，升降機(jī)構(gòu)向上提升，使機(jī)器人底座上的驅(qū)動(dòng)輪接觸地面，車體驅(qū)動(dòng)輪離開(kāi)地面，然后收起，再泊放車輛。本發(fā)明的新型橫向泊車機(jī)器人通過(guò)車輪承載端下面的可收放車體驅(qū)動(dòng)輪來(lái)轉(zhuǎn)運(yùn)車體，減小泊車機(jī)器人在轉(zhuǎn)運(yùn)車輛過(guò)程中對(duì)機(jī)器人底座的驅(qū)動(dòng)輪的承重要求。
[0038]新型橫向泊車機(jī)器人實(shí)施方式二的立體結(jié)構(gòu)圖參見(jiàn)圖2，機(jī)器人主體22為分體結(jié)構(gòu)，包括第一機(jī)器人主體221和第二機(jī)器人主體222，兩升降機(jī)構(gòu)3分別設(shè)置在所述第一機(jī)器人主體221和所述第二機(jī)器人主體222上；橫向伸縮機(jī)構(gòu)5設(shè)置在所述第一機(jī)器人主體221和所述第二機(jī)器人主體222之間。
[0039]通過(guò)橫向伸縮機(jī)構(gòu)來(lái)改變機(jī)器人主體上第一機(jī)器人主體和第二機(jī)器人主體之間的距離，從而實(shí)現(xiàn)調(diào)整兩升降機(jī)構(gòu)上的車輪承載端之間的距離，以達(dá)到停泊不同輪距的汽車的目的。
[0040]新型橫向泊車機(jī)器人升降機(jī)構(gòu)提升后的立體結(jié)構(gòu)圖參見(jiàn)圖4，泊車機(jī)器人將車輛運(yùn)至指定的泊車位，然后再通過(guò)三級(jí)液壓升降機(jī)構(gòu)3提升車體，使車體到達(dá)指定的高度位置，達(dá)到立體泊車的目的。
[0041 ] 可收放驅(qū)動(dòng)輪實(shí)施方式一的結(jié)構(gòu)示意圖參見(jiàn)圖6和圖7，可收放驅(qū)動(dòng)輪7包括轉(zhuǎn)向輪71，轉(zhuǎn)向輪71上設(shè)有主軸72，主軸72的頂端與車輪承載端61鉸鏈連接，還設(shè)有收放氣缸73，收放氣缸73的兩端分別與主軸72的中部和車輪承載端61鉸鏈連接。
[0042]如圖6中箭頭所示的方向，當(dāng)收放氣缸的活塞桿向氣缸的主體運(yùn)動(dòng)時(shí)，氣缸的活塞桿帶動(dòng)主軸移動(dòng)，由于主軸的頂端與車輪承載端鉸鏈連接，轉(zhuǎn)向輪和主軸就會(huì)傾斜，最后使得轉(zhuǎn)向輪和主軸平行收縮在車輪承載端的底部，不影響泊車機(jī)器人通過(guò)車輪承載端承載車輪的過(guò)程；當(dāng)需要伸出轉(zhuǎn)向輪時(shí)，氣缸的活塞桿向轉(zhuǎn)向輪的方向運(yùn)動(dòng)，使得轉(zhuǎn)向輪伸出，最終轉(zhuǎn)向輪垂直于車輪承載端，用于轉(zhuǎn)運(yùn)過(guò)程中用于承載車體的重量。
[0043]可收放驅(qū)動(dòng)輪實(shí)施方式二的結(jié)構(gòu)示意圖參見(jiàn)圖8和圖9，可收放驅(qū)動(dòng)輪7包括轉(zhuǎn)向輪71，轉(zhuǎn)向輪71上設(shè)有主軸72，包括第一連接桿74和第二連接桿75，第一連接桿74的兩端分別與主軸72的頂端和所述車輪承載端61鉸鏈連接；第二連接桿75的兩端分別與主軸72的中部和車輪承載端61鉸鏈連接。
[0044]如圖8中箭頭所示的方向，當(dāng)?shù)谝贿B接桿沿著與車輪承載端的鉸鏈連接點(diǎn)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，第一連接桿帶動(dòng)主軸的頂端移動(dòng)，由于主軸的中部與第二連接桿鉸鏈連接，轉(zhuǎn)向輪和主軸就會(huì)傾斜、同時(shí)第二連接桿也會(huì)以與車輪承載端的鉸鏈連接點(diǎn)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，最后使得轉(zhuǎn)向輪和主軸平行收縮在車輪承載端的底部，不影響泊車機(jī)器人通過(guò)車輪承載端承載車輪的過(guò)程；當(dāng)需要伸出轉(zhuǎn)向輪時(shí)，第一連接桿沿著與車輪承載端的鉸鏈連接點(diǎn)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，使得轉(zhuǎn)向輪伸出，最終轉(zhuǎn)向輪垂直于車輪承載端，用于轉(zhuǎn)運(yùn)過(guò)程中用于承載車體的重量。
[0045]齒輪齒條驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)參見(jiàn)圖10-圖11，包括設(shè)置在支撐座4上的導(dǎo)軌51，導(dǎo)軌51上設(shè)有兩個(gè)滑塊，兩個(gè)滑塊為齒條結(jié)構(gòu)52，兩個(gè)齒條結(jié)構(gòu)52上分別嚙合有齒輪53，兩個(gè)齒輪53分別通過(guò)伺服電機(jī)57驅(qū)動(dòng)，兩個(gè)齒條結(jié)構(gòu)52分別通過(guò)車輪承載座54與車輪承載機(jī)構(gòu)6相連；整個(gè)齒輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)由外殼55包覆，在外殼55的頂部設(shè)有容納車輪承載座54移動(dòng)的空腔56。
[0046]當(dāng)需要調(diào)整車輪承載機(jī)構(gòu)之間的距離時(shí)，啟動(dòng)伺服電機(jī)，伺服電機(jī)帶動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪帶動(dòng)與之嚙合的齒條結(jié)構(gòu)沿著導(dǎo)軌水平移動(dòng)，從而帶動(dòng)與車輪承載座相連的車輪承載機(jī)構(gòu)的移動(dòng)，來(lái)達(dá)到調(diào)節(jié)兩車輪承載機(jī)構(gòu)之間的距離，以適應(yīng)不同軸距車輛泊車的目的。
[0047]雙活塞式雙出桿液壓缸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)參見(jiàn)圖12-圖13，包括設(shè)置在支撐座4上的導(dǎo)軌51，導(dǎo)軌51上設(shè)有兩個(gè)滑塊，兩個(gè)滑塊分別與車輪承載座54連接，雙活塞式雙出桿液壓缸包括液壓缸筒58和兩端的活塞桿59，兩個(gè)活塞桿59分別與兩個(gè)車輪承載座54連接，車輪承載座54與車輪承載機(jī)構(gòu)6相連；整個(gè)雙活塞式雙出桿液壓缸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)由外殼55包覆，在外殼55的頂部設(shè)有容納車輪承載座54移動(dòng)的空腔56 ;兩個(gè)活塞桿59分別通過(guò)活塞591設(shè)置在缸體581里，活塞桿59通過(guò)缸蓋592穿出缸筒58，在缸筒58上設(shè)有與缸體581連通的進(jìn)出油孔582。
[0048]雙活塞式雙出桿液壓缸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)工作時(shí)，通過(guò)在進(jìn)出油孔輸入或輸出液壓油，來(lái)推動(dòng)活塞桿運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)與車輪承載座相連的車輪承載機(jī)構(gòu)的移動(dòng)，來(lái)達(dá)到調(diào)節(jié)兩車輪承載機(jī)構(gòu)之間的距離，以適應(yīng)不同軸距車輛泊車的目的。
[0049]以上對(duì)本發(fā)明所提供的新型橫向泊車機(jī)器人進(jìn)行了詳細(xì)介紹，本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本發(fā)明的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說(shuō)明只是用于幫助理解本發(fā)明的核心思想；同時(shí)，對(duì)于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在【具體實(shí)施方式】及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，綜上所述，本說(shuō)明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種新型橫向泊車機(jī)器人，包括機(jī)器人底座，所述機(jī)器人底座包括兩個(gè)平行設(shè)置的機(jī)器人側(cè)體，所述兩機(jī)器人側(cè)體通過(guò)機(jī)器人主體連接形成容納車體的U形腔，在所述機(jī)器人底座的底部、靠近四角的位置上設(shè)有使機(jī)器人底座移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪；在所述機(jī)器人主體上設(shè)有兩個(gè)相互平行的升降機(jī)構(gòu)，在所述兩個(gè)升降機(jī)構(gòu)上分別設(shè)有相互平行的呈Z字形的車輪承載機(jī)構(gòu)，所述兩個(gè)車輪承載機(jī)構(gòu)的部分結(jié)構(gòu)位于所述U形腔的內(nèi)部，并靠近所述機(jī)器人主體的側(cè)面，所述每個(gè)車輪承載機(jī)構(gòu)分別設(shè)有與所述機(jī)器人側(cè)體平行的車輪承載端，所述每個(gè)車輪承載端設(shè)置為與所述車輪承載端的長(zhǎng)度延伸方向一致的U形車輪支撐部件，其特征在于，在所述每個(gè)車輪承載端的下方設(shè)有兩個(gè)可收放車體驅(qū)動(dòng)輪。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型橫向泊車機(jī)器人，其特征在于，所述可收放驅(qū)動(dòng)輪包括轉(zhuǎn)向輪，所述轉(zhuǎn)向輪上設(shè)有主軸，所述主軸的頂端與所述車輪承載端鉸鏈連接，還包括收放氣缸，所述收放氣缸的兩端分別與所述主軸的中部和所述車輪承載端鉸鏈連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型橫向泊車機(jī)器人，其特征在于，所述可收放驅(qū)動(dòng)輪包括轉(zhuǎn)向輪，所述轉(zhuǎn)向輪上設(shè)有主軸，還包括第一連接桿和第二連接桿，所述第一連接桿的兩端分別與所述主軸的頂端和所述車輪承載端鉸鏈連接；所述第二連接桿的兩端分別與所述主軸的中部和所述車輪承載端鉸鏈連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一權(quán)利要求所述的新型橫向泊車機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人還包括驅(qū)動(dòng)所述兩車輪承載機(jī)構(gòu)橫向移動(dòng)的橫向伸縮機(jī)構(gòu)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的新型橫向泊車機(jī)器人，其特征在于，所述兩個(gè)升降機(jī)構(gòu)的頂端通過(guò)支撐座連接，所述橫向伸縮機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述支撐座上的導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌上設(shè)有兩個(gè)滑塊，所述兩個(gè)滑塊分別通過(guò)車輪承載座與所述車輪承載機(jī)構(gòu)相連，所述兩個(gè)滑塊通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在所述導(dǎo)軌上滑動(dòng)。6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的新型橫向泊車機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人主體為分體結(jié)構(gòu)，包括第一機(jī)器人主體和第二機(jī)器人主體，所述兩升降機(jī)構(gòu)分別設(shè)置在所述第一機(jī)器人主體和所述第二機(jī)器人主體上；所述橫向伸縮機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述第一機(jī)器人主體和所述第二機(jī)器人主體之間。7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的新型橫向泊車機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為齒輪齒條驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括所述兩個(gè)滑塊上分別設(shè)置為齒條結(jié)構(gòu)，所述兩個(gè)齒條結(jié)構(gòu)上分別嚙合有齒輪，所述兩個(gè)齒輪分別通過(guò)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的新型橫向泊車機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為雙活塞式雙出桿液壓缸，所述液壓缸的兩個(gè)活塞桿分別與所述兩個(gè)車輪承載座連接。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種新型橫向泊車機(jī)器人，包括機(jī)器人底座，以及設(shè)在機(jī)器人主體上設(shè)有兩個(gè)相互平行的升降機(jī)構(gòu)，在兩個(gè)升降機(jī)構(gòu)上分別設(shè)有相互平行的呈Z字形的車輪承載機(jī)構(gòu)，兩個(gè)車輪承載機(jī)構(gòu)的部分結(jié)構(gòu)位于所述U形腔的內(nèi)部，并靠近機(jī)器人主體的側(cè)面，每個(gè)車輪承載機(jī)構(gòu)分別設(shè)有與機(jī)器人側(cè)體平行的車輪承載端，每個(gè)車輪承載端設(shè)置為與車輪承載端的長(zhǎng)度延伸方向一致的U形車輪支撐部件，在每個(gè)車輪承載端的下方設(shè)有兩個(gè)可收放車體驅(qū)動(dòng)輪。當(dāng)泊車時(shí)轉(zhuǎn)運(yùn)時(shí)，將車輪承載端下面的可收放車體驅(qū)動(dòng)輪伸出，通過(guò)升降機(jī)構(gòu)降低車輪承載端，使車體驅(qū)動(dòng)輪與地面接觸，減小泊車機(jī)器人在轉(zhuǎn)運(yùn)車輛過(guò)程中對(duì)機(jī)器人底座的驅(qū)動(dòng)輪的承重要求。
【IPC分類】B60S13/00
【公開(kāi)號(hào)】CN204736832
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520099990
【發(fā)明人】李罡, 龍亞勝, 張文德
【申請(qǐng)人】廣州信邦汽車裝備制造有限公司
【公開(kāi)日】2015年11月4日
【申請(qǐng)日】2015年2月10日