一種新型橫向泊車機(jī)器人的制作方法
【專利說(shuō)明】
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種自動(dòng)泊車機(jī)器人，特別是一種新型橫向泊車機(jī)器人。
【【背景技術(shù)】】
[0002]現(xiàn)有大中城市的汽車保有量越來(lái)越多，泊車是一個(gè)非常大的難題，特別是中心城區(qū)停車場(chǎng)有限，給行車人員泊車造成非常大的困難，為了有效利用有限的停車場(chǎng)，需要使用自動(dòng)泊車的機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊車，現(xiàn)有的自動(dòng)泊車機(jī)器人通過(guò)設(shè)置在機(jī)器人底座上的驅(qū)動(dòng)輪移動(dòng)，將被泊車輛轉(zhuǎn)運(yùn)至指定的泊車位，在車輛轉(zhuǎn)運(yùn)過(guò)程中，整個(gè)車輛的重量完全承載在機(jī)器人底座的驅(qū)動(dòng)輪上，使得驅(qū)動(dòng)輪需要具有較大的承重能力。
【
【發(fā)明內(nèi)容】
】
[0003]本發(fā)明提供一種新型橫向泊車機(jī)器人，減小泊車機(jī)器人在轉(zhuǎn)運(yùn)車輛過(guò)程中對(duì)機(jī)器人底座的驅(qū)動(dòng)輪的承重要求。
[0004]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供一種新型橫向泊車機(jī)器人，包括機(jī)器人底座，所述機(jī)器人底座包括兩個(gè)平行設(shè)置的機(jī)器人側(cè)體，所述兩機(jī)器人側(cè)體通過(guò)機(jī)器人主體連接形成容納車體的U形腔，在所述機(jī)器人底座的底部、靠近四角的位置上設(shè)有使機(jī)器人底座移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪；在所述機(jī)器人主體上設(shè)有兩個(gè)相互平行的升降機(jī)構(gòu)，在所述兩個(gè)升降機(jī)構(gòu)上分別設(shè)有相互平行的呈Z字形的車輪承載機(jī)構(gòu)，所述兩個(gè)車輪承載機(jī)構(gòu)的部分結(jié)構(gòu)位于所述U形腔的內(nèi)部，并靠近所述機(jī)器人主體的側(cè)面，所述每個(gè)車輪承載機(jī)構(gòu)分別設(shè)有與所述機(jī)器人側(cè)體平行的車輪承載端，所述每個(gè)車輪承載端設(shè)置為與所述車輪承載端的長(zhǎng)度延伸方向一致的U形車輪支撐部件，在所述每個(gè)車輪承載端的下方設(shè)有兩個(gè)可收放車體驅(qū)動(dòng)輪。
[0005]本發(fā)明的有益效果是:當(dāng)泊車時(shí)，泊車機(jī)器人位于車體的側(cè)面，將兩個(gè)U字形的車輪承載機(jī)構(gòu)伸入車輪下方，確保四個(gè)車輪都處于車輪承載端的U形上，然后通過(guò)升降機(jī)構(gòu)向上提升車輪承載機(jī)構(gòu)，這樣車輪及車體就會(huì)隨著車輪承載機(jī)構(gòu)一起向上提升，并離開地面；將車輪承載端下面的可收放車體驅(qū)動(dòng)輪伸出，通過(guò)升降機(jī)構(gòu)降低車輪承載端，使車體驅(qū)動(dòng)輪與地面接觸，再繼續(xù)下降，使機(jī)器人底座離開地面，然后控制車體驅(qū)動(dòng)輪將車輛運(yùn)至指定的泊車位，當(dāng)?shù)竭_(dá)指定泊車位時(shí)，升降機(jī)構(gòu)向上提升，使機(jī)器人底座上的驅(qū)動(dòng)輪接觸地面，車體驅(qū)動(dòng)輪離開地面，然后收起，再泊放車輛。本發(fā)明的新型橫向泊車機(jī)器人通過(guò)車輪承載端下面的可收放車體驅(qū)動(dòng)輪來(lái)轉(zhuǎn)運(yùn)車體，減小泊車機(jī)器人在轉(zhuǎn)運(yùn)車輛過(guò)程中對(duì)機(jī)器人底座的驅(qū)動(dòng)輪的承重要求。
[0006]進(jìn)一步，所述可收放驅(qū)動(dòng)輪包括轉(zhuǎn)向輪，所述轉(zhuǎn)向輪上設(shè)有主軸，所述主軸的頂端與所述車輪承載端鉸鏈連接，還包括收放氣缸，所述收放氣缸的兩端分別與所述主軸的中部和所述車輪承載端鉸鏈連接。
[0007]采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是:通過(guò)收放氣缸的工作，使得與收放氣缸連接的轉(zhuǎn)向輪收起和伸出。
[0008]進(jìn)一步，所述可收放驅(qū)動(dòng)輪包括轉(zhuǎn)向輪，所述轉(zhuǎn)向輪上設(shè)有主軸，還包括第一連接桿和第二連接桿，所述第一連接桿的兩端分別與所述主軸的頂端和所述車輪承載端鉸鏈連接；所述第二連接桿的兩端分別與所述主軸的中部和所述車輪承載端鉸鏈連接。
[0009]采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是:通過(guò)第一連接桿轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)第二連接桿和轉(zhuǎn)向輪運(yùn)動(dòng)，來(lái)達(dá)到驅(qū)動(dòng)輪的收放的目的。
[0010]進(jìn)一步，所述機(jī)器人還包括驅(qū)動(dòng)所述兩車輪承載機(jī)構(gòu)橫向移動(dòng)的橫向伸縮機(jī)構(gòu)。
[0011]采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是:通過(guò)橫向伸縮機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)車輪承載座上的車輪承載機(jī)構(gòu)，來(lái)改變兩車輪承載機(jī)構(gòu)之間的距離，以達(dá)到適應(yīng)不同軸距車輛泊車的目的。
[0012]進(jìn)一步，所述兩個(gè)升降機(jī)構(gòu)的頂端通過(guò)支撐座連接，所述橫向伸縮機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述支撐座上的導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌上設(shè)有兩個(gè)滑塊，所述兩個(gè)滑塊分別通過(guò)車輪承載座與所述車輪承載機(jī)構(gòu)相連，所述兩個(gè)滑塊通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在所述導(dǎo)軌上滑動(dòng)。
[0013]采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是:通過(guò)滑塊和導(dǎo)軌的橫向伸縮機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)兩車輪承載機(jī)構(gòu)之間的距離改變。
[0014]進(jìn)一步，所述機(jī)器人主體為分體結(jié)構(gòu)，包括第一機(jī)器人主體和第二機(jī)器人主體，所述兩升降機(jī)構(gòu)分別設(shè)置在所述第一機(jī)器人主體和所述第二機(jī)器人主體上；所述橫向伸縮機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述第一機(jī)器人主體和所述第二機(jī)器人主體之間。
[0015]采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是:由于機(jī)器人主體為分體結(jié)構(gòu)，并且，兩分體結(jié)構(gòu)之間這有橫向伸縮機(jī)構(gòu)，通過(guò)橫向伸縮機(jī)構(gòu)來(lái)改變機(jī)器人主體的兩分體部分之間的距離，從而調(diào)整兩車輪承載端之間的距離。
[0016]進(jìn)一步，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為齒輪齒條驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括所述兩個(gè)滑塊上分別設(shè)置為齒條結(jié)構(gòu)，所述兩個(gè)齒條結(jié)構(gòu)上分別嚙合有齒輪，所述兩個(gè)齒輪分別通過(guò)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
[0017]采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是:齒輪齒條傳動(dòng)方式，承載力較大，精度較高，便于車輛的泊放；伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)平滑，力矩穩(wěn)定，便于驅(qū)動(dòng)控制。
[0018]進(jìn)一步，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為雙活塞式雙出桿液壓缸，所述液壓缸的兩個(gè)活塞桿分別與所述兩個(gè)車輪承載座連接。
[0019]采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是:雙活塞式雙出桿液壓缸驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)具有較高的驅(qū)動(dòng)位置精度和承載能力。
【【附圖說(shuō)明】】
[0020]圖1是新型橫向泊車機(jī)器人實(shí)施方式一的立體結(jié)構(gòu)圖，
[0021]圖2是新型橫向泊車機(jī)器人實(shí)施方式二的立體結(jié)構(gòu)圖，
[0022]圖3是實(shí)施方式一的可收放驅(qū)動(dòng)輪收起時(shí)結(jié)構(gòu)示意圖，
[0023]圖4是圖3中升降機(jī)構(gòu)提升后的立體結(jié)構(gòu)圖，
[0024]圖5是新型橫向泊車機(jī)器人俯視圖，
[0025]圖6是可收放驅(qū)動(dòng)輪實(shí)施方式一的側(cè)面示意圖，
[0026]圖7是圖6中可收放驅(qū)動(dòng)輪收起后的結(jié)構(gòu)示意圖，
[0027]圖8是可收放驅(qū)動(dòng)輪實(shí)施方式二的側(cè)面示意圖，
[0028]圖9是圖8中可收放驅(qū)動(dòng)輪收起后的結(jié)構(gòu)示意圖，
[0029]圖10是齒輪齒條驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的側(cè)面剖視圖，
[0030]圖11是齒輪齒條驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的俯視剖視圖，
[0031]圖12是雙活塞式雙出桿液壓缸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的側(cè)面剖視圖，
[0032]圖13是雙活塞式雙出桿液壓缸的局部結(jié)構(gòu)剖視圖。
[0033]附圖中，各標(biāo)號(hào)所代表的部件列表如下:
[0034]1、驅(qū)動(dòng)輪，2、機(jī)器人底座，21、機(jī)器人側(cè)體，22、機(jī)器人主體，221、第一機(jī)器人主體，222、第二機(jī)器人主體，3、液壓升降機(jī)構(gòu)，4、支撐座，5、橫向伸縮機(jī)構(gòu)，51、導(dǎo)軌，52、齒條結(jié)構(gòu)，53、齒輪，54、車輪承載座，55、外殼，56、空腔，57、伺服電機(jī)，58、液壓缸筒，59、活塞桿，581、缸體，582、進(jìn)出油口，591、活塞，592、缸蓋，6、車輪承載機(jī)構(gòu)，61、車輪承載端，7、可收放車體驅(qū)動(dòng)輪，71、轉(zhuǎn)向輪，72、主軸，73、收放氣缸，74、第一連接桿，75、第二連接桿
【【具體實(shí)施方式】】
[0035]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的說(shuō)明。
[0036]新型橫向泊車機(jī)器人實(shí)施方式一的立體結(jié)構(gòu)圖參見圖1、圖3和圖5，包括機(jī)器人底座2，機(jī)器人底座2包括兩個(gè)平行設(shè)置的機(jī)器人側(cè)體21，兩機(jī)器人側(cè)體21通過(guò)機(jī)器人主體22連接形成容納車體的U形腔，在機(jī)器人底座2的底部、靠近四角的位置上設(shè)有使機(jī)器人底座2移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪I ;在機(jī)器人主體上22設(shè)有兩個(gè)相互平行的液壓升降機(jī)構(gòu)3，兩個(gè)呈Z字形的車輪承載機(jī)構(gòu)6設(shè)置在支承座4上、并且相互平行，在支撐座4和車輪承載機(jī)構(gòu)6之間設(shè)有橫向伸縮機(jī)構(gòu)5 ;兩個(gè)車輪承載機(jī)構(gòu)6的部分結(jié)構(gòu)位于U形腔的內(nèi)部，并靠近機(jī)器人主體2的側(cè)面，兩個(gè)車輪承載機(jī)構(gòu)6設(shè)有與機(jī)器人側(cè)體21平行的車輪承載端61，車輪承載端61設(shè)置為與車輪承載機(jī)構(gòu)6的長(zhǎng)度延伸方向一致的U形車輪支撐部件；在每個(gè)車輪承載端61的下方設(shè)有兩個(gè)可收放車體驅(qū)動(dòng)輪7，可收放車體驅(qū)動(dòng)輪7伸出，在轉(zhuǎn)運(yùn)過(guò)程中用于承載車體的重量。
[0037]當(dāng)泊車時(shí)，泊車機(jī)器人位于車體的側(cè)面，將兩個(gè)U字形的車輪承載機(jī)構(gòu)伸入車輪下方，確保四個(gè)車輪都處于車輪承載端的U形上，然后通過(guò)升降機(jī)構(gòu)向上提升車輪承載機(jī)構(gòu)，這樣車輪及車體就會(huì)隨著車輪承載機(jī)構(gòu)一起向上提升，并離開地面；將車輪承載端下面的可收放車體驅(qū)動(dòng)輪伸出，通過(guò)升降機(jī)構(gòu)降低車輪承載端，使車體驅(qū)動(dòng)輪與地面接觸，再繼續(xù)下降，使機(jī)器人底座離開地面，然后控制車體驅(qū)動(dòng)輪將車輛運(yùn)至指定的泊車位，當(dāng)?shù)竭_(dá)指定泊車位時(shí)