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      無(wú)人駕駛車輛、無(wú)人駕駛車輛的控制方法和裝置的制造方法

      文檔序號(hào):9927069閱讀:1081來(lái)源:國(guó)知局
      無(wú)人駕駛車輛、無(wú)人駕駛車輛的控制方法和裝置的制造方法
      【技術(shù)領(lǐng)域】
      [0001]本申請(qǐng)涉及車輛技術(shù)領(lǐng)域,具體涉及智能汽車技術(shù)領(lǐng)域,尤其涉及無(wú)人駕駛車輛。
      【背景技術(shù)】
      [0002]目前車輛自動(dòng)駕駛技術(shù)逐漸成熟,但某些場(chǎng)景下還需要使自動(dòng)駕駛系統(tǒng)退出車輛控制,并由人類駕駛員接管車輛。此時(shí)就需要一種快速可靠的方法進(jìn)行車輛駕駛模式的切換。
      [0003]然而,現(xiàn)有的自動(dòng)駕駛退出機(jī)制,例如轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤、踩下油門踏板或踩下剎車踏板以退出自動(dòng)駕駛,都需要改變車輛的行駛狀態(tài),無(wú)法做到便捷平滑的退出。因此,有必要提高觸發(fā)車輛自動(dòng)駕駛退出機(jī)制時(shí)車輛運(yùn)行狀態(tài)的平滑性。

      【發(fā)明內(nèi)容】

      [0004]本申請(qǐng)的目的在于提出一種改進(jìn)的無(wú)人駕駛車輛、無(wú)人駕駛車輛的控制方法和裝置,來(lái)解決以上【背景技術(shù)】部分提到的技術(shù)問題。
      [0005]第一方面,本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N無(wú)人駕駛車輛,所述無(wú)人駕駛車輛包括方向盤、處理器,所述方向盤上設(shè)置有傳感器;所述處理器,用于當(dāng)無(wú)人駕駛車輛處于自動(dòng)駕駛模式時(shí),響應(yīng)于監(jiān)測(cè)到所述傳感器輸出的感應(yīng)信號(hào),轉(zhuǎn)換所述無(wú)人駕駛車輛的駕駛模式為人工駕駛模式。
      [0006]在一些實(shí)施例中,所述處理器用于:當(dāng)無(wú)人駕駛車輛處于人工駕駛模式時(shí),響應(yīng)于未監(jiān)測(cè)到所述傳感器輸出的感應(yīng)信號(hào),轉(zhuǎn)換所述無(wú)人駕駛車輛的駕駛模式為自動(dòng)駕駛模式。
      [0007]在一些實(shí)施例中,所述傳感器包括以下至少一項(xiàng):電容傳感器,用于檢測(cè)是否有物體接觸所述方向盤,若是則輸出有物體接觸所述方向盤的感應(yīng)信號(hào);輕觸開關(guān),用于檢測(cè)是否有物體按壓所述方向盤,若是則輸出有物體按壓所述方向盤的感應(yīng)信號(hào);接近開關(guān),用于檢測(cè)是否有物體接近所述方向盤,若是則輸出有物體接近所述方向盤的感應(yīng)信號(hào);壓力傳感器,用于檢測(cè)是否有物體按壓所述方向盤,若是則輸出有物體按壓所述方向盤的感應(yīng)信號(hào),以及用于檢測(cè)并輸出所述物體對(duì)所述方向盤的壓力的大小。
      [0008]在一些實(shí)施例中,所述電容傳感器包括:覆蓋所述方向盤圓環(huán)形本體內(nèi)表面的絕緣性柔性印刷電路板和設(shè)置于所述柔性印刷電路板表面的靜電電容檢測(cè)電極。
      [0009]在一些實(shí)施例中,所述壓力傳感器包括:覆蓋所述方向盤圓環(huán)形本體內(nèi)表面的絕緣性柔性印刷電路板和設(shè)置于所述柔性印刷電路板表面的壓力敏感材料。
      [0010]在一些實(shí)施例中,所述傳感器為壓力傳感器時(shí),所述處理器用于:當(dāng)無(wú)人駕駛車輛處于自動(dòng)駕駛模式時(shí),響應(yīng)于監(jiān)測(cè)到所述壓力傳感器輸出的物體對(duì)所述方向盤的壓力值大于預(yù)設(shè)的壓力閾值,轉(zhuǎn)換所述無(wú)人駕駛車輛的駕駛模式為人工駕駛模式;當(dāng)無(wú)人駕駛車輛處于人工駕駛模式時(shí),響應(yīng)于未監(jiān)測(cè)所述壓力傳感器輸出的物體對(duì)所述方向盤的壓力值大于預(yù)設(shè)的壓力閾值,轉(zhuǎn)換所述無(wú)人駕駛車輛的駕駛模式為自動(dòng)駕駛模式。[0011 ] 在一些實(shí)施例中,所述處理器用于:當(dāng)無(wú)人駕駛車輛處于自動(dòng)駕駛模式時(shí),響應(yīng)于監(jiān)測(cè)到所述傳感器輸出的感應(yīng)信號(hào),在預(yù)設(shè)的提示時(shí)間段內(nèi)輸出即將轉(zhuǎn)換所述無(wú)人駕駛車輛的駕駛模式為人工駕駛模式的提示信息,若在所述提示時(shí)間段內(nèi)持續(xù)監(jiān)測(cè)到所述傳感器輸出的感應(yīng)信號(hào),則轉(zhuǎn)換所述無(wú)人駕駛車輛的駕駛模式為人工駕駛模式;當(dāng)無(wú)人駕駛車輛處于人工駕駛模式時(shí),響應(yīng)于未監(jiān)測(cè)到所述傳感器輸出的感應(yīng)信號(hào),在預(yù)設(shè)的提示時(shí)間段內(nèi)輸出即將轉(zhuǎn)換所述無(wú)人駕駛車輛的駕駛模式為自動(dòng)駕駛模式的提示信息,若在所述提示時(shí)間段內(nèi)一直未監(jiān)測(cè)到所述傳感器輸出的感應(yīng)信號(hào),則轉(zhuǎn)換所述無(wú)人駕駛車輛的駕駛模式為自動(dòng)駕駛模式。
      [0012]在一些實(shí)施例中,所述傳感器的數(shù)量為兩個(gè)以上;以及所述處理器用于:當(dāng)無(wú)人駕駛車輛處于自動(dòng)駕駛模式時(shí),響應(yīng)于監(jiān)測(cè)到至少兩個(gè)傳感器輸出的感應(yīng)信號(hào),轉(zhuǎn)換所述無(wú)人駕駛車輛的駕駛模式為人工駕駛模式,其中,所述至少兩個(gè)傳感器之間的距離超過(guò)預(yù)定值。
      [0013]在一些實(shí)施例中,所述處理器用于:當(dāng)無(wú)人駕駛車輛處于人工駕駛模式時(shí),響應(yīng)于未監(jiān)測(cè)到所述傳感器輸出的感應(yīng)信號(hào),向所述無(wú)人駕駛車輛的遠(yuǎn)程服務(wù)中心發(fā)送自動(dòng)駕駛模式轉(zhuǎn)換請(qǐng)求;判斷是否接收到所述遠(yuǎn)程服務(wù)中心發(fā)送的當(dāng)前路段可以轉(zhuǎn)換自動(dòng)駕駛模式的許可;如果是,則轉(zhuǎn)換所述無(wú)人駕駛車輛的駕駛模式為自動(dòng)駕駛模式;如果否,則輸出所述無(wú)人駕駛車輛自動(dòng)駕駛模式轉(zhuǎn)換失敗的信息。
      [0014]在一些實(shí)施例中,所述傳感器還包括距離傳感器;以及所述處理器用于:當(dāng)無(wú)人駕駛車輛處于自動(dòng)駕駛模式時(shí),響應(yīng)于監(jiān)測(cè)到所述距離傳感器的輸出的距離值小于預(yù)設(shè)的距離閾值,輸出用于提示防誤觸的信息。
      [0015]第二方面,本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N無(wú)人駕駛車輛的控制方法,其特征在于,所述方法包括:當(dāng)無(wú)人駕駛車輛處于自動(dòng)駕駛模式時(shí),響應(yīng)于監(jiān)測(cè)到傳感器輸出的感應(yīng)信號(hào),轉(zhuǎn)換所述無(wú)人駕駛車輛的駕駛模式為人工駕駛模式,其中,所述傳感器設(shè)置于無(wú)人駕駛車輛的方向盤上。
      [0016]第三方面,本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N無(wú)人駕駛車輛的控制裝置,其特征在于,所述裝置包括:監(jiān)測(cè)單元,用于監(jiān)測(cè)傳感器輸出的感應(yīng)信號(hào),其中,所述傳感器設(shè)置于無(wú)人駕駛車輛的方向盤上;轉(zhuǎn)換單元,用于當(dāng)無(wú)人駕駛車輛處于自動(dòng)駕駛模式時(shí),響應(yīng)于監(jiān)測(cè)到所述感應(yīng)信號(hào),轉(zhuǎn)換所述無(wú)人駕駛車輛的駕駛模式為人工駕駛模式。
      [0017]本申請(qǐng)?zhí)峁┑臒o(wú)人駕駛車輛,可以通過(guò)在車輛的方向盤上設(shè)置傳感器,當(dāng)無(wú)人駕駛車輛處于自動(dòng)駕駛模式時(shí),響應(yīng)于監(jiān)測(cè)到所述傳感器輸出的感應(yīng)信號(hào),轉(zhuǎn)換所述無(wú)人駕駛車輛的駕駛模式為人工駕駛模式,實(shí)現(xiàn)了車輛駕駛模式的平滑切換。
      【附圖說(shuō)明】
      [0018]通過(guò)閱讀參照以下附圖所作的對(duì)非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述,本申請(qǐng)的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯:
      [0019]圖1是本申請(qǐng)可以應(yīng)用于其中的示例性系統(tǒng)架構(gòu)圖;
      [0020]圖2是根據(jù)本申請(qǐng)的車輛的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)圖;
      [0021]圖3是根據(jù)圖2對(duì)應(yīng)實(shí)施例中傳感器與方向盤之間的空間關(guān)系圖;
      [0022]圖4A是根據(jù)圖2對(duì)應(yīng)實(shí)施例中設(shè)置有傳感器的方向盤的剖面圖;
      [0023]圖4B是根據(jù)圖2對(duì)應(yīng)實(shí)施例中設(shè)置有傳感器的方向盤的正視圖;
      [0024]圖4C是根據(jù)圖2對(duì)應(yīng)實(shí)施例中又一個(gè)設(shè)置有傳感器的方向盤的正視圖;
      [0025]圖5是根據(jù)本申請(qǐng)的無(wú)人駕駛車輛的一個(gè)應(yīng)用場(chǎng)景圖;
      [0026]圖6是根據(jù)本申請(qǐng)的無(wú)人駕駛車輛控制裝置的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
      【具體實(shí)施方式】
      [0027]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本申請(qǐng)作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明??梢岳斫獾氖?,此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用于解釋相關(guān)發(fā)明,而非對(duì)該發(fā)明的限定。另外還需要說(shuō)明的是,為了便于描述,附圖中僅示出了與有關(guān)發(fā)明相關(guān)的部分。
      [0028]需要說(shuō)明的是,在不沖突的情況下,本申請(qǐng)中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本申請(qǐng)。
      [0029]圖1示出了可以應(yīng)用本申請(qǐng)實(shí)施例的示例性車輛系統(tǒng)架構(gòu)100。
      [0030]如圖1所示,車輛系統(tǒng)架構(gòu)100包括無(wú)人駕駛車輛101和遠(yuǎn)程服務(wù)中心102。車輛101與遠(yuǎn)程服務(wù)中心102之間可以通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)互相連接。
      [0031]該車輛101可以在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的控制下進(jìn)行駕駛,也可以在駕駛員的控制下進(jìn)行駕駛。在滿足特定條件時(shí),兩種駕駛模式可以互相切換。在車輛處于自動(dòng)駕駛模式時(shí),車輛101可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)與遠(yuǎn)程服務(wù)中心102交換數(shù)據(jù),以實(shí)現(xiàn)車輛101的自動(dòng)駕駛。在車輛101處于人工駕駛模式時(shí),車輛101也可以與遠(yuǎn)程服務(wù)中心102進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。
      [0032]需要說(shuō)明的是,本申請(qǐng)實(shí)施例所提供的車輛控制方法可以由車輛101中的各個(gè)部件配合完成,相應(yīng)的,本申請(qǐng)實(shí)施例所提供的車輛控制裝置的各個(gè)單元也可以設(shè)置在車輛101的各個(gè)部件中。
      [0033]請(qǐng)參考圖2,圖2示出了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的無(wú)人駕駛車輛200的結(jié)構(gòu)示意圖。
      [0034]如圖2所示,無(wú)人駕駛車輛200可以包括方向盤201、傳感器202和處理器203。其中,傳感器202可以安裝在方向盤201上,傳感器202可以與處理器203進(jìn)行通信。
      [0035]傳感器202在方向盤201上的安裝方式可以參照?qǐng)D3。如圖3所示,傳感器202可以安裝在方向盤201的圓環(huán)狀區(qū)域2011中。傳感器202可以在感應(yīng)到方向盤201上發(fā)生的接觸或按壓等操作時(shí),輸出感應(yīng)信號(hào)。例如,用戶的手部接觸
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