正車道數(shù)據(jù)，提高了提供給下游LDW和LC系統(tǒng)的數(shù)據(jù)的精確度，因為不想要的 誤差不會被引入到融合的車道數(shù)據(jù)中。此外，車道管理系統(tǒng)健康狀態(tài)的實時監(jiān)控實現(xiàn)任一 個車載車道感測系統(tǒng)的任何問題的即時檢測。
[0054]W上論述僅披露和描述本發(fā)明的示例性實施例。本領(lǐng)域技術(shù)人員將從此論述和從 附圖和權(quán)利要求容易認識到，在不脫離如W下權(quán)利要求定義的本發(fā)明的精神和范圍的情況 下，可W在其中進行各種改變、修改和變化。
【主權(quán)項】
1. 一種用于車輛車道管理系統(tǒng)中的健康狀態(tài)估計和未對準校正的方法，所述方法包 括： 提供來自車輛車載的第一車道感測系統(tǒng)和第二車道感測系統(tǒng)的車輛的車道信息，其中 車道信息被作為多個時間步存儲在循環(huán)數(shù)據(jù)緩沖區(qū)中； 基于車道數(shù)據(jù)的獨立源校準來自第一車道感測系統(tǒng)的車道信息，其中獨立源不是第二 車道感測系統(tǒng)； 使用微處理器計算來自第一車道感測系統(tǒng)的車道信息與來自第二車道感測系統(tǒng)的車 道信息之間的關(guān)聯(lián)系數(shù)； 基于所述關(guān)聯(lián)系數(shù)計算車道管理系統(tǒng)的健康狀態(tài)； 將車道管理系統(tǒng)的健康狀態(tài)與預(yù)定閾值相比較，并且如果健康狀態(tài)小于閾值則發(fā)出警 告消息； 計算來自第一車道感測系統(tǒng)的車道信息與來自第二車道感測系統(tǒng)的車道信息之間的 線性回歸關(guān)系，包括比例因子和偏移值； 使用所述比例因子和所述偏移值校正來自第二車道感測系統(tǒng)的車道信息；以及 融合來自第一車道感測系統(tǒng)的車道信息與校正之后的來自第二車道感測系統(tǒng)的車道 信息。2. 如權(quán)利要求1所述的方法，其中車道信息包括車輛與車道中心的橫向偏移量、車輛 相對于車道的方向角以及車道的曲率。3. 如權(quán)利要求1所述的方法，其中循環(huán)數(shù)據(jù)緩沖區(qū)具有能夠存儲固定數(shù)量的時間步的 大小，循環(huán)數(shù)據(jù)緩沖區(qū)將車道信息的最新近時間步存儲在緩沖區(qū)最前部位置中，并且比固 定數(shù)量的時間步舊的車道信息被從循環(huán)數(shù)據(jù)緩沖區(qū)逐出。4. 如權(quán)利要求1所述的方法，其中計算關(guān)聯(lián)系數(shù)包括計算來自第一車道感測系統(tǒng)的車 道信息與來自第二車道感測系統(tǒng)的車道信息之間的皮爾遜關(guān)聯(lián)系數(shù)，其中所述皮爾遜關(guān)聯(lián) 系數(shù)是使用來自循環(huán)數(shù)據(jù)緩沖區(qū)的車道信息的動窗來遞歸地計算。5. 如權(quán)利要求4所述的方法，其中所述皮爾遜關(guān)聯(lián)系數(shù)是使用依據(jù)循環(huán)數(shù)據(jù)緩沖區(qū)中 的車道信息的所有時間步的求和、求和的平方以及平方的求和代表期望函數(shù)、車道信息平 均值和車道信息標準偏差的方程來遞歸地計算。6. 如權(quán)利要求1所述的方法，其中計算車道管理系統(tǒng)的健康狀態(tài)包括使用關(guān)聯(lián)系數(shù)、 第一車道感測系統(tǒng)的健康狀態(tài)以及第二車道感測系統(tǒng)的健康狀態(tài)的加權(quán)和。7. 如權(quán)利要求1所述的方法，其中計算來自第一車道感測系統(tǒng)的車道信息與來自第二 車道感測系統(tǒng)的車道信息之間的線性回歸關(guān)系包括使用來自循環(huán)數(shù)據(jù)緩沖區(qū)的車道信息 的動窗來遞歸地計算所述比例因子和所述偏移值。8. 如權(quán)利要求7所述的方法，其中所述比例因子和所述偏移值是使用包括循環(huán)數(shù)據(jù) 緩沖區(qū)中的車道信息的所有時間步的求和、求和的平方以及平方的求和的方程來遞歸地計 算。9. 一種用于車輛車道管理系統(tǒng)中的健康狀態(tài)估計和未對準校正的方法，所述方法包 括： 提供來自車輛車載的第一車道感測系統(tǒng)和第二車道感測系統(tǒng)的車輛的車道信息，其中 第一車道感測系統(tǒng)是前視車道感測系統(tǒng)，并且第二車道感測系統(tǒng)使用來自環(huán)視攝像機系統(tǒng) 的圖像來確定車道信息，并且其中車道信息被作為多個時間步存儲在循環(huán)數(shù)據(jù)緩沖區(qū)中； 基于從前向物體檢測系統(tǒng)獲得的車道數(shù)據(jù)校準來自第一車道感測系統(tǒng)的車道信息； 使用微處理器計算來自第一車道感測系統(tǒng)的車道信息與來自第二車道感測系統(tǒng)的車 道信息之間的皮爾遜關(guān)聯(lián)系數(shù)； 基于所述關(guān)聯(lián)系數(shù)計算車道管理系統(tǒng)的健康狀態(tài)； 將車道管理系統(tǒng)的健康狀態(tài)與預(yù)定閾值相比較，并且如果所述健康狀態(tài)小于閾值則發(fā) 出警告消息； 計算來自第一車道感測系統(tǒng)的車道信息與來自第二車道感測系統(tǒng)的車道信息之間的 包括比例因子和偏移值的線性回歸關(guān)系，包括使用來自循環(huán)數(shù)據(jù)緩沖區(qū)的車道信息的動窗 來遞歸地計算所述比例因子和所述偏移值； 使用所述比例因子和所述偏移值校正來自第二車道感測系統(tǒng)的車道信息；以及 融合來自第一車道感測系統(tǒng)的車道信息與校正之后的來自第二車道感測系統(tǒng)的車道 信息。10. -種包括健康狀態(tài)估計和未對準校正的車輛車道管理系統(tǒng)，所述車道管理系統(tǒng)包 括： 車輛車載的第一車道感測系統(tǒng)和第二車道感測系統(tǒng)，所述車道感測系統(tǒng)提供車輛在道 路上的車道信息； 用于存儲從車道感測系統(tǒng)接收到的車道信息的存儲器模塊，所述存儲器模塊包括循環(huán) 數(shù)據(jù)緩沖區(qū)，車道信息被作為多個時間步存儲在循環(huán)數(shù)據(jù)緩沖區(qū)中；以及 與所述存儲器模塊通信的車道管理處理器，所述車道管理處理器被配置成： 基于車道數(shù)據(jù)的獨立源校準來自第一車道感測系統(tǒng)的車道信息，其中獨立源不是第二 車道感測系統(tǒng)； 計算來自第一車道感測系統(tǒng)的車道信息與來自第二車道感測系統(tǒng)的車道信息之間的 關(guān)聯(lián)系數(shù)； 基于所述關(guān)聯(lián)系數(shù)計算車道管理系統(tǒng)的健康狀態(tài)； 將車道管理系統(tǒng)的健康狀態(tài)與預(yù)定閾值相比較，并且如果所述健康狀態(tài)小于閾值則發(fā) 出警告消息； 計算來自第一車道感測系統(tǒng)的車道信息與來自第二車道感測系統(tǒng)的車道信息之間的 線性回歸關(guān)系，包括比例因子和偏移值； 使用所述比例因子和所述偏移值校正來自第二車道感測系統(tǒng)的車道信息；以及 融合來自第一車道感測系統(tǒng)的車道信息與校正之后的來自第二車道感測系統(tǒng)的車道 信息。
【專利摘要】一種用于車道管理融合功能的未對準校正和健康狀態(tài)估計。車輛車載的兩個車道感測系統(tǒng)將車道信息提供給車道管理系統(tǒng)，其中車道感測系統(tǒng)中的一個可以是專用的前視車道感測系統(tǒng)，并且另一個車道感測系統(tǒng)可以使用來自環(huán)視相機系統(tǒng)的圖像。車道信息被存儲在固定長度的動窗循環(huán)數(shù)據(jù)緩沖區(qū)中。從來自兩個車道感測系統(tǒng)的車道信息遞歸地計算關(guān)聯(lián)系數(shù)，并且關(guān)聯(lián)系數(shù)被用來計算車道管理系統(tǒng)的健康狀態(tài)。還計算來自兩個車道感測系統(tǒng)的車道信息之間的線性回歸關(guān)系，并且在對來自兩個車道感測系統(tǒng)的車道信息執(zhí)行融合計算之前，將比例因子和偏移值應(yīng)用于來自第二車道感測系統(tǒng)的車道信息。
【IPC分類】B60W50/14, G08G1/16, B60W30/12
【公開號】CN105313893
【申請?zhí)枴緾N201510433039
【發(fā)明人】S.曾, X.F.宋
【申請人】通用汽車環(huán)球科技運作有限責任公司
【公開日】2016年2月10日
【申請日】2015年7月22日
【公告號】US9286679, US20160027176