8]其中，步驟S12包括:
[0039]若第一測(cè)速系統(tǒng)中雷達(dá)有效且速度傳感器有效，將雷達(dá)與速度傳感器的測(cè)速值按照預(yù)設(shè)的百分比例求和；例如，可將雷達(dá)與速度傳感器的測(cè)速值各乘50%后相加(即求均值)；
[0040]若第一測(cè)速系統(tǒng)中雷達(dá)有效而速度傳感器無效，所述第一測(cè)速系統(tǒng)中雷達(dá)的測(cè)速值為所述融合值。
[0041]優(yōu)選地，在步驟S3中，當(dāng)所述第二測(cè)速系統(tǒng)中雷達(dá)有效時(shí)，所述第二測(cè)速系統(tǒng)通過自身雷達(dá)的測(cè)速值判斷自身速度傳感器的測(cè)速值的有效性。
[0042]其中，步驟S3包括:
[0043]S31:獲取判斷門限；
[0044]S32:當(dāng)所述第二測(cè)速系統(tǒng)中雷達(dá)無效時(shí)，所述第二測(cè)速系統(tǒng)根據(jù)所述判斷門限以及所述第一測(cè)速系統(tǒng)的測(cè)速結(jié)果判斷自身速度傳感器的測(cè)速值的有效性。
[0045]優(yōu)選地，步驟S31包括:
[0046]對(duì)所述第一測(cè)速系統(tǒng)與所述第二測(cè)速系統(tǒng)之間進(jìn)行延時(shí)分析，根據(jù)所述延時(shí)分析的結(jié)果計(jì)算得到所述判斷門限。
[0047]具體地，可在列車的車頭端(A端)和車尾端(B端)各設(shè)一測(cè)速系統(tǒng)，每一測(cè)速系統(tǒng)包括一個(gè)雷達(dá)和兩個(gè)速度傳感器，
[0048]例如，當(dāng)車頭端的雷達(dá)測(cè)速無效而速度傳感器工作正常，車尾端的雷達(dá)測(cè)速有效且速度傳感器測(cè)速有效時(shí)，車頭端的測(cè)速系統(tǒng)可使用車尾端測(cè)速系統(tǒng)得到融合值監(jiān)督車頭端的速度傳感器測(cè)速的有效性；
[0049]當(dāng)車頭端的雷達(dá)測(cè)速無效而速度傳感器工作正常，車尾端的雷達(dá)測(cè)速有效而速度傳感器測(cè)速發(fā)生空滑時(shí)，車頭端的測(cè)速系統(tǒng)可使用車尾的雷達(dá)的測(cè)速值監(jiān)督車頭端的速度傳感器測(cè)速的有效性。
[0050]此外，在車頭端與車尾端信號(hào)傳輸過程中，由于兩端存在周期異步、傳輸延時(shí)和處理延時(shí)等影響，兩端的測(cè)速值并不一致，其實(shí)際上的誤差如圖2和圖3所示。
[0051]其中，在圖3中，T是指系統(tǒng)運(yùn)行周期，Ttl是單端測(cè)速并完成三取二表決的時(shí)間，T1是指兩端的傳輸延時(shí)，t是兩端周期偏移。
[0052]兩端延時(shí):Tdelay=f (t) +T 0+Τ1；
[0053]f(t)是 t 的分段函數(shù)，KVT1 時(shí)，f(t) = O ；t 多 IVT1 時(shí)，f(t) =T;
[0054]兩端最大延時(shí):Tmax= T+TQ+T1;
[0055]兩端最小延時(shí):Tmin = VT1 ；
[0056]根據(jù)兩端的延時(shí)分析，利用車輛的最大制動(dòng)和最大牽引，可得出使用對(duì)端測(cè)速值監(jiān)督本端測(cè)速值的判斷門限，包括:
[0057]I)延時(shí)進(jìn)入滑行門限；
[0058]2)延時(shí)退出滑行門限。
[0059]其中，當(dāng)測(cè)速系統(tǒng)使用本端自身的雷達(dá)監(jiān)督速度傳感器測(cè)速有效性時(shí)，可使用本端的判斷門限，當(dāng)本端自身的雷達(dá)故障時(shí)，使用對(duì)端傳輸來的測(cè)速結(jié)果作為判斷依據(jù)時(shí)，使用上述的延時(shí)進(jìn)入滑行門限和延時(shí)退出滑行門限。此外，還可設(shè)置專用的通道，減少兩端測(cè)速信息傳輸?shù)难訒r(shí)，提高測(cè)速精度。
[0060]本發(fā)明在列車兩端各設(shè)置一個(gè)包括雷達(dá)和速度傳感器的測(cè)速系統(tǒng)，在一端雷達(dá)產(chǎn)生單點(diǎn)故障導(dǎo)致系統(tǒng)測(cè)速失效的情況，采用另一端測(cè)速系統(tǒng)的測(cè)速結(jié)果監(jiān)督本端速度傳感器的空滑，在保證安全性的前提下，還可以提高系統(tǒng)測(cè)速的可用性，對(duì)于軌道交通系統(tǒng)中偶發(fā)的、無規(guī)律的雷達(dá)短時(shí)測(cè)速故障導(dǎo)致系統(tǒng)測(cè)速失效有較好的改善。
[0061]以上實(shí)施方式僅用于說明本發(fā)明，而并非對(duì)本發(fā)明的限制，有關(guān)技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的情況下，還可以做出各種變化和變型，因此所有等同的技術(shù)方案也屬于本發(fā)明的范疇，本發(fā)明的專利保護(hù)范圍應(yīng)由權(quán)利要求限定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種列車測(cè)速方法，其特征在于，包括: S1:將第一測(cè)速系統(tǒng)中雷達(dá)與速度傳感器的測(cè)速值進(jìn)行融合，得到融合值，所述第一測(cè)速系統(tǒng)設(shè)置于列車的一端； 52:對(duì)所述融合值表決，得到第一測(cè)速系統(tǒng)的測(cè)速結(jié)果，并將所述第一測(cè)速系統(tǒng)的測(cè)速結(jié)果發(fā)送至第二測(cè)速系統(tǒng)，所述第二測(cè)速系統(tǒng)設(shè)置于列車的另一端； 53:當(dāng)所述第二測(cè)速系統(tǒng)中雷達(dá)無效時(shí)，所述第二測(cè)速系統(tǒng)通過所述第一測(cè)速系統(tǒng)的測(cè)速結(jié)果判斷自身速度傳感器的測(cè)速值的有效性。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的列車測(cè)速方法，其特征在于，步驟SI包括: 511:判斷第一測(cè)速系統(tǒng)中雷達(dá)與速度傳感器的有效性； 512:根據(jù)所述判斷的結(jié)果將第一測(cè)速系統(tǒng)中雷達(dá)與速度傳感器的測(cè)速值進(jìn)行融合。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的列車測(cè)速方法，其特征在于，步驟S12包括: 若第一測(cè)速系統(tǒng)中雷達(dá)有效且速度傳感器有效，將雷達(dá)與速度傳感器的測(cè)速值按照預(yù)設(shè)的百分比例求和； 若第一測(cè)速系統(tǒng)中雷達(dá)有效而速度傳感器無效，所述第一測(cè)速系統(tǒng)中雷達(dá)的測(cè)速值為所述融合值。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的列車測(cè)速方法，其特征在于，在步驟S3中，當(dāng)所述第二測(cè)速系統(tǒng)中雷達(dá)有效時(shí)，所述第二測(cè)速系統(tǒng)通過自身雷達(dá)的測(cè)速值判斷自身速度傳感器的測(cè)速值的有效性。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的列車測(cè)速方法，其特征在于，步驟S3包括: 531:獲取判斷門限； 532:當(dāng)所述第二測(cè)速系統(tǒng)中雷達(dá)無效時(shí)，所述第二測(cè)速系統(tǒng)根據(jù)所述判斷門限以及所述第一測(cè)速系統(tǒng)的測(cè)速結(jié)果判斷自身速度傳感器的測(cè)速值的有效性。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的列車測(cè)速方法，其特征在于，步驟S31包括: 對(duì)所述第一測(cè)速系統(tǒng)與所述第二測(cè)速系統(tǒng)之間進(jìn)行延時(shí)分析，根據(jù)所述延時(shí)分析的結(jié)果計(jì)算得到所述判斷門限。
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種列車測(cè)速方法，該列車測(cè)速方法包括：S1：將第一測(cè)速系統(tǒng)中雷達(dá)與速度傳感器的測(cè)速值進(jìn)行融合，得到融合值，所述第一測(cè)速系統(tǒng)設(shè)置于列車的一端；S2：對(duì)所述融合值表決，得到第一測(cè)速系統(tǒng)的測(cè)速結(jié)果，并將所述第一測(cè)速系統(tǒng)的測(cè)速結(jié)果發(fā)送至第二測(cè)速系統(tǒng)，所述第二測(cè)速系統(tǒng)設(shè)置于列車的另一端；S3：當(dāng)所述第二測(cè)速系統(tǒng)中雷達(dá)無效時(shí)，所述第二測(cè)速系統(tǒng)通過所述第一測(cè)速系統(tǒng)的測(cè)速結(jié)果判斷自身速度傳感器的測(cè)速值的有效性。本發(fā)明能夠在保證安全性的前提下，還可以提高系統(tǒng)測(cè)速的可用性，對(duì)于軌道交通系統(tǒng)中偶發(fā)的、無規(guī)律的雷達(dá)短時(shí)測(cè)速故障導(dǎo)致系統(tǒng)測(cè)速失效有較好的改善。
【IPC分類】B61L25-02
【公開號(hào)】CN104608803
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201410751059
【發(fā)明人】夏夕盛
【申請(qǐng)人】北京交控科技有限公司
【公開日】2015年5月13日
【申請(qǐng)日】2014年12月9日