球形水陸空三棲智能偵察兵機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】球形水陸空三棲智能偵察兵機(jī)器人,由鷹眼探頭、魚眼探頭、信息發(fā)射頭、外表感應(yīng)體軟骨花架、內(nèi)外貫通網(wǎng)眼、軟骨著陸體、第一電動(dòng)機(jī)、空氣減震簧、第一電動(dòng)機(jī)主軸、球內(nèi)機(jī)械八方固定環(huán)、第一旋翼、第一連軸、機(jī)器人智能控制器、平衡器方向舵連桿、第二連軸、第二旋翼、第二電動(dòng)機(jī)主軸、第二電動(dòng)機(jī)、電池、平衡器第一傘形方向舵、平衡器第二傘形方向舵、球內(nèi)機(jī)械八方固定支架、多用途線路、第二副軸、第二螺旋槳、第一副軸、第一螺旋槳、連接環(huán)、第一活扣、第二活扣組合而成；它集飛行器，潛航器和機(jī)器人于一體，完成其體積允許進(jìn)入的水陸空任意空間的潛伏和偵察任務(wù)，本技術(shù)的有益效果是：體積小、結(jié)構(gòu)合理、運(yùn)動(dòng)性能突出、控制高效。
【專利說(shuō)明】
球形水陸空三棲智能偵察兵機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人制造領(lǐng)域，具體涉及球形水陸空三棲智能偵察兵機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]公知的現(xiàn)代智能機(jī)器人領(lǐng)域，用于偵察的飛行器一般只能盤旋于空中，偵察的深度和廣度受地形地貌的限制，尤其對(duì)峽谷深處、涵洞山洞內(nèi)部、茂密山林之下、地下通道、地下室、艦船艙內(nèi)、城鎮(zhèn)小巷、夾縫溝槽和地震等災(zāi)難造成的物件倒塌的縫隙間等位置，難以詳盡的細(xì)致的偵察，機(jī)器人和仿生智能機(jī)器，雖然可以對(duì)上述特殊地形地貌進(jìn)行偵察，但是，又不能在空中飛行，難以提供全局的信息，潛航器只能在水中航行，加之現(xiàn)代智能偵察領(lǐng)域的偵察工具，受制于機(jī)械結(jié)構(gòu)和形態(tài)結(jié)構(gòu)，一旦形成側(cè)翻，墜落，翻轉(zhuǎn)倒扣等，就很難再次恢復(fù)工作狀態(tài)，最主要的是增加操作人員的操作難度和信息分析難度，所以，現(xiàn)代智能偵察領(lǐng)域的偵察工具未來(lái)的作用空間受到極大限制，對(duì)此缺陷一直沒有先進(jìn)的技術(shù)方案解決。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了解決上述現(xiàn)代智能偵察領(lǐng)域的偵察工具存在的缺陷，擴(kuò)大偵察工具未來(lái)作用空間，
【申請(qǐng)人】經(jīng)過多年研究，發(fā)明設(shè)計(jì)出球形水陸空三棲智能偵察兵機(jī)器人，它集飛行器，潛航器和機(jī)器人于一體，完成所有其體積允許進(jìn)入的水陸空任意空間的潛伏和偵察任務(wù)。
[0004]為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型是以下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:設(shè)鷹眼探頭與軟骨著陸體連接，魚眼探頭與外表感應(yīng)體軟骨花架連接，信息發(fā)射頭與外表感應(yīng)體軟骨花架連接，外表感應(yīng)體軟骨花架與軟骨著陸體連接，內(nèi)外貫通網(wǎng)眼由外表感應(yīng)體軟骨花架編制成形，軟骨著陸體與空氣減震簧連接，空氣減震簧與球內(nèi)機(jī)械八方固定環(huán)連接，第一副軸與第一電動(dòng)機(jī)連接，第一螺旋槳與第一副軸連接，第一電動(dòng)機(jī)與球內(nèi)機(jī)械八方固定環(huán)連接，第一電動(dòng)機(jī)主軸與第一電動(dòng)機(jī)連接，第一旋翼與第一電動(dòng)機(jī)主軸連接，第一連軸分別與第一電動(dòng)機(jī)主軸和機(jī)器人智能控制器連接，第二連軸與機(jī)器人智能控制器連接，第二電動(dòng)機(jī)主軸與第二連軸連接，第二旋翼與第二電動(dòng)機(jī)主軸連接，第二電動(dòng)機(jī)主軸與第二電動(dòng)機(jī)連接，第二副軸與第二電動(dòng)機(jī)連接，第二螺旋槳與第二副軸連接，第二電動(dòng)機(jī)與球內(nèi)機(jī)械八方固定環(huán)連接，球內(nèi)機(jī)械八方固定支架與球內(nèi)機(jī)械八方固定環(huán)連接，機(jī)器人智能控制器分別與球內(nèi)機(jī)械八方固定支架，第二連軸與第一連軸連接，平衡器方向舵連桿分別與機(jī)器人智能控制器、第二連軸和第一連軸連接，平衡器第一傘形方向舵和平衡器第二傘形方向舵分別與平衡器方向舵連桿兩端連接，電池與球內(nèi)機(jī)械八方固定環(huán)連接;設(shè)機(jī)器人智能控制器通過多用途線路分別與鷹眼探頭，魚眼探頭，信息發(fā)射頭，外表感應(yīng)體軟骨花架，第一電動(dòng)機(jī)，第二電動(dòng)機(jī)，電池連接;設(shè)連接環(huán)與軟骨著陸體連接，第一活扣與軟骨著陸體和球內(nèi)機(jī)械八方固定環(huán)連接，第二活扣與軟骨著陸體和球內(nèi)機(jī)械八方固定環(huán)連接。
[0005]球形水陸空三棲智能偵察兵機(jī)器人水陸空運(yùn)行程序:
[0006]球形水陸空三棲智能偵察兵機(jī)器人進(jìn)入空中飛行偵察時(shí)，地面操作員通過無(wú)線操作系統(tǒng)，與固定在球內(nèi)機(jī)械八方固定支架上的機(jī)器人智能控制器進(jìn)行信息聯(lián)通，指揮機(jī)器人通過多用途線路下達(dá)指令，連接電池，開啟固定在球內(nèi)機(jī)械八方固定環(huán)上的第一電動(dòng)機(jī)和第二電動(dòng)機(jī)，第一電動(dòng)機(jī)通過第一電動(dòng)機(jī)主軸帶動(dòng)第一旋翼正旋、通過第一副軸帶動(dòng)第一螺旋槳正旋，第二電動(dòng)機(jī)通過第二電動(dòng)機(jī)主軸帶動(dòng)第二旋翼反旋、通過第二副軸帶動(dòng)第二螺旋槳反旋、通過第一連軸和第二連軸聯(lián)動(dòng)平衡器方向舵連桿，分別調(diào)整平衡器第一傘形方向舵和平衡器第二傘形方向舵，調(diào)整第一電動(dòng)機(jī)或第二電動(dòng)機(jī)速度，使第一電動(dòng)機(jī)至第二電動(dòng)機(jī)的直線與地球保持相對(duì)的直角關(guān)系，平衡器第一傘形方向舵至平衡器第二傘形方向舵的直線與地球保持相對(duì)的平行關(guān)系，并與電池兩端直線呈十字架形態(tài)，電池兩端直線與地球保持相對(duì)的平行關(guān)系，加速第一電動(dòng)機(jī)和第二電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度，加力帶動(dòng)第一旋翼、第一螺旋槳、第二旋翼和第二螺旋槳旋轉(zhuǎn)，推動(dòng)空氣由第一電動(dòng)機(jī)端半球內(nèi)外貫通網(wǎng)眼進(jìn)入，由第二電動(dòng)機(jī)端半球內(nèi)外貫通網(wǎng)眼噴出，推動(dòng)其整體起飛升空，當(dāng)升空到一定高度后，調(diào)整第一電動(dòng)機(jī)或第二電動(dòng)機(jī)速度，改變抗扭，或者分別調(diào)整平衡器第一傘形方向舵和平衡器第二傘形方向舵位置，調(diào)整其重心，改變第一電動(dòng)機(jī)至第二電動(dòng)機(jī)的直線同地球的角度，從而推動(dòng)其做出任意角度和方向的飛行，蛇形飛行，路徑改變，螺旋升降，直升俯沖，懸停爬升，直線進(jìn)退，斜線進(jìn)退，高速滑翔等飛行動(dòng)作。
[0007]球形水陸空三棲智能偵察兵機(jī)器人結(jié)束飛行和空中偵察任務(wù)后著陸，為地面操作員通過無(wú)線操作系統(tǒng)，與機(jī)器人智能控制器進(jìn)行信息聯(lián)通，指揮機(jī)器人通過第一連軸和第二連軸聯(lián)動(dòng)平衡器方向舵連桿，分別調(diào)整平衡器第一傘形方向舵和平衡器第二傘形方向舵，調(diào)整第一電動(dòng)機(jī)或第二電動(dòng)機(jī)速度，使第一電動(dòng)機(jī)至第二電動(dòng)機(jī)的直線與地球保持相對(duì)的直角關(guān)系，平衡器第一傘形方向舵至平衡器第二傘形方向舵的直線與地球保持相對(duì)的平行關(guān)系，并與電池兩端直線呈十字架形態(tài)，電池兩端直線與地球保持相對(duì)的平行關(guān)系，逐步減速第一電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度和第二電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度，使其緩緩下落，當(dāng)其接觸地面時(shí)，外表感應(yīng)體軟骨花架和軟骨著陸體作用于空氣減震簧，保護(hù)其內(nèi)部設(shè)備不受損傷，著陸后切斷電池與多用途線路的連接，關(guān)閉第一電動(dòng)機(jī)和第二電動(dòng)機(jī)。
[0008]球形水陸空三棲智能偵察兵機(jī)器人陸地運(yùn)動(dòng)，球形水陸空三棲智能偵察兵機(jī)器人著陸以后，沒有切斷電池與多用途線路的連接，沒有關(guān)閉第一電動(dòng)機(jī)和第二電動(dòng)機(jī)，繼續(xù)做陸地運(yùn)動(dòng)，調(diào)整第一電動(dòng)機(jī)或第二電動(dòng)機(jī)速度，改變抗扭，或者分別調(diào)整平衡器第一傘形方向舵和平衡器第二傘形方向舵位置，調(diào)整其重心，改變第一電動(dòng)機(jī)至第二電動(dòng)機(jī)的直線同地球的相對(duì)角度，在外表感應(yīng)體軟骨花架、軟骨著陸體和空氣減震簧的作用下，推動(dòng)球形水陸空三棲智能偵察兵機(jī)器人，沿地形地勢(shì)地貌做出直線翻滾進(jìn)退，斜線翻滾進(jìn)退和超低空飛行等動(dòng)作。
[0009]球形水陸空三棲智能偵察兵機(jī)器人，可以在任何滿足著陸條件即體積允許范圍內(nèi)的地點(diǎn)著陸和運(yùn)動(dòng)，如水面艦船甲板，樓頂平臺(tái)和水面水下等，無(wú)需刻意選擇著陸場(chǎng)地。
[0010]球形水陸空三棲智能偵察兵機(jī)器人水面航行，水下潛航和潛伏偵察，為球形水陸空三棲智能偵察兵機(jī)器人從陸地和空中進(jìn)入任意水域，通過第一連軸和第二連軸聯(lián)動(dòng)平衡器方向舵連桿，分別調(diào)整平衡器第一傘形方向舵和平衡器第二傘形方向舵，調(diào)整第一電動(dòng)機(jī)和第二電動(dòng)機(jī)速度，使第一電動(dòng)機(jī)至第二電動(dòng)機(jī)的直線與地球保持相對(duì)的直角關(guān)系，平衡器第一傘形方向舵至平衡器第二傘形方向舵的直線與地球保持相對(duì)的平行關(guān)系，并與電池兩端直線呈十字架形態(tài)，電池兩端直線與地球保持相對(duì)的平行關(guān)系，調(diào)整第一電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度和第二電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度，帶動(dòng)第一旋翼和第二旋翼旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)第一螺旋槳和第二螺旋槳旋轉(zhuǎn)，推動(dòng)水由第一電動(dòng)機(jī)端半球內(nèi)外貫通網(wǎng)眼進(jìn)入，由第二電動(dòng)機(jī)端半球內(nèi)外貫通網(wǎng)眼噴出，根據(jù)水面航行，水下潛航，水下潛伏，水下懸停，水中下潛和水中上升的動(dòng)作需要，確定第一電動(dòng)機(jī)和第二電動(dòng)機(jī)的快慢速度。
[0011]當(dāng)球形水陸空三棲智能偵察兵機(jī)器人完成水域偵察任務(wù)后，需要上浮脫離水域時(shí)，打開第一活扣和第二活扣，改變球形水陸空三棲智能偵察兵機(jī)器人形態(tài)，為連接環(huán)連接的兩個(gè)半球體，加速第一電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度和第二電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度，帶動(dòng)第一旋翼和第二旋翼加速旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)第一螺旋槳和第二螺旋槳加速旋轉(zhuǎn)，推動(dòng)其整體快速上浮，借助上浮慣性，將第一旋翼和第二旋翼推出水面，離開水面以后，阻力減小，旋翼轉(zhuǎn)速將突然加快，帶動(dòng)球形水陸空三棲智能偵察兵機(jī)器人離開水面，呈半球體著陸以后，還原成球形狀態(tài)，可以根據(jù)任務(wù)需要進(jìn)入陸地運(yùn)行程序，或者進(jìn)入起飛升空程序。
[0012]球形水陸空三棲智能偵察兵機(jī)器人在偵察過程當(dāng)中，機(jī)器人智能控制器根據(jù)程序指令，智能分配給偵測(cè)設(shè)備任務(wù)，通過鷹眼探頭，魚眼探頭和外表感應(yīng)體軟骨花架等設(shè)備收集信息，收到的各類信息交互傳輸給機(jī)器人智能控制器整合后，再通過信息發(fā)射頭，將整合后的信息分類傳輸給地面控制中心，也可以將收集的信息自動(dòng)儲(chǔ)存，完成偵察任務(wù)后，尋找安全地帶統(tǒng)一發(fā)送給地面控制中心。
[0013]本實(shí)用新型的有益效果是:小型化和微型化設(shè)計(jì)思路，使其具有體積小、結(jié)構(gòu)布局合理、外形簡(jiǎn)約美觀、運(yùn)動(dòng)性能突出、控制簡(jiǎn)單高效、抗擾能力強(qiáng)大等特點(diǎn)，可以拓展出極大的市場(chǎng)空間，極強(qiáng)的社會(huì)效益和極高的經(jīng)濟(jì)價(jià)值，是現(xiàn)代軍民兩用中水陸空不可或缺的偵察工具。
[0014]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型的球形水陸空三棲智能偵察兵機(jī)器人作進(jìn)一步詳細(xì)的描述。
【附圖說(shuō)明】
[0015]圖中1.鷹眼探頭，2.魚眼探頭，3.信息發(fā)射頭，4.外表感應(yīng)體軟骨花架，5.內(nèi)外貫通網(wǎng)眼，6.軟骨著陸體，7.第一電動(dòng)機(jī)，8.空氣減震簧，9.第一電動(dòng)機(jī)主軸，10.球內(nèi)機(jī)械八方固定環(huán)，11.第一旋翼，12.第一連軸，13.機(jī)器人智能控制器，14.平衡器方向舵連桿，15.第二連軸，16.第二旋翼，17.第二電動(dòng)機(jī)主軸，18.第二電動(dòng)機(jī)，19.電池，20.平衡器第一傘形方向舵，21.平衡器第二傘形方向舵，22.球內(nèi)機(jī)械八方固定支架，23.多用途線路，24.第二副軸，25.第二螺旋槳，26.第一副軸，27.第一螺旋槳，28.連接環(huán)，29.第一活扣，30.第二活扣。
[0016]圖1為本實(shí)用新型的球形水陸空三棲智能偵察兵機(jī)器人右視圖；
[0017]圖2為本實(shí)用新型的球形水陸空三棲智能偵察兵機(jī)器人前視剖視圖；
[0018]圖3為本實(shí)用新型的球形水陸空三棲智能偵察兵機(jī)器人左視剖視圖；
[0019]圖4為本實(shí)用新型的球形水陸空三棲智能偵察兵機(jī)器人仰視剖視圖；
[0020]圖5為本實(shí)用新型的球形水陸空三棲智能偵察兵機(jī)器人信息交互傳輸和電路圖；[0021 ]圖6為本實(shí)用新型的球形水陸空三棲智能偵察兵機(jī)器人水中形態(tài)變化圖。
【具體實(shí)施方式】
[0022]按照?qǐng)D1，圖2，圖3和圖4所示本實(shí)用新型球形水陸空三棲智能偵察兵機(jī)器人，設(shè)鷹眼探頭I與軟骨著陸體6連接，魚眼探頭2與外表感應(yīng)體軟骨花架4連接，信息發(fā)射頭3與外表感應(yīng)體軟骨花架4連接，外表感應(yīng)體軟骨花架4與軟骨著陸體6連接，內(nèi)外貫通網(wǎng)眼5由外表感應(yīng)體軟骨花架4編制成形，軟骨著陸體6與空氣減震簧8連接，空氣減震簧8與球內(nèi)機(jī)械八方固定環(huán)10連接，第一副軸26與第一電動(dòng)機(jī)7連接，第一螺旋槳27與第一副軸26連接，第一電動(dòng)機(jī)7與球內(nèi)機(jī)械八方固定環(huán)10連接，第一電動(dòng)機(jī)主軸9與第一電動(dòng)機(jī)7連接，第一旋翼11與第一電動(dòng)機(jī)主軸9連接，第一連軸12分別與第一電動(dòng)機(jī)主軸9和機(jī)器人智能控制器13連接，第二連軸15與機(jī)器人智能控制器13連接，第二電動(dòng)機(jī)主軸17與第二連軸15連接，第二旋翼16與第二電動(dòng)機(jī)主軸17連接，第二電動(dòng)機(jī)主軸17與第二電動(dòng)機(jī)18連接，第二副軸24與第二電動(dòng)機(jī)18連接，第二螺旋槳25與第二副軸24連接，第二電動(dòng)機(jī)18與球內(nèi)機(jī)械八方固定環(huán)10連接，球內(nèi)機(jī)械八方固定支架22與球內(nèi)機(jī)械八方固定環(huán)10連接，機(jī)器人智能控制器13分別與球內(nèi)機(jī)械八方固定支架22，第二連軸15與第一連軸12連接，平衡器方向舵連桿14分別與機(jī)器人智能控制器13、第二連軸15和第一連軸12連接，平衡器第一傘形方向舵20和平衡器第二傘形方向舵21分別與平衡器方向舵連桿14兩端連接，電池19與球內(nèi)機(jī)械八方固定環(huán)1連接。
[0023]按照?qǐng)D5所示本實(shí)用新型球形水陸空三棲智能偵察兵機(jī)器人信息交互傳輸和電路圖，設(shè)機(jī)器人智能控制器13通過多用途線路23分別與鷹眼探頭I，魚眼探頭2，信息發(fā)射頭3，外表感應(yīng)體軟骨花架4，第一電動(dòng)機(jī)7，第二電動(dòng)機(jī)18，電池19連接。
[0024]按照?qǐng)D6所示本實(shí)用新型球形水陸空三棲智能偵察兵機(jī)器人水中形態(tài)變化圖，設(shè)連接環(huán)28與軟骨著陸體6連接，第一活扣29與軟骨著陸體6和球內(nèi)機(jī)械八方固定環(huán)10連接，第二活扣30與軟骨著陸體6和球內(nèi)機(jī)械八方固定環(huán)10連接。
[0025]球形水陸空三棲智能偵察兵機(jī)器人水陸空運(yùn)行程序:
[0026]球形水陸空三棲智能偵察兵機(jī)器人進(jìn)入空中飛行偵察時(shí)，地面操作員通過無(wú)線操作系統(tǒng)，與固定在球內(nèi)機(jī)械八方固定支架22上的機(jī)器人智能控制器13進(jìn)行信息聯(lián)通，指揮機(jī)器人通過多用途線路23下達(dá)指令，連接電池19，開啟固定在球內(nèi)機(jī)械八方固定環(huán)10上的第一電動(dòng)機(jī)7和第二電動(dòng)機(jī)18，第一電動(dòng)機(jī)7通過第一電動(dòng)機(jī)主軸9帶動(dòng)第一旋翼11正旋、通過第一副軸26帶動(dòng)第一螺旋槳27正旋，第二電動(dòng)機(jī)18通過第二電動(dòng)機(jī)主軸17帶動(dòng)第二旋翼16反旋、通過第二副軸24帶動(dòng)第二螺旋槳25反旋、通過第一連軸12和第二連軸15聯(lián)動(dòng)平衡器方向舵連桿14，分別調(diào)整平衡器第一傘形方向舵20和平衡器第二傘形方向舵21，調(diào)整第一電動(dòng)機(jī)7或第二電動(dòng)機(jī)18速度，使第一電動(dòng)機(jī)7至第二電動(dòng)機(jī)18的直線與地球保持相對(duì)的直角關(guān)系，平衡器第一傘形方向舵20至平衡器第二傘形方向舵21的直線與地球保持相對(duì)的平行關(guān)系，并與電池19兩端直線呈十字架形態(tài)，電池19兩端直線與地球保持相對(duì)的平行關(guān)系，加速第一電動(dòng)機(jī)7和第二電動(dòng)機(jī)18旋轉(zhuǎn)速度，加力帶動(dòng)第一旋翼11、第一螺旋槳27、第二旋翼16和第二螺旋槳25旋轉(zhuǎn)，推動(dòng)空氣由第一電動(dòng)機(jī)7端半球內(nèi)外貫通網(wǎng)眼5進(jìn)入，由第二電動(dòng)機(jī)18端半球內(nèi)外貫通網(wǎng)眼5噴出，推動(dòng)其整體起飛升空，當(dāng)升空到一定高度后，調(diào)整第一電動(dòng)機(jī)7或第二電動(dòng)機(jī)18速度，改變抗扭，或者分別調(diào)整平衡器第一傘形方向舵20和平衡器第二傘形方向舵21位置，調(diào)整其重心，改變第一電動(dòng)機(jī)7至第二電動(dòng)機(jī)18的直線同地球的角度，從而推動(dòng)其做出任意角度和方向的飛行，蛇形飛行，路徑改變，螺旋升降，直升俯沖，懸停爬升，直線進(jìn)退，斜線進(jìn)退，高速滑翔等飛行動(dòng)作。
[0027]球形水陸空三棲智能偵察兵機(jī)器人結(jié)束飛行和空中偵察任務(wù)后著陸，為地面操作員通過無(wú)線操作系統(tǒng)，與機(jī)器人智能控制器13進(jìn)行信息聯(lián)通，指揮機(jī)器人通過第一連軸12和第二連軸15聯(lián)動(dòng)平衡器方向舵連桿14，分別調(diào)整平衡器第一傘形方向舵20和平衡器第二傘形方向舵21，調(diào)整第一電動(dòng)機(jī)7或第二電動(dòng)機(jī)18速度，使第一電動(dòng)機(jī)7至第二電動(dòng)機(jī)18的直線與地球保持相對(duì)的直角關(guān)系，平衡器第一傘形方向舵20至平衡器第二傘形方向舵21的直線與地球保持相對(duì)的平行關(guān)系，并與電池19兩端直線呈十字架形態(tài)，電池19兩端直線與地球保持相對(duì)的平行關(guān)系，逐步減速第一電動(dòng)機(jī)7旋轉(zhuǎn)速度和第二電動(dòng)機(jī)18旋轉(zhuǎn)速度，使其緩緩下落，當(dāng)其接觸地面時(shí)，外表感應(yīng)體軟骨花架4和軟骨著陸體6作用于空氣減震簧8，保護(hù)其內(nèi)部設(shè)備不受損傷，著陸后切斷電池19與多用途線路23的連接，關(guān)閉第一電動(dòng)機(jī)7和第二電動(dòng)機(jī)18。
[0028]球形水陸空三棲智能偵察兵機(jī)器人陸地運(yùn)動(dòng)，球形水陸空三棲智能偵察兵機(jī)器人著陸以后，沒有切斷電池19與多用途線路23的連接，沒有關(guān)閉第一電動(dòng)機(jī)7和第二電動(dòng)機(jī)18，繼續(xù)做陸地運(yùn)動(dòng)，調(diào)整第一電動(dòng)機(jī)7或第二電動(dòng)機(jī)18速度，改變抗扭，或者分別調(diào)整平衡器第一傘形方向舵20和平衡器第二傘形方向舵21位置，調(diào)整其重心，改變第一電動(dòng)機(jī)7至第二電動(dòng)機(jī)18的直線同地球的相對(duì)角度，在外表感應(yīng)體軟骨花架4、軟骨著陸體6和空氣減震簧8的作用下，推動(dòng)球形水陸空三棲智能偵察兵機(jī)器人，沿地形地勢(shì)地貌做出直線翻滾進(jìn)退，斜線翻滾進(jìn)退和超低空飛行等動(dòng)作。
[0029]球形水陸空三棲智能偵察兵機(jī)器人，可以在任何滿足著陸條件即體積允許范圍內(nèi)的地點(diǎn)著陸和運(yùn)動(dòng)，如水面艦船甲板，樓頂平臺(tái)和水面水下等，無(wú)需刻意選擇著陸場(chǎng)地。
[0030]球形水陸空三棲智能偵察兵機(jī)器人水面航行，水下潛航和潛伏偵察，為球形水陸空三棲智能偵察兵機(jī)器人從陸地和空中進(jìn)入任意水域，通過第一連軸12和第二連軸15聯(lián)動(dòng)平衡器方向舵連桿14，分別調(diào)整平衡器第一傘形方向舵20和平衡器第二傘形方向舵21，調(diào)整第一電動(dòng)機(jī)7和第二電動(dòng)機(jī)18速度，使第一電動(dòng)機(jī)7至第二電動(dòng)機(jī)18的直線與地球保持相對(duì)的直角關(guān)系，平衡器第一傘形方向舵20至平衡器第二傘形方向舵21的直線與地球保持相對(duì)的平行關(guān)系，并與電池19兩端直線呈十字架形態(tài)，電池19兩端直線與地球保持相對(duì)的平行關(guān)系，調(diào)整第一電動(dòng)機(jī)7旋轉(zhuǎn)速度和第二電動(dòng)機(jī)18旋轉(zhuǎn)速度，帶動(dòng)第一旋翼11和第二旋翼16旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)第一螺旋槳27和第二螺旋槳25旋轉(zhuǎn)，推動(dòng)水由第一電動(dòng)機(jī)7端半球內(nèi)外貫通網(wǎng)目艮5進(jìn)入，由第二電動(dòng)機(jī)18端半球內(nèi)外貫通網(wǎng)眼5噴出，根據(jù)水面航行，水下潛航，水下潛伏，水下懸停，水中下潛和水中上升的動(dòng)作需要，確定第一電動(dòng)機(jī)7和第二電動(dòng)機(jī)18的快慢速度。
[0031]當(dāng)球形水陸空三棲智能偵察兵機(jī)器人完成水域偵察任務(wù)后，需要上浮脫離水域時(shí)，打開第一活扣29和第二活扣30，改變球形水陸空三棲智能偵察兵機(jī)器人形態(tài)，為連接環(huán)28連接的兩個(gè)半球體，加速第一電動(dòng)機(jī)7旋轉(zhuǎn)速度和第二電動(dòng)機(jī)18旋轉(zhuǎn)速度，帶動(dòng)第一旋翼11和第二旋翼16加速旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)第一螺旋槳27和第二螺旋槳25加速旋轉(zhuǎn)，推動(dòng)其整體快速上浮，借助上浮慣性，將第一旋翼11和第二旋翼16推出水面，離開水面以后，阻力減小，旋翼轉(zhuǎn)速將突然加快，帶動(dòng)球形水陸空三棲智能偵察兵機(jī)器人離開水面，呈半球體著陸以后，還原成球形狀態(tài)，可以根據(jù)任務(wù)需要進(jìn)入陸地運(yùn)行程序，或者進(jìn)入起飛升空程序。
[0032]球形水陸空三棲智能偵察兵機(jī)器人在偵察過程當(dāng)中，機(jī)器人智能控制器13根據(jù)程序指令，智能分配給偵測(cè)設(shè)備任務(wù)，通過鷹眼探頭I，魚眼探頭2和外表感應(yīng)體軟骨花架4等設(shè)備收集信息，收到的各類信息交互傳輸給機(jī)器人智能控制器13整合后，再通過信息發(fā)射頭3，將整合后的信息分類傳輸給地面控制中心，也可以將收集的信息自動(dòng)儲(chǔ)存，完成偵察任務(wù)后，尋找安全地帶統(tǒng)一發(fā)送給地面控制中心。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.球形水陸空三棲智能偵察兵機(jī)器人，其特征是:設(shè)鷹眼探頭(I)與軟骨著陸體(6)連接，魚眼探頭(2)與外表感應(yīng)體軟骨花架(4)連接，信息發(fā)射頭(3)與外表感應(yīng)體軟骨花架(4)連接，外表感應(yīng)體軟骨花架(4)與軟骨著陸體(6)連接，內(nèi)外貫通網(wǎng)眼(5)由外表感應(yīng)體軟骨花架(4)編制成形，軟骨著陸體(6)與空氣減震簧(8)連接，空氣減震簧(8)與球內(nèi)機(jī)械八方固定環(huán)(10)連接，第一副軸(26)與第一電動(dòng)機(jī)(7)連接，第一螺旋槳(27)與第一副軸(26)連接，第一電動(dòng)機(jī)(7)與球內(nèi)機(jī)械八方固定環(huán)(10)連接，第一電動(dòng)機(jī)主軸(9)與第一電動(dòng)機(jī)(7)連接，第一旋翼(I I)與第一電動(dòng)機(jī)主軸(9)連接，第一連軸(12)分別與第一電動(dòng)機(jī)主軸(9)和機(jī)器人智能控制器(13)連接，第二連軸(15)與機(jī)器人智能控制器(13)連接，第二電動(dòng)機(jī)主軸(17)與第二連軸(15)連接，第二旋翼(16)與第二電動(dòng)機(jī)主軸(17)連接，第二電動(dòng)機(jī)主軸(17)與第二電動(dòng)機(jī)(18)連接，第二副軸(24)與第二電動(dòng)機(jī)(18)連接，第二螺旋槳(25)與第二副軸(24)連接，第二電動(dòng)機(jī)(18)與球內(nèi)機(jī)械八方固定環(huán)(10)連接，球內(nèi)機(jī)械八方固定支架(22)與球內(nèi)機(jī)械八方固定環(huán)(10)連接，機(jī)器人智能控制器(13)分別與球內(nèi)機(jī)械八方固定支架(22)，第二連軸(15)與第一連軸(12)連接，平衡器方向舵連桿(14)分別與機(jī)器人智能控制器(13)、第二連軸(15)和第一連軸(12)連接，平衡器第一傘形方向舵(20)和平衡器第二傘形方向舵(21)分別與平衡器方向舵連桿(14)兩端連接，電池(19)與球內(nèi)機(jī)械八方固定環(huán)(10)連接;設(shè)機(jī)器人智能控制器(13)通過多用途線路(23)分別與鷹眼探頭(I)，魚眼探頭(2)，信息發(fā)射頭(3)，外表感應(yīng)體軟骨花架(4)，第一電動(dòng)機(jī)(7)，第二電動(dòng)機(jī)(18)，電池(19)連接;設(shè)連接環(huán)(28)與軟骨著陸體(6)連接，第一活扣(29)與軟骨著陸體(6)和球內(nèi)機(jī)械八方固定環(huán)(10)連接，第二活扣(30)與軟骨著陸體(6)和球內(nèi)機(jī)械八方固定環(huán)(10)連接。
【文檔編號(hào)】B60F5/00GK205439857SQ201620272530
【公開日】2016年8月10日
【申請(qǐng)日】2016年4月5日
【發(fā)明人】許祖勇
【申請(qǐng)人】許祖勇