專利名稱：用于在泊入或泊出泊車(chē)位時(shí)支持車(chē)輛駕駛員的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于在泊入或泊出泊車(chē)位時(shí)支持車(chē)輛的駕駛員的方法，其中，首先檢測(cè)車(chē)輛的周?chē)h(huán)境并且求得合適的路線，以便使車(chē)輛運(yùn)動(dòng)到泊車(chē)位置中或者運(yùn)動(dòng)到能夠從泊車(chē)位駛出的位置中，以及通過(guò)自動(dòng)的轉(zhuǎn)向干預(yù)或者通過(guò)給駕駛員的關(guān)于合適的轉(zhuǎn)向位置的提示使車(chē)輛沿著所述路線運(yùn)動(dòng)。
背景技術(shù)：
在市場(chǎng)上存在各種在泊入泊車(chē)位、尤其是縱向泊車(chē)位時(shí)支持車(chē)輛駕駛員的系統(tǒng)。 在這些系統(tǒng)中，在從泊車(chē)位旁駛過(guò)期間，通過(guò)安裝在車(chē)輛側(cè)面的傳感器測(cè)量與車(chē)輛旁邊的物體的距離。根據(jù)所求得的信號(hào)變化來(lái)識(shí)別合適的泊車(chē)位位于哪里。當(dāng)泊入如此求得的泊車(chē)位時(shí)，用于在泊車(chē)時(shí)支持車(chē)輛駕駛員的系統(tǒng)負(fù)責(zé)轉(zhuǎn)向過(guò)程，而駕駛員僅需操縱制動(dòng)和加速踏板。在此，通過(guò)所述系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向干預(yù)如此進(jìn)行，使得待泊入的車(chē)輛既從對(duì)泊車(chē)位限界的物體旁駛過(guò)又最后與車(chē)道邊界、例如路邊石平行。替代地， 市場(chǎng)上還有以下系統(tǒng)駕駛員必須自己轉(zhuǎn)向，但通過(guò)所述系統(tǒng)獲得他需要如何轉(zhuǎn)向以便抵達(dá)泊車(chē)位的提示。此外還已經(jīng)描述了以下系統(tǒng)車(chē)輛不僅負(fù)責(zé)轉(zhuǎn)向過(guò)程而且還負(fù)責(zé)縱向引導(dǎo)——即車(chē)輛的加速和行駛以及制動(dòng)。支持泊入橫向泊車(chē)位(即與車(chē)輛方向垂直地泊入的泊車(chē)位) 也是已知的。在全自動(dòng)化系統(tǒng)中，即也負(fù)責(zé)縱向引導(dǎo)的系統(tǒng)中，車(chē)輛在泊車(chē)過(guò)程結(jié)束時(shí)制動(dòng)至靜止?fàn)顟B(tài)，以避免與對(duì)泊車(chē)位限界的物體的碰撞。在半自動(dòng)化系統(tǒng)中，即駕駛員仍自己負(fù)責(zé)縱向引導(dǎo)的系統(tǒng)中，當(dāng)需進(jìn)行制動(dòng)時(shí)響起警告信號(hào)。受支持的泊車(chē)在障礙物自發(fā)地出現(xiàn)的情況中是有問(wèn)題的。例如以下情況行人在待泊入的車(chē)輛后面行走以便例如從街道走到人行道上。車(chē)輛的自動(dòng)化控制的另一問(wèn)題在于，這些物體是運(yùn)動(dòng)的，因此由于系統(tǒng)的分析處理時(shí)間和反應(yīng)時(shí)間而不在其預(yù)期的位置上。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)根據(jù)本發(fā)明的用于在泊入或泊出泊車(chē)位時(shí)支持車(chē)輛的駕駛員的方法包括以下步驟(a)在泊入或泊出期間檢測(cè)車(chē)輛的周?chē)h(huán)境，以及與之前檢測(cè)到的周?chē)h(huán)境數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，以便檢測(cè)之前沒(méi)有探測(cè)到的物體，(b)檢查是否仍可能在與附加檢測(cè)到的物體的碰撞之前使車(chē)輛停住，采取緊急制動(dòng)，或者向駕駛員發(fā)出采取緊急制動(dòng)的警告，以及當(dāng)不能避免或者僅僅勉強(qiáng)能夠避免碰撞時(shí)采取使危險(xiǎn)最小化的措施。通過(guò)根據(jù)本發(fā)明的方法，避免與對(duì)于用于支持駕駛員的系統(tǒng)而言出乎意料地出現(xiàn)的障礙物(例如，行人或者在泊車(chē)位測(cè)量期間沒(méi)有探測(cè)到或者錯(cuò)誤地探測(cè)到的物體)發(fā)生碰撞，并且可以在不再能夠避免碰撞的情況下在泊車(chē)過(guò)程期間使由與人和物體(尤其是車(chē)輛)的碰撞導(dǎo)致的損害最小化。根據(jù)本發(fā)明的方法既適用于非自動(dòng)化系統(tǒng)也適用于半自動(dòng)化系統(tǒng)和全自動(dòng)化系統(tǒng)。本發(fā)明范疇內(nèi)的非自動(dòng)化系統(tǒng)是僅僅向駕駛員傳送關(guān)于與車(chē)輛周?chē)h(huán)境中的物體的距離的信息的系統(tǒng)，半自動(dòng)化系統(tǒng)是自動(dòng)地負(fù)責(zé)轉(zhuǎn)向干預(yù)或者向駕駛員傳送用于轉(zhuǎn)向引導(dǎo)的指示的系統(tǒng)，而全自動(dòng)化系統(tǒng)是橫向引導(dǎo)(即轉(zhuǎn)向干預(yù))以及縱向引導(dǎo)(即制動(dòng)、加速和向前或向后行駛)均由車(chē)輛負(fù)責(zé)的系統(tǒng)。優(yōu)選地，根據(jù)本發(fā)明的方法用于半自動(dòng)化泊車(chē)系統(tǒng)或全自動(dòng)化泊車(chē)系統(tǒng)。在這些系統(tǒng)中，在泊車(chē)之前已經(jīng)檢測(cè)車(chē)輛的周?chē)h(huán)境并且求得合適的路線，以便使車(chē)輛運(yùn)動(dòng)到泊車(chē)位置中或者能夠?qū)崿F(xiàn)從泊車(chē)位中駛出的位置中。隨后，通過(guò)自動(dòng)的轉(zhuǎn)向干預(yù)或者通過(guò)給駕駛員的關(guān)于合適的轉(zhuǎn)向位置的提示使車(chē)輛沿著所述路線運(yùn)動(dòng)。在泊車(chē)期間繼續(xù)檢測(cè)周期環(huán)境。為了檢查是否仍可能在與附加檢測(cè)到的物體的碰撞之前使車(chē)輛停住，計(jì)算停車(chē)路徑。如果停車(chē)路徑短于車(chē)輛與物體的距離，則在與附加檢測(cè)到的物體的碰撞之前使車(chē)輛停住是可能的。為了計(jì)算所述停車(chē)路徑，考慮與物體的距離、車(chē)輛的速度、(在必要時(shí))物體的速度和運(yùn)動(dòng)方向以及所有的反應(yīng)時(shí)間。例如可以通過(guò)連續(xù)的檢測(cè)和由此探測(cè)到的物體地點(diǎn)變化來(lái)確定物體的速度和運(yùn)動(dòng)方向。然而，也可使用能夠用于探測(cè)物體的速度和運(yùn)動(dòng)方向的任意一種其他方法。通過(guò)考慮物體的速度和運(yùn)動(dòng)方向，可以確定可能的碰撞的實(shí)際點(diǎn)并且由此確定實(shí)際可供使用的停車(chē)路徑。在此，由反應(yīng)時(shí)間期間經(jīng)過(guò)的路徑和實(shí)際的制動(dòng)路徑來(lái)確定停車(chē)路徑。為了計(jì)算停車(chē)路徑而必須考慮的反應(yīng)時(shí)間例如是ESP系統(tǒng)的死區(qū)時(shí)間、計(jì)算時(shí)間和向不同系統(tǒng)傳輸數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)傳輸時(shí)間，其在車(chē)輛的橫向引導(dǎo)以及縱向引導(dǎo)均自動(dòng)化地進(jìn)行時(shí)必須考慮。如果縱向引導(dǎo)由駕駛員負(fù)責(zé)，則對(duì)于反應(yīng)時(shí)間應(yīng)考慮駕駛員的反應(yīng)時(shí)間 (即從發(fā)出警告直至實(shí)際操縱制動(dòng)踏板的時(shí)間)以及(在必要時(shí))從識(shí)別到緊急情況直至發(fā)出警告的必要的計(jì)算時(shí)間和系統(tǒng)延遲時(shí)間。當(dāng)不能避免碰撞或者僅僅勉強(qiáng)能夠避免碰撞時(shí)，所采取的使危險(xiǎn)最小化的措施例如是用于保護(hù)車(chē)輛周期環(huán)境中的人的措施和用于乘客保護(hù)的措施。當(dāng)僅僅勉強(qiáng)能夠避免碰撞時(shí)也采取這些措施是考慮如下問(wèn)題人或物體在采取這些措施時(shí)可能繼續(xù)朝著車(chē)輛的方向運(yùn)動(dòng)，由此使情況惡化。用于保護(hù)車(chē)輛周?chē)h(huán)境中的人的合適措施例如包括發(fā)出信號(hào)聲和觸發(fā)警告閃光裝置。通過(guò)發(fā)出信號(hào)聲(一般而言通過(guò)操縱車(chē)輛的報(bào)警器)，使車(chē)輛周?chē)h(huán)境中的人得到直接警告他已經(jīng)面臨危險(xiǎn)情況。通常，這樣的人快速嘗試離開(kāi)危險(xiǎn)區(qū)域。通過(guò)觸發(fā)警告閃光裝置實(shí)現(xiàn)對(duì)即將來(lái)臨的危險(xiǎn)情況的提示。通過(guò)發(fā)出信號(hào)聲和操縱警告閃光裝置，車(chē)輛周?chē)h(huán)境中的人既得到視覺(jué)警告也得到聽(tīng)覺(jué)警告。除發(fā)出信號(hào)聲和觸發(fā)警告閃光裝置以外，還可以采取其他行人保護(hù)措施。這些行人保護(hù)措施包括例如調(diào)整發(fā)動(dòng)機(jī)罩。在此，在擋風(fēng)玻璃一側(cè)略微提高發(fā)動(dòng)機(jī)罩，以便使碰撞角度最小化并且通過(guò)所述方式減小與車(chē)輛碰撞的人的損傷危險(xiǎn)?？梢圆扇〉挠糜诔丝捅Ｗo(hù)的措施例如是安全帶拉緊器功能的準(zhǔn)備和安全氣囊系統(tǒng)的準(zhǔn)備。通過(guò)安全帶拉緊器功能和安全氣囊系統(tǒng)的準(zhǔn)備可以在碰撞發(fā)生時(shí)實(shí)現(xiàn)這些系統(tǒng)的及時(shí)觸發(fā)，以便保護(hù)車(chē)輛乘客免受可能由于碰撞而出現(xiàn)的可能的損傷。安全帶拉緊器功
4能和安全氣囊系統(tǒng)的準(zhǔn)備具有以下優(yōu)點(diǎn)可以減少否則觸發(fā)所需的附加反應(yīng)時(shí)間。因此，可以在最佳的時(shí)刻進(jìn)行安全帶拉緊器和安全氣囊的觸發(fā)。為了在強(qiáng)度方面采取使危險(xiǎn)最小化的措施，如同可能的碰撞例如根據(jù)車(chē)輛的碰撞速度而要求的強(qiáng)度，有利的是，在采取使危險(xiǎn)最小化的措施之前評(píng)估預(yù)計(jì)的碰撞強(qiáng)度、碰撞概率和碰撞時(shí)刻。通過(guò)在車(chē)輛中檢測(cè)到的關(guān)于與物體的距離、物體的運(yùn)動(dòng)方向和速度和車(chē)輛速度的數(shù)據(jù)來(lái)確定預(yù)計(jì)的碰撞強(qiáng)度、碰撞概率和預(yù)計(jì)的碰撞時(shí)刻。在一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施方式中，通過(guò)連續(xù)地檢測(cè)車(chē)輛的周?chē)h(huán)境來(lái)觀察附加檢測(cè)到的物體的運(yùn)動(dòng)，并且在采取緊急制動(dòng)或向駕駛員發(fā)出采取緊急制動(dòng)的警告以及采取附加的使危險(xiǎn)最小化的措施時(shí)考慮附加檢測(cè)到的物體的運(yùn)動(dòng)。這具有以下優(yōu)點(diǎn)僅僅當(dāng)實(shí)際面臨與物體的碰撞時(shí)才采取緊急制動(dòng)和使危險(xiǎn)最小化的措施。一般而言，通過(guò)本領(lǐng)域技術(shù)人員已知的設(shè)備來(lái)進(jìn)行車(chē)輛周?chē)h(huán)境的檢測(cè)。因此，一般而言使用可以檢測(cè)車(chē)輛周?chē)h(huán)境中的物體的傳感器來(lái)檢測(cè)車(chē)輛周?chē)h(huán)境。合適的傳感器例如是超聲傳感器、雷達(dá)傳感器、紅外傳感器、電容式傳感器或LIDAR傳感器。借助這些傳感器來(lái)檢測(cè)物體與傳感器之間的距離。如此確定的距離輸送給控制系統(tǒng)，在所述控制系統(tǒng)中分析檢測(cè)到的數(shù)據(jù)并且確定物體的方向和距離。用于確定物體的方向和距離的合適的分析方法例如是三角測(cè)量方法。因?yàn)橐粋€(gè)傳感器言通常僅僅可以檢測(cè)與物體的距離但不可以檢測(cè)物體的方向，所以為了物體的方向確定通常需要至少兩個(gè)傳感器。替代地，還可以在車(chē)輛運(yùn)動(dòng)時(shí)通過(guò)借助一個(gè)傳感器的兩次測(cè)量來(lái)確定方向。隨后，由從發(fā)送信號(hào)直至接收回波的不同傳播時(shí)間來(lái)確定相應(yīng)傳感器與物體的距離并且由此確定物體的方向。


本發(fā)明的實(shí)施例在附圖中示出并且在以下描述中詳細(xì)說(shuō)明。唯一的附圖示例性地示出泊入具有意外出現(xiàn)的人的泊車(chē)位的泊車(chē)過(guò)程。
具體實(shí)施例方式在唯一的附圖中示意性地示出了泊車(chē)過(guò)程，其中，一個(gè)人意外地出現(xiàn)在泊車(chē)位中。為了泊入車(chē)輛1，必須首先找到合適的泊車(chē)位3。在半自動(dòng)化和全自動(dòng)化的泊車(chē)系統(tǒng)中，在車(chē)輛1從旁駛過(guò)期間通過(guò)泊車(chē)位3的測(cè)量來(lái)尋找泊車(chē)位3。為此，在車(chē)輛1的側(cè)面安裝了傳感器，所述傳感器確定車(chē)輛1旁的區(qū)域，并且探測(cè)是否存在合適的泊車(chē)位3。如果泊車(chē)位3的長(zhǎng)度大于車(chē)輛的長(zhǎng)度，則所述泊車(chē)位3是合適的。一般而言，泊車(chē)位3由前面的邊界5、后面的邊界7和側(cè)面的邊界9限界。在這里示出的實(shí)施方式中，前面的邊界5由前面的車(chē)輛11構(gòu)成，后面的邊界7由后面的車(chē)輛13構(gòu)成而側(cè)面的邊界9由路邊石15構(gòu)成。但除通過(guò)車(chē)輛11、13和路邊石15的限界以外，例如也可以由植物、墻或類似物來(lái)構(gòu)成邊界。對(duì)泊車(chē)位3的檢測(cè)例如通過(guò)安裝在車(chē)輛1上的合適的傳感器進(jìn)行，如超聲傳感器、 雷達(dá)傳感器、紅外傳感器、電容式傳感器或者LIDAR傳感器。由這些傳感器分別測(cè)量與車(chē)輛側(cè)面旁邊的物體的距離，并且在距離較大時(shí)——如例如在這里示出的實(shí)施方式中在前面的車(chē)輛11與后面的車(chē)輛13之間存在的距離，探測(cè)到相應(yīng)較大的距離。根據(jù)如此獲得的數(shù)據(jù)， 車(chē)輛1中的控制系統(tǒng)可以檢測(cè)是否存在泊車(chē)位3。
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在車(chē)輛從泊車(chē)位3旁駛過(guò)期間檢測(cè)到的關(guān)于泊車(chē)位3的信息存儲(chǔ)在合適的存儲(chǔ)器中。如果找到了合適的泊車(chē)位3，則在半自動(dòng)化和全自動(dòng)化的泊車(chē)系統(tǒng)中首先計(jì)算一泊車(chē)軌跡，車(chē)輛1沿所述泊車(chē)軌跡泊入泊車(chē)位3。在此，車(chē)輛軌跡通常是車(chē)輛1的后軸中點(diǎn)駛過(guò)的路線。一般而言，泊入泊車(chē)位3通過(guò)至少一個(gè)向后行駛過(guò)程實(shí)現(xiàn)。在半自動(dòng)化系統(tǒng)中，通過(guò)車(chē)輛1的駕駛艙中的合適的輸出單元向駕駛員提供轉(zhuǎn)向指令，在遵循所述轉(zhuǎn)向指令的情況下車(chē)輛1沿著所計(jì)算的泊車(chē)軌跡泊入泊車(chē)位3。在全自動(dòng)化系統(tǒng)中，與控制設(shè)備連接的執(zhí)行機(jī)構(gòu)負(fù)責(zé)轉(zhuǎn)向，駕駛員僅需踩油門(mén)或制動(dòng)。替代地，在全自動(dòng)化系統(tǒng)中，加速和制動(dòng)同樣可以由車(chē)輛1負(fù)責(zé)。在泊入車(chē)輛1期間，由車(chē)輛1的前部區(qū)域中的傳感器和車(chē)輛1的后部區(qū)域中的傳感器檢測(cè)車(chē)輛的周?chē)h(huán)境。用于檢測(cè)周?chē)h(huán)境的傳感器如以上已經(jīng)描述的那樣例如是超聲傳感器、雷達(dá)傳感器、紅外傳感器、電容式傳感器或LIDAR傳感器。借助于車(chē)輛1的前部區(qū)域中和后部區(qū)域中的傳感器分別求得與車(chē)輛周?chē)h(huán)境中的物體的距離。將在車(chē)輛1泊入泊車(chē)位3期間檢測(cè)到的數(shù)據(jù)與之前存儲(chǔ)的關(guān)于泊車(chē)位的信息進(jìn)行比較。通過(guò)所述方式可以識(shí)別在泊入車(chē)輛期間檢測(cè)到的物體是泊車(chē)位的前面的邊界5、后面的邊界7或側(cè)面的邊界9的一部分還是附加的之前未檢測(cè)到的物體。這樣的物體例如是在穿過(guò)街道時(shí)穿過(guò)泊車(chē)位3的行人17。這樣的附加物體例如也可以是進(jìn)入泊車(chē)位3中的動(dòng)物或任意其他物體。如果車(chē)輛1泊入泊車(chē)位3不是半自動(dòng)化或自動(dòng)化地進(jìn)行的，則不在存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)在車(chē)輛從旁駛過(guò)時(shí)檢測(cè)到的數(shù)據(jù)，而是存儲(chǔ)車(chē)輛1的后部區(qū)域中和前部區(qū)域中的傳感器的之前分別檢測(cè)到的數(shù)據(jù)。隨后，將所存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)與隨后在泊車(chē)過(guò)程期間檢測(cè)到的數(shù)據(jù)進(jìn)行比較。通過(guò)所述方式，在非自動(dòng)化系統(tǒng)中同樣可以應(yīng)用根據(jù)本發(fā)明的方法。如果由車(chē)輛1的傳感器檢測(cè)到這樣的附加物體(例如行人17)，則首先由系統(tǒng)檢查車(chē)輛1是否可以使車(chē)輛1在與所述物體(例如行人17)的碰撞之前停止。為了確定是否可以在與物體的碰撞之前例如通過(guò)采取緊急制動(dòng)或者向駕駛員發(fā)出采取緊急制動(dòng)的警告使車(chē)輛停止，例如實(shí)施車(chē)輛的停車(chē)路徑的計(jì)算。由車(chē)輛1的當(dāng)前速度、車(chē)輛1與物體的距離、 (在必要時(shí))物體的速度和運(yùn)動(dòng)方向(如果所述物體是運(yùn)動(dòng)物體，例如行人17)以及所有的反應(yīng)時(shí)間來(lái)計(jì)算停車(chē)路徑。在全自動(dòng)化系統(tǒng)中，反應(yīng)時(shí)間尤其涉及所使用的系統(tǒng)組件的反應(yīng)時(shí)間。如果必須由駕駛員進(jìn)行制動(dòng)，則必須附加地一起考慮駕駛員的反應(yīng)時(shí)間。隨后，將由這些數(shù)據(jù)求得的停車(chē)路徑與相對(duì)于物體的距離進(jìn)行比較。如果停車(chē)路徑短于車(chē)輛1與物體之間的距離，則能夠?qū)崿F(xiàn)成功的緊急制動(dòng)。如果泊車(chē)路徑大于物體與車(chē)輛1之間的距離， 則發(fā)生碰撞的概率較大。一般而言，附加檢測(cè)到的物體是行人17。因?yàn)樾腥丝梢宰园l(fā)地改變其運(yùn)動(dòng)的方向，所以當(dāng)所計(jì)算的時(shí)刻的停車(chē)路徑長(zhǎng)于行人17與車(chē)輛1之間的距離時(shí)可以通過(guò)向行人發(fā)出合適的警告來(lái)避免碰撞。例如可以通過(guò)如下方式實(shí)現(xiàn)給行人17的這種警告當(dāng)由車(chē)輛1檢測(cè)到這樣的行人17時(shí)發(fā)出信號(hào)聲。一般而言，這樣的警告聲由車(chē)輛1的報(bào)警器 (Signalhorn) 19發(fā)出。通常，報(bào)警器19也稱作喇叭(Hupe)。一般而言，可以認(rèn)為行人17 在報(bào)警器19發(fā)聲時(shí)盡可能快速地嘗試離開(kāi)危險(xiǎn)區(qū)域，以便避免與車(chē)輛1的碰撞。因?yàn)樾腥?7因此盡可能快速地遠(yuǎn)離車(chē)輛1，所以由此延長(zhǎng)了車(chē)輛1的可能的停車(chē)路徑。通過(guò)所述方式提高如下概率行人在直至車(chē)輛1停止時(shí)已經(jīng)如此遠(yuǎn)離車(chē)輛1，從而避免碰撞。為了報(bào)警器19在識(shí)別到可能的碰撞時(shí)發(fā)出聲音，報(bào)警器19根據(jù)本發(fā)明與用于控制泊車(chē)過(guò)程的系統(tǒng)連接。隨后，由用于泊車(chē)控制的系統(tǒng)向報(bào)警器19提供合適的信號(hào)并且報(bào)警器19發(fā)出信號(hào)聲。例如以合適的CAN消息的形式輸出所述信號(hào)。除通過(guò)報(bào)警器19發(fā)出信號(hào)聲以外，還優(yōu)選地操縱車(chē)輛的警告閃光裝置21。通過(guò)操縱警告閃光裝置21，除聲學(xué)信號(hào)以外還輸出附加地指示危險(xiǎn)情況的光學(xué)信號(hào)。除操縱報(bào)警器19和觸發(fā)警告閃光裝置21以外，還可以采取用于行人保護(hù)的其他措施。那么，例如不是如附圖中示出的那樣在后部區(qū)域中而是在車(chē)輛1的前部區(qū)域中面臨與行人17的碰撞時(shí)，可以調(diào)整車(chē)輛的發(fā)動(dòng)機(jī)罩23。為此，在朝向車(chē)輛擋風(fēng)玻璃的一側(cè)上抬高發(fā)動(dòng)機(jī)罩23。由此減少與垂直線的角度，并且可以更好地?cái)r截碰撞，由此可以減輕行人的可能損傷。除通過(guò)報(bào)警器19發(fā)出信號(hào)聲和觸發(fā)警告閃光裝置21以及采取附加的行人保護(hù)措施以外，還可以采取用于乘客保護(hù)的措施。這種用于乘客保護(hù)的措施例如包括安全帶拉緊器功能或安全氣囊系統(tǒng)的準(zhǔn)備。為了使安全帶拉緊器的強(qiáng)度和安全氣囊的觸發(fā)與可能的碰撞相匹配，可以附加地求得和分析關(guān)于碰撞概率、碰撞強(qiáng)度和碰撞時(shí)刻的信息。為了可以采取安全帶拉緊器、安全氣囊系統(tǒng)和其他措施，有利地，相應(yīng)的系統(tǒng)可以與控制泊車(chē)過(guò)程的系統(tǒng)進(jìn)行通信。為此可使用總線系統(tǒng)(例如CAN系統(tǒng))，如其通常已用于車(chē)輛中。除在圖1中示出的泊車(chē)過(guò)程以外，根據(jù)本發(fā)明的方法也可以用于避免將車(chē)輛1從泊車(chē)位3中泊出時(shí)面臨的碰撞。
權(quán)利要求
1.用于在泊入一泊車(chē)位(3)或者從一泊車(chē)位(3)泊出時(shí)支持車(chē)輛(1)的駕駛員的方法，所述方法包括以下步驟(a)在所述泊入或者所述泊出期間檢測(cè)所述車(chē)輛(1)的周?chē)h(huán)境，以及與之前檢測(cè)到的所述周?chē)h(huán)境的數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，以便檢測(cè)之前沒(méi)有探測(cè)到的物體(17)，(b)檢查是否仍可能在與一附加檢測(cè)到的物體(17)的碰撞之前使所述車(chē)輛(1)停住， 采取緊急制動(dòng)或者向所述駕駛員發(fā)出采取緊急制動(dòng)的警告，以及在不能避免或者僅僅勉強(qiáng)能夠避免碰撞時(shí)采取使危險(xiǎn)最小化的措施。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述泊入或所述泊出期間檢測(cè)所述周?chē)h(huán)境之前，首先檢測(cè)所述車(chē)輛(1)的周?chē)h(huán)境并且求得合適的線路，以便使所述車(chē)輛(1) 運(yùn)動(dòng)到一泊車(chē)位置中或者一能夠從所述泊車(chē)位(3)駛出的位置中，以及通過(guò)自動(dòng)化的轉(zhuǎn)向干預(yù)或者通過(guò)給所述駕駛員的關(guān)于合適的轉(zhuǎn)向位置的提示使所述車(chē)輛沿著所述路線運(yùn)動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，為了檢查停住是否仍可能，考慮與所述物體(17)的距離、所述車(chē)輛(1)的速度、在必要時(shí)考慮所述物體(17)的速度和運(yùn)動(dòng)方向以及所有的反應(yīng)時(shí)間。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中的任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述反應(yīng)時(shí)間包括ESP系統(tǒng)的死區(qū)時(shí)間或者所述駕駛員的反應(yīng)時(shí)間。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述使危險(xiǎn)最小化的措施包括用于保護(hù)所述車(chē)輛周?chē)h(huán)境中的人的措施和用于乘客保護(hù)的措施。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述用于保護(hù)所述車(chē)輛周?chē)h(huán)境中的人的措施包括發(fā)出信號(hào)聲和觸發(fā)警告閃光裝置。
7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述用于保護(hù)所述車(chē)輛周?chē)h(huán)境中的人的措施還包括在與所述車(chē)輛的碰撞時(shí)采取行人保護(hù)措施。
8.根據(jù)權(quán)利要求5至7中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述用于乘客保護(hù)的措施包括安全帶拉緊器功能的準(zhǔn)備和安全氣囊系統(tǒng)的準(zhǔn)備。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在采取所述使危險(xiǎn)最小化的措施之前評(píng)估預(yù)計(jì)的碰撞強(qiáng)度、碰撞概率和碰撞時(shí)刻。
10.根據(jù)權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，通過(guò)連續(xù)地檢測(cè)所述車(chē)輛 (1)的所述周?chē)h(huán)境來(lái)觀察所述附加檢測(cè)到的物體(17)的運(yùn)動(dòng)，在采取緊急制動(dòng)或者向所述駕駛員發(fā)出采取緊急制動(dòng)的警告以及采取附加的、使危險(xiǎn)最小化的措施時(shí)考慮所述附加檢測(cè)到的物體(17)的運(yùn)動(dòng)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于在泊入泊車(chē)位(3)或者從泊車(chē)位(3)泊出時(shí)支持車(chē)輛(1)的駕駛員的方法，其中，在所述泊入或者泊出期間檢測(cè)車(chē)輛(1)的周?chē)h(huán)境，以及與之前檢測(cè)到的周?chē)h(huán)境的數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，以便檢測(cè)之前沒(méi)有探測(cè)到的物體(17)，檢查是否仍可能在與附加檢測(cè)到的物體(17)的碰撞之前使車(chē)輛(1)停住，采取緊急制動(dòng)或者向所述駕駛員發(fā)出采取緊急制動(dòng)的警告，以及在不能避免或者僅僅勉強(qiáng)能夠避免碰撞時(shí)采取使危險(xiǎn)最小化的措施。
文檔編號(hào)B62D15/02GK102481953SQ201080040124
公開(kāi)日2012年5月30日 申請(qǐng)日期2010年8月13日 優(yōu)先權(quán)日2009年9月11日
發(fā)明者C·霍夫曼, J·施塔克, M·施奈德 申請(qǐng)人:羅伯特·博世有限公司