專利名稱：變電站巡檢機器人用變軌式運載車的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及變電站巡檢機器人，更具體地說，是一種變電站巡檢機器人用變軌式運載車。
背景技術(shù)：
變電站巡檢機器人的使用，已經(jīng)取代了人工對變電站各類電氣設(shè)備和線路的巡檢工作，有效的保證了變電站正安全運行。現(xiàn)有變電站巡檢機器人通常包括一臺在變電站現(xiàn)場的施工道路上行駛，由電機驅(qū)動的四輪運載車，在四輪運載車上安裝計算機、車載電源，一套適合于室外各種天氣情況下的由供電端和移動受電端組成的電池充電器，一個由全球定位系統(tǒng)和激光測距傳感器組成的導航信息傳遞單元，一個由紅外攝像機、高清攝像機主要檢測設(shè)備構(gòu)成的變配電設(shè)備檢測單元，包括針對電氣設(shè)備、設(shè)備連接點和電力線路的溫 度檢測器，電氣設(shè)備、儀器儀表的圖像系統(tǒng)采集器，電氣設(shè)備噪聲的聲音采集器。由于現(xiàn)有變電站巡檢機器人的運載車采用四輪驅(qū)動結(jié)構(gòu)，且需要在變電站現(xiàn)場的施工道路上行駛、導航進行巡檢作業(yè)，存在著以下不足1.機器人的行駛路徑受現(xiàn)場道路的局限，使機器人某些表位無法得到較好的觀測視角，采集信息受到影響；2.當雨雪天氣覆蓋道路時，如果不及時清掃，會造成機器人失靈；3.現(xiàn)場施工人員、車輛進出時占據(jù)道路，會對系統(tǒng)造成影響；4.導航信息傳遞是在場地道路上埋設(shè)磁棒，機器人上安裝磁感傳感器，利用磁棒鋪設(shè)而成的軌道引導機器人行駛，其定位精度差，這會影響機器人對變電站各類電氣設(shè)備和線路的觀測精度，長時間磁棒有消磁現(xiàn)象，導致定位失效。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是，對現(xiàn)有技術(shù)進行實質(zhì)性改進和創(chuàng)新，提供一種結(jié)構(gòu)合理，沿設(shè)定方位變軌道行駛，自定位精度高，不受惡劣環(huán)境影響，能夠?qū)崿F(xiàn)全方位觀測，使用壽命長的變電站巡檢機器人用變軌式運載車。本發(fā)明的目的是由以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的一種變電站巡檢機器人用變軌式運載車，它包括車體，其特征是在車體上設(shè)置車體前后驅(qū)動機構(gòu)，車體前后驅(qū)動機構(gòu)20具有相同的結(jié)構(gòu)是，在車體上鉸接有傳動軸，在傳動軸的中部固定有主動鏈輪和第一鏈輪，在傳動軸的兩端固定有一對第四鏈輪，傳動軸的主動鏈輪與驅(qū)動電機同軸固定的驅(qū)動鏈輪連接；在車體下方的中心位置設(shè)有單軌，在車體下方中心位置的兩側(cè)設(shè)有雙軌，在車體下方置有前后兩個單軌行走機構(gòu)，兩個單軌行走機構(gòu)具有相同的結(jié)構(gòu)是，在車體下方固定有支撐座，支撐座通過與其鉸接的橫向限位導向輪和豎向限位導向輪與單軌接觸配合，在支撐座上鉸接的單軌驅(qū)動輪置于單軌的軌面上，單軌驅(qū)動輪同軸固定的第二鏈輪與傳動軸上固定的第一鏈輪連接；在車體固定的支臂的下端鉸接有四個雙軌驅(qū)動輪，四個雙軌驅(qū)動輪中的前后兩對分別置于雙軌各自的軌面上，雙軌驅(qū)動輪同軸固定的第三鏈輪與在傳動軸上固定的第四鏈輪連接。在車體上固連有光電傳感器，在單軌上固定有若干個定位針。
本發(fā)明的變電站巡檢機器人用變軌式運載車，由于采用了沿變軌移動方式，將單軌、雙軌兩種軌道互補安裝于變電站現(xiàn)場，變電站巡檢機器人騎行在變軌的軌道上行駛，解決了現(xiàn)場道路局限造成某些表位觀測不佳的問題，也克服了復雜現(xiàn)場環(huán)境的影響，減少了因鋪設(shè)軌道對場地的結(jié)構(gòu)的影響。由于在車體上固連有光電傳感器，在單軌上固定有若干個定位針構(gòu)成的高精度自定位裝置，使變電站巡檢機器人沿軌道移動的定位準確，從而實現(xiàn)對儀表讀數(shù)的精確識別。具有結(jié)構(gòu)合理，能夠?qū)崿F(xiàn)全方位觀測，使用壽命長等優(yōu)點。


圖I為變電站巡檢機器人用變軌式運載車結(jié)構(gòu)主視示意 圖2為圖I的側(cè)視不意 圖3為圖I的俯視不意 圖4為變電站巡檢機器人用變軌式運載車在單軌上行駛狀態(tài)示意圖；
圖5為變電站巡檢機器人用變軌式運載車在單、雙軌切換處行駛狀態(tài)示意 圖6為變電站巡檢機器人用變軌式運載車在雙軌上行駛狀態(tài)示意圖。圖中I單軌，2雙軌，3單軌驅(qū)動輪，4雙軌驅(qū)動輪，5主動鏈輪，6驅(qū)動鏈輪，7車體，8光電傳感器，9定位針，10第一鏈輪，11第二鏈輪，13第三鏈輪，14驅(qū)動電機，15傳動軸，16橫向限位導向輪，17豎向限位導向輪，18支撐座，19支臂，20車體前后驅(qū)動機構(gòu)，21單軌行走機構(gòu)。參照圖I-圖3，本發(fā)明的變電站巡檢機器人用變軌式運載車，包括車體7和車體前后驅(qū)動機構(gòu)20。車體前后驅(qū)動機構(gòu)20具有相同的結(jié)構(gòu)是，在車體7上鉸接有傳動軸15，在傳動軸15的中部固定有主動鏈輪5和第一鏈輪10，在傳動軸15的兩端固定有一對第四鏈輪12，傳動軸15的主動鏈輪5與驅(qū)動電機14同軸固定的驅(qū)動鏈輪6連接。驅(qū)動電機14采用直流伺服電機。在車體7下方的中心位置設(shè)有單軌1，在車體7下方中心位置的兩側(cè)設(shè)有雙軌2。在車體7下方置有前后兩個單軌行走機構(gòu)21，兩個單軌行走機構(gòu)21具有相同的結(jié)構(gòu)是，在車體7下方固定有支撐座18，支撐座18通過與其鉸接的橫向限位導向輪16和豎向限位導向輪17與單軌I接觸配合，在支撐座18上鉸接的單軌驅(qū)動輪3置于單軌I的軌面上，單軌驅(qū)動輪3同軸固定的第二鏈輪11與傳動軸15上固定的第一鏈輪10連接。在車體7固定的支臂19的下端鉸接有四個雙軌驅(qū)動輪4，四個雙軌驅(qū)動輪4中的前后兩對分別置于雙軌2各自的軌面上，雙軌驅(qū)動輪4同軸固定的第三鏈輪13與在傳動軸15上固定的第四鏈輪12連接。在車體7上固連有光電傳感器8，在單軌I上固定有若干個定位針9。每個單軌行走機構(gòu)21的兩上橫向限位導向輪16和兩個豎向限位導向輪17與單軌I接觸配合，兩個橫向限位導向輪16分別與單軌I軌道外側(cè)各有一定的間隙，以適應軌道的彎度，兩個豎向限位導向輪17與單軌I軌道上端面的下端也各有一定的間隙，防止車體7側(cè)翻，橫向限位導向輪16和兩個豎向限位導向輪17沒有驅(qū)動力，為隨動機構(gòu)；兩個單軌驅(qū)動輪3 —前、一后均沿單軌I軌道上端面行駛，單軌驅(qū)動輪3的寬度為40mm比單軌I軌道端面寬度略窄。在四個雙軌驅(qū)動輪4的內(nèi)側(cè)均設(shè)有剛性擋邊，用于雙軌驅(qū)動輪4行駛時卡在雙軌2軌道上，雙軌驅(qū)動輪4的寬度比雙軌2軌面的寬度略窄。車體7在行駛過程中，車體7上安裝的光電傳感器8，通過定位針9的檢測可以實現(xiàn)車體7在軌道上的自定位。參照圖4，車體7在單軌I上行駛時，單軌行走機構(gòu)21的單軌驅(qū)動輪3在橫向限位導向輪16和兩個豎向限位導向輪17的限位和導向下沿單軌I、驅(qū)動車體7前行，雙軌導向輪4此時懸空。參照圖5，在車體7行駛至單雙軌切換處時，單軌驅(qū)動輪3在單軌I上，同時，雙軌驅(qū)動輪4在雙軌2軌道上，單、雙軌驅(qū)動輪均有驅(qū)動力、驅(qū)動車體7行駛；車體7繼續(xù)前行，當雙軌驅(qū)動輪4均行駛至雙軌2軌道上、驅(qū)動車體7行駛，單軌驅(qū)動輪3懸空。
參照圖6，當車體7由雙軌2軌道行駛至單、雙軌切換處并由此行駛至單軌I的過程，為上述的反過程。本發(fā)明的具體實施例并非窮舉，本領(lǐng)域技術(shù)人員不經(jīng)過創(chuàng)造性勞動所進行的復制和改進應屬于本發(fā)明權(quán)利要求保護的范圍。
權(quán)利要求
1.一種變電站巡檢機器人用變軌式運載車，它包括車體，其特征是在車體上設(shè)置車體前后驅(qū)動機構(gòu)，車體前后驅(qū)動機構(gòu)具有相同的結(jié)構(gòu)是，在車體上鉸接有傳動軸，在傳動軸的中部固定有主動鏈輪和第一鏈輪，在傳動軸的兩端固定有一對第四鏈輪，傳動軸的主動鏈輪與驅(qū)動電機同軸固定的驅(qū)動鏈輪連接；在車體下方的中心位置設(shè)有單軌，在車體下方中心位置的兩側(cè)設(shè)有雙軌，在車體下方置有前后兩個單軌行走機構(gòu)，兩個單軌行走機構(gòu)具有相同的結(jié)構(gòu)是，在車體下方固定有支撐座，支撐座通過與其鉸接的橫向限位導向輪和豎向限位導向輪與單軌接觸配合，在支撐座上鉸接的單軌驅(qū)動輪置于單軌的軌面上，單軌驅(qū)動輪同軸固定的第二鏈輪與傳動軸上固定的第一鏈輪連接；在車體固定的支臂的下端鉸接有四個雙軌驅(qū)動輪，四個雙軌驅(qū)動輪中的前后兩對分別置于雙軌各自的軌面上，雙軌驅(qū)動輪同軸固定的第三鏈輪與在傳動軸上固定的第四鏈輪連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的變電站巡檢機器人用變軌式運載車，其特征是在所述的車體上固連有光電傳感器，在單軌上固定有若干個定位針。
全文摘要
一種變電站巡檢機器人用變軌式運載車，其特點是車體鉸接的傳動軸中部固定有主動鏈輪和第一鏈輪，在傳動軸的兩端固定有一對第四鏈輪，傳動軸的主動鏈輪與驅(qū)動電機同軸固定的驅(qū)動鏈輪連接；在車體下方設(shè)有單軌和雙軌，在車體下方固定的支撐座通過與其鉸接的橫向限位導向輪和豎向限位導向輪與單軌接觸配合，在支撐座上鉸接的單軌驅(qū)動輪置于單軌的軌面上，單軌驅(qū)動輪同軸固定的第二鏈輪與傳動軸上固定的第一鏈輪連接；在車體固定的支臂的下端鉸接有四個雙軌驅(qū)動輪，四個雙軌驅(qū)動輪中的前后兩對分別置于雙軌各自的軌面上，雙軌驅(qū)動輪同軸固定的第三鏈輪與在傳動軸上固定的第四鏈輪連接。車體上固連有光電傳感器，在單軌上固定有若干個定位針。
文檔編號B61F7/00GK102756741SQ20121021492
公開日2012年10月31日 申請日期2012年6月27日 優(yōu)先權(quán)日2012年6月27日
發(fā)明者劉帥, 劉洋, 劉起賓, 李國波, 王景川, 耿婧, 趙洪丹, 鄭輝, 陳衛(wèi)東, 隋國華 申請人:吉林省電力有限公司遼源供電公司