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      機(jī)器人復(fù)合底盤動(dòng)力切換裝置的制作方法

      文檔序號:4057725閱讀:488來源:國知局
      專利名稱:機(jī)器人復(fù)合底盤動(dòng)力切換裝置的制作方法
      技術(shù)領(lǐng)域
      本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人復(fù)合底盤動(dòng)力切換裝置。
      背景技術(shù)
      目前有關(guān)報(bào)道機(jī)器人的底盤大概分為兩種,一種為輪式,如輪式移動(dòng)機(jī)器人、電動(dòng) 輪椅,另一種為履帶式,如消防、救援、防爆機(jī)器人,爬樓車等,輪式底盤具有速度快、轉(zhuǎn)向靈 活的特點(diǎn),但越障能力差。而履帶式底盤的越障能力強(qiáng),但速度慢、轉(zhuǎn)向靈活性差。如將二 者集成為一體,可采用一套動(dòng)力的復(fù)合動(dòng)力箱來解決二者在速度、動(dòng)力傳輸方向的差異。但 機(jī)器人復(fù)合底盤有平地行走、跨坎、越溝、上下爬樓多種功能,因此需要一種根據(jù)不同的行 走功能,能在不另加外力而隨機(jī)構(gòu)變化實(shí)現(xiàn)自動(dòng)切換動(dòng)力輸出的裝置來達(dá)到獲取動(dòng)力或切 斷動(dòng)力。

      發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是提供一種機(jī)器人復(fù)合底盤動(dòng)力切換裝置,該機(jī)器人復(fù)合底盤 動(dòng)力切換裝置的結(jié)構(gòu)緊湊、對復(fù)合底盤在實(shí)施的功能獲取動(dòng)力,對不在實(shí)施的功能切舍動(dòng) 力,而且可靠性強(qiáng)。 本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是包括復(fù)合動(dòng)力箱和與復(fù)合動(dòng)力 箱相連的換擋轉(zhuǎn)臂,在復(fù)合動(dòng)力箱的箱體外鉸接翻板,翻板的一端聯(lián)動(dòng)換擋轉(zhuǎn)臂,翻板的上 端面頂壓彈簧,翻板的下側(cè)設(shè)置滑塊,滑塊與拉索相連,滑塊的下方設(shè)置頂桿,頂桿與下側(cè) 的復(fù)合底盤頂塊相配合。 彈簧套裝在螺桿外,螺桿的上端設(shè)有螺母。 滑塊上設(shè)有一凸起部。 翻板的一端通過連桿聯(lián)動(dòng)換擋轉(zhuǎn)臂。 本實(shí)用新型通過上述具體設(shè)計(jì),可以隨機(jī)構(gòu)動(dòng)作變化對復(fù)合底盤在實(shí)施的功能獲 取動(dòng)力,而對不在實(shí)施的功能切舍動(dòng)力,具有結(jié)構(gòu)緊湊、可靠性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)。
      以下結(jié)合附圖和實(shí)施例說明本實(shí)用新型的詳細(xì)內(nèi)容。


      圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖; 圖2是
      圖1的A-A剖視圖; 圖3是本實(shí)用新型的輪式行走狀態(tài)圖; 圖4是本實(shí)用新型的人工推行狀態(tài)圖; 圖5是本實(shí)用新型的越障行走(平地跨坎、越溝); 圖6是本實(shí)用新型的狀態(tài)圖越障行走(爬樓)狀態(tài)圖。
      具體實(shí)施方式
      如圖所示,本實(shí)用新型包括復(fù)合動(dòng)力箱11和與復(fù)合動(dòng)力箱11相連的換擋轉(zhuǎn)臂9, 在復(fù)合動(dòng)力箱11的箱體外鉸接翻板IO,翻板10的一端聯(lián)動(dòng)換擋轉(zhuǎn)臂9,翻板10的上端面 頂壓彈簧3,翻板10的下側(cè)設(shè)置滑塊l,滑塊1與拉索7相連,滑動(dòng)凸塊1的下方設(shè)置頂桿 2,頂桿2與下側(cè)的復(fù)合底盤頂塊6相配合,彈簧3套裝在螺桿4外,螺桿4的上端設(shè)有螺母 5,彈簧3可對施加的壓力進(jìn)行調(diào)整,滑塊1上設(shè)有一凸起部12,翻板10的一端通過連桿8 聯(lián)動(dòng)換擋轉(zhuǎn)臂9。本實(shí)用新型具體的結(jié)構(gòu)內(nèi)容、工作原理和機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)的方法如下 A輪式行走時(shí)(見圖2),由于越障履帶架由電動(dòng)推桿向上提拉,使其離開地面,前 輪、后輪著地。復(fù)合底盤頂塊6帶動(dòng)頂桿2、滑塊1、翻板10及連桿8上行將換擋轉(zhuǎn)臂9轉(zhuǎn) 過一定角度,使復(fù)合動(dòng)力箱11切入輪式行走檔,平地行走機(jī)構(gòu)獲取動(dòng)力,越障行走機(jī)構(gòu)失 去動(dòng)力。 B人工推行(見圖3),如平地行走時(shí)遇低電量或機(jī)器故障,拉動(dòng)拉索7使滑塊1后 移,由于彈簧3的作用使翻板10下翻帶動(dòng)連桿8下行將換擋轉(zhuǎn)臂9轉(zhuǎn)過一定角度,使復(fù)合 動(dòng)力箱11切入護(hù)理人員推行檔,此時(shí)行走輪、越障履帶均失去動(dòng)力,即可人工推行,通常使 用在電動(dòng)爬樓輪椅。 C越障行走(平地跨坎、越溝見圖4)若遇坎、溝或凹凸不平的路面,越障履帶水平 接觸地面,行走前輪向上提起,后輪收攏于底盤內(nèi),復(fù)合底盤頂塊6離開頂桿2,由于彈簧3 的作用使翻板10及連桿8下行將轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)過一定角度,使復(fù)合動(dòng)力箱11切入越障行走檔,此 時(shí),越障行走機(jī)構(gòu)獲取動(dòng)力,平地行走機(jī)構(gòu)失去動(dòng)力。 D越障行走(爬樓見圖5)若需跨越樓梯,越障履帶傾斜下放接觸地面,行走前輪向 上提起,后輪收攏于底盤內(nèi),復(fù)合底盤頂塊6離開頂桿2,由于彈簧3的作用使翻板10及連 桿8下行將轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)過一定角度,使復(fù)合動(dòng)力箱11切入越障行走檔,此時(shí),越障行走機(jī)構(gòu)獲取 動(dòng)力,平地行走機(jī)構(gòu)失去動(dòng)力。
      權(quán)利要求一種機(jī)器人復(fù)合底盤動(dòng)力切換裝置,包括復(fù)合動(dòng)力箱和與復(fù)合動(dòng)力箱相連的換擋轉(zhuǎn)臂,其特征是在復(fù)合動(dòng)力箱(11)的箱體外鉸接翻板(10),翻板(10)的一端聯(lián)動(dòng)換擋轉(zhuǎn)臂(9),翻板(10)的上端面頂壓彈簧(3),翻板(10)的下側(cè)設(shè)置滑塊(1),滑塊(1)與拉索(7)相連,滑塊(1)的下方設(shè)置頂桿(2),頂桿(2)與下側(cè)的復(fù)合底盤頂塊(6)相配合。
      2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的機(jī)器人復(fù)合底盤動(dòng)力切換裝置,其特征是彈簧(3)套裝在螺 桿(4)夕卜,螺桿(4)的上端設(shè)有螺母(5)。
      3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人復(fù)合底盤動(dòng)力切換裝置,其特征是滑塊(1)上設(shè) 有一凸起部(12)。
      4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人復(fù)合底盤動(dòng)力切換裝置,其特征是翻板(10)的一端通 過連桿(8)聯(lián)動(dòng)換擋轉(zhuǎn)臂(9)。
      專利摘要本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人復(fù)合底盤動(dòng)力切換裝置,包括復(fù)合動(dòng)力箱和與復(fù)合動(dòng)力箱相連的換擋轉(zhuǎn)臂,在復(fù)合動(dòng)力箱的箱體外鉸接翻板,翻板的一端聯(lián)動(dòng)換擋轉(zhuǎn)臂,翻板的上端面頂壓彈簧,翻板的下側(cè)設(shè)置滑塊,滑塊與拉索相連,滑塊的下方設(shè)置頂桿,頂桿與下側(cè)的復(fù)合底盤頂塊相配合。本實(shí)用新型通過上述設(shè)計(jì),對復(fù)合底盤在實(shí)施的功能獲取動(dòng)力,對不在實(shí)施的功能切舍動(dòng)力,具有結(jié)構(gòu)緊湊、而且可靠性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)。
      文檔編號B62D55/04GK201520350SQ20092020060
      公開日2010年7月7日 申請日期2009年11月11日 優(yōu)先權(quán)日2009年11月11日
      發(fā)明者葉時(shí)光, 楊正港 申請人:浙江圣普電梯有限公司
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