專利名稱：一種輪腿復合式移動機器人平臺的制作方法
技術(shù)領域：
本實用新型涉及機器人技術(shù)，具體為一種改進的輪腿復合式移動機器人平臺。
背景技術(shù)：
輪式移動機器人平臺的優(yōu)點是高速高效，缺點是地形適應能力差。為了適應復雜的地形環(huán)境，現(xiàn)在很多機器人都不單單采用輪式移動機構(gòu)，更多的是采用輪履式、輪腿式或是輪履腿式等復合移動機構(gòu)。復合移動機器人平臺在不同環(huán)境下采用不同的行進策略，極大地提高了機器人的前進速度和地形適應能力，成為當今室外機器人發(fā)展的一個主要方向。移動機器人平臺是一個基礎平臺，其上可搭載控制系統(tǒng)、檢測系統(tǒng)和機械手等，可以實現(xiàn)許多普通機器人難以實現(xiàn)的功能。機器人平臺是一個獨立的模塊，和其他平臺之間相互獨立，便于二次開發(fā)和改裝，應用范圍很廣。機器人移動平臺系統(tǒng)要解決的實質(zhì)問題是，通過對機器人的工作環(huán)境、要實現(xiàn)的具體功能等技術(shù)指標進行綜合性能分析，設計出一套最優(yōu)機械結(jié)構(gòu)，使機器人能夠?qū)崿F(xiàn)規(guī)定的動作和相應的控制。移動平臺系統(tǒng)設計的首要問題是確定其行進方式，單一的行進方式主要有輪式、腿式和履帶式。單一的行進方式各有其特點和缺點，由于不能滿足復雜地形的要求，因而現(xiàn)在大都采用兩種以上的復合行進方式，這樣的機器人平臺對復雜地形具有更強的適應能力。例如，新型探測車復合式移動系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設計及運動分析(尚偉燕等，機械科學與技術(shù)，第觀卷第7期2009年7月)、輪履復合式軍用地面探測車運動學建模及分析 (尚偉燕等，航空動力學報，第M卷第10期2009年10月)采用的是輪履復合式移動平臺； 還例如，腿履復合機器人自主越障分析與動作規(guī)劃(王偉東等，哈爾濱工業(yè)大學學報，第41 卷第5期2009年5月)采用的是腿履復合式移動平臺；再例如，翻滾型輪腿式移動機器人 (劉方湖等，上海交通大學學報，第32卷第5期2001年10月)、輪腿式機器人傾覆穩(wěn)定性分析與控制(田海波等，機器人學報，第31卷第2期2009年3月)采用的是輪腿復合式移動平臺。現(xiàn)有的輪腿機器人主要有以下幾種1，以美國Mars Rover火星探測車為代表的六輪腿移動機器人，這類機器人可跨越高于其輪徑的障礙，但受其結(jié)構(gòu)的限制，車輪較小， 車身距離地面距離太小，在復雜地形環(huán)境下必須頻繁抬腿越障，行進效率不高，能耗較大。 2，以上海交通大學三角叉式輪腿機器人為代表，這類機器越障能力較強，控制簡單，但其在平整地形采用和復雜地形采用相同的行進方式，效率低下，并且底盤振動劇烈，機器人平臺壽命不長。3，以清華大學設計的輪腿可變結(jié)構(gòu)移動機器人為代表，這類機器人可實現(xiàn)輪、 腿、輪腿復合式運動，雖然其越障能力也較強，但需要八個電機和四個萬向輪，功耗較大，并且因為其體積較小，負載能力和續(xù)航能力較差。

實用新型內(nèi)容針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實用新型擬解決的技術(shù)問題是，提供一種輪腿復合式移動機器人平臺，該平臺能滿足在野外復雜環(huán)境下工作的多種要求，能夠?qū)崿F(xiàn)爬坡，跨越壕溝，在非平整地形下實現(xiàn)平穩(wěn)前進等。在實現(xiàn)所述功能要求的前提下，本實用新型機器人平臺具有結(jié)構(gòu)簡單，控制容易，耗能較低等特點。本實用新型解決所述技術(shù)問題的技術(shù)方案是，設計一種輪腿復合式移動機器人平臺，該機器人平臺包括車身、前車體和后車體、前輪腿系統(tǒng)和后輪腿系統(tǒng)，其特征在于所述前輪腿系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和前擺腿系統(tǒng)兩個子系統(tǒng)，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)向電機、轉(zhuǎn)向機構(gòu)和轉(zhuǎn)向車輪；前擺腿系統(tǒng)包括前擺腿電機、前輪腿支架和前擺腿車輪，兩個子系統(tǒng)都安裝在前車體上；前車體利用從其前箱體后部伸出的前短軸與車身連接；所述轉(zhuǎn)向機構(gòu)是一平面四桿機構(gòu)，安裝在前箱體的下部，通過前箱體下部的通孔伸出車體的下壁，連桿的兩端通過銷釘分別與兩側(cè)轉(zhuǎn)向車輪的轉(zhuǎn)角銷軸連接，實現(xiàn)轉(zhuǎn)向車輪的同向轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向車輪通過固定在前箱體側(cè)壁的前輪腿支架與前箱體連接；所述前輪腿支架通過前箱體兩側(cè)的通孔伸出，外部左右兩端分別安裝一個前擺腿車輪，前擺腿車輪可以相對于前箱體做一定范圍內(nèi)的旋轉(zhuǎn)運動；轉(zhuǎn)向電機和前擺腿電機分別安裝在前箱體內(nèi)的適當位置，并通過齒輪連接將運動傳遞給轉(zhuǎn)向機構(gòu)和前輪腿支架，實現(xiàn)轉(zhuǎn)向和擺腿；所述后輪腿系統(tǒng)包括后擺腿系統(tǒng)和驅(qū)動系統(tǒng)兩個子系統(tǒng)；兩個子系統(tǒng)都安裝在后車體上；后車體利用從其后箱體前部伸出的后短軸與車身連接；所述驅(qū)動系統(tǒng)包括驅(qū)動電機、差速器、帶輪及驅(qū)動車輪，差速器安裝在后車體內(nèi)，差速器輸出軸由后車體兩側(cè)的通孔伸出，伸出的兩個軸端分別安裝有驅(qū)動車輪，并用齒輪帶動驅(qū)動車輪運動；后擺腿系統(tǒng)包括后擺腿電機、套筒、后擺腿支架及后擺腿車輪，套筒安裝在差速器輸出軸的一側(cè)，與差速器及后車體之間都有相對運動，后擺腿電機的扭矩通過固定在套筒上的齒輪傳遞給后擺腿支架，實現(xiàn)一定角度范圍內(nèi)的擺腿，后擺腿車輪安裝在后擺腿支架外部兩端，通過固定在驅(qū)動車輪和后擺腿車輪上的帶輪，由帶傳動將動力傳遞給后擺腿車輪；所述車身部分主要包括轉(zhuǎn)角電機；轉(zhuǎn)角電機安裝在車身內(nèi)，與車身之間無相對運動；轉(zhuǎn)角電機扭矩輸出端連接一個齒輪，與之嚙合的另一個齒輪與所述的后短軸剛性連接， 由轉(zhuǎn)角電機的旋轉(zhuǎn)實現(xiàn)車身的左右調(diào)傾。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型機器人平臺采用輪腿復合式結(jié)構(gòu)，只采用五個驅(qū)動電機，結(jié)構(gòu)簡單，控制容易，在平整地面上采用輪式方法行進，能耗大幅降低；在復雜地形下采用輪腿復合式方法行進，效率大為提高。本實用新型由于特殊的結(jié)構(gòu)設計，可跨越高于底盤高度的障礙，跨越一定長度的凹坑，并且可以調(diào)整機器人的橫滾角，地形適應能力很強。

圖1為本實用新型輪腿復合式移動機器人平臺一種實施例的整體三維結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為本實用新型輪腿復合式移動機器人平臺一種實施例的主視結(jié)構(gòu)示意圖。圖3為本實用新型輪腿復合式移動機器人平臺一種實施例的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。圖4為本實用新型輪腿復合式移動機器人平臺一種實施例的前輪腿系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。其中，圖4(1)為前擺腿系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；圖4 )為轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。圖5為本實用新型輪腿復合式移動機器人平臺一種實施例的后輪腿系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。圖6為本實用新型輪腿復合式移動機器人平臺一種實施例的車身結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施方式
下面結(jié)合實施例及其附圖詳細敘述本實用新型。實施例是以本實用新型所述技術(shù)方案為前提進行的具體實施，給出了詳細的實施方式和過程。但本實用新型申請的權(quán)利要求保護范圍不限于所述實施例的描述范圍。本實用新型設計的輪腿復合式移動機器人平臺(以下簡稱機器人或平臺，參見圖 1-6)遵循機器人模塊化設計思想，采用模塊化設計。具體結(jié)構(gòu)特征是本實用新型平臺從整體來看可分為三部分，即位于中間部分的車身1、位于車身1 前部的前車體2和位于車身1后部的后車體3 ；前輪腿系統(tǒng)安裝在前車體2上，后輪腿系統(tǒng)安裝在后車體3上；前輪腿系統(tǒng)主要包含轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和前擺腿系統(tǒng)兩個子系統(tǒng)；后輪腿系統(tǒng)主要包含后擺腿系統(tǒng)和驅(qū)動系統(tǒng)兩個子系統(tǒng)；整體機器人平臺共有四腿八輪前車體2 二腿四輪，后車體3 二腿四輪和五臺電機前車體2兩臺，車身1 一臺，后車體3兩臺。本實用新型機器人所述前輪腿系統(tǒng)主要包括前擺腿系統(tǒng)和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)及前箱體 413(參見圖4(1)、4(2))，所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)或模塊主要采用了平面四桿結(jié)構(gòu)，包括轉(zhuǎn)向電機 48、曲柄414、連桿47、轉(zhuǎn)向短軸46、前車軸45、左、右對稱的兩個支架44，44，、轉(zhuǎn)向車輪410 及傳動齒輪49。所述前箱體413為長方體結(jié)構(gòu)，為了美觀實施例將其前面設計成圓柱面， 兩邊側(cè)壁及下面各加工一個通孔，其后部的有一伸出的前短軸415，用來實現(xiàn)與車身1的連接。所述轉(zhuǎn)向電機48安裝在前箱體413內(nèi)，通過傳動齒輪49及前箱體413下面的通孔將運動傳遞給前箱體413外的曲柄414，曲柄414與連桿47通過銷釘連接，曲柄414在一定角度內(nèi)的擺動轉(zhuǎn)換為連桿47相對于前箱體413的往復移動，連桿47的兩端分別與轉(zhuǎn)向短軸 46銷釘連接，轉(zhuǎn)向短軸46與其對應的前車軸45剛性連接，轉(zhuǎn)向短軸46的擺動帶動前車軸 45繞其對應的支架44擺動，前車軸45的兩端分別安裝有轉(zhuǎn)向車輪410，從而實現(xiàn)了兩個轉(zhuǎn)向車輪410的同步轉(zhuǎn)向。所述前擺腿系統(tǒng)包括前擺腿電機411、前擺腿支架43、左右對稱的兩個前擺腿車輪41，41’、短軸42，42’以及前傳動齒輪412。所述前擺腿電機411安裝在前箱體413內(nèi)， 并通過前傳動齒輪412與前擺腿支架43連接；前擺腿支架43通過前箱體413兩側(cè)的通孔伸出前箱體413，前擺腿支架43的兩端分別通過短軸42與對應的前擺腿車輪41連接。初始狀態(tài)下，前擺腿支架43相對于水平面的角度(初始角)為60°。前擺腿支架43的長度和前擺腿車輪41的半徑將決定機器人的最大越障高度和跨越壕溝的寬度。當需要越障時， 前擺腿電機411帶動前擺腿支架43向下擺動；前擺腿車輪41接觸到障礙物時，將轉(zhuǎn)向車輪 410及前箱體413架空；當轉(zhuǎn)向車輪410高度達到障礙物高度時，前擺腿支架43向上擺動， 返回到初始狀態(tài)。本實用新型機器人所述后輪腿系統(tǒng)(參見圖5)包括后擺腿系統(tǒng)和驅(qū)動系統(tǒng)及后箱體31 (參見圖3)。所述后箱體31為長方體結(jié)構(gòu)，與前箱體413相對應，實施例的后箱體 31的后面設計成圓柱面，兩側(cè)加工有通孔，前面有用來實現(xiàn)與車身1連接的后短軸32 (參見圖3)。所述驅(qū)動系統(tǒng)或模塊32主要采用了齒輪-帶傳動復合結(jié)構(gòu)(參見圖5)，主要包括驅(qū)動電機510、差速器58、帶輪52、傳動帶53、后車軸512、左右對稱的兩個驅(qū)動車輪54，54’ 及驅(qū)動齒輪55，55’。驅(qū)動電機510安裝在后箱體33內(nèi)，通過差速器58將驅(qū)動電機510的扭矩輸出，差速器58的輸出軸通過后箱體33兩側(cè)的通孔伸到后箱體33的外部，差速器58 輸出軸的兩端分別安裝有驅(qū)動齒輪55，通過驅(qū)動齒輪55將扭矩傳遞給后車軸512，從而驅(qū)動安裝在后車軸512上的驅(qū)動車輪M及帶輪52運動，實現(xiàn)整體機器人的驅(qū)動。所述后擺腿系統(tǒng)或模塊主要包括后擺腿電機57、活套511、后擺腿支架59、左右對稱的兩個后擺腿車輪51，51’及后傳動齒輪56。活套511安裝在差速器58的一側(cè)，相對于差速器軸有相對運動，通過安裝在活套511兩端的后傳動齒輪56將后擺腿電機57的轉(zhuǎn)矩傳遞給后擺腿支架59，進而帶動后擺腿支架59上下擺動，實現(xiàn)擺腿功能。后擺腿車輪51通過安裝在差速器軸上的傳動帶53獲得動力，本身也具有驅(qū)動能力，這樣設計可避免機器人平臺在越障過程中失去動力。后擺腿車輪51在不越障時處于抬起狀態(tài)，初始角為45°。本實用新型所述車身1為長方體結(jié)構(gòu)(參見圖6)，主要包括箱體61、轉(zhuǎn)角電機62 和一對嚙合齒輪63、63’。機器人的控制系統(tǒng)主要安裝在車身1內(nèi)部，要求車身1的內(nèi)部結(jié)構(gòu)盡量簡單，實施例僅有一個轉(zhuǎn)角電機62和一對嚙合齒輪63。為了避免車身1在傾斜過程中與地面接觸，實施例的長方體車身1的下部設計成較大的圓弧過渡。所述箱體61的前、后各加工一通孔，用來實現(xiàn)與前、后車體2、3的連接，其中與前車體2之間僅為單純連接。轉(zhuǎn)角電機62安裝在車身1內(nèi)部，位置靠后，與車身1之間無相對運動，轉(zhuǎn)角電機62與主動嚙合齒輪63連接；被動的嚙合齒輪63’與后車體3前面伸出的后短軸32剛性連接，當轉(zhuǎn)角電機62旋轉(zhuǎn)時，車身61就會形成以后車體3伸出的后短軸32為軸的左右擺動，從而達到調(diào)傾目的。機器人平臺在非平整地面上行進時，為了避免頻繁擺腿越障，本實用新型實施例初步設計的轉(zhuǎn)向車輪與驅(qū)動車輪的直徑均為200mm，前、后擺腿支架的支架長度均為 MOmm(為了便于安裝和批量生產(chǎn)，所有車輪直徑相同)。平臺長度(即轉(zhuǎn)向車輪輪軸與驅(qū)動車輪輪軸之間的距離)為600mm，寬度(即兩個轉(zhuǎn)向車輪之間的距離)為MOmm。車身1 底部距離地面的距離為車輪的半徑。車在跨越低于IOOmm即小于車輪直徑1/2的障礙時， 車輪可以直接越過，并不需要擺腿越障。車體需要跨越壕溝時，當壕溝寬度小于車輪半徑時，機器人平臺可直接通過，壕溝寬度大于車輪半徑時，通過指令控制前、后兩臺擺腿電機轉(zhuǎn)動，根據(jù)初始角度不同，分別轉(zhuǎn)動60°和45°，使前后擺腿車輪與地面接觸，根據(jù)擺腿支架的長度計算，平臺可通過最大寬度為400mmQ40+100+100 = 440mm，240mm為擺腿支架的支架長度，IOOmm為車輪半徑，取400mm)的壕溝。本實用新型機器人平臺前部的四個車輪全是從動輪，由后部的四個車輪來驅(qū)動機器人前進。驅(qū)動系統(tǒng)本身為現(xiàn)有技術(shù)，仿照汽車上使用的差速減速器。當機器人平臺在崎嶇不平的路面上行進時，如果發(fā)生車體左右傾斜，機器人平臺可以通過調(diào)整轉(zhuǎn)角電機62使車體保持平衡，避免翻覆。機器人可以安裝傾角傳感器對控制系統(tǒng)進行反饋，實現(xiàn)實時調(diào)整。另外，相比于其他結(jié)構(gòu)的輪腿復合機器人，本實用新型機器人平臺不論在什么路面上行進時均可實現(xiàn)轉(zhuǎn)向車輪、驅(qū)動車輪與地面平穩(wěn)接觸(無車輪懸空現(xiàn)象)，提高了機器人平臺在運動過程中的穩(wěn)定性。本實用新型設計的機器人平臺具有較強的跨越障礙能力。當機器人遇到無法直接越過的障礙時，通過前、后輪腿系統(tǒng)的配合，可以越過最大1. 2倍車輪直徑的垂直障礙。根據(jù)機器人的越障原理，實施例機器人平臺所能跨越的最高障礙高度為240-100+10(^240為后腿長，100為車輪半徑)，取200mm，即當車體上的測距傳感器檢測到障礙物的高度大于200mm時，機器人平臺采取轉(zhuǎn)向策略；當障礙物的高度低于200mm時，采取越障策略。實施例的機器人總重為70kg、安全系數(shù)設計為1. 6， 該機器人平臺越障時，所述5個電機總消耗的最大功率為100W，最大扭矩為1500Ν·πι，其負載可達20kg，續(xù)航可達8小時，性能優(yōu)良，應用范圍非常廣泛。之前設計的七輪七腿復合移動機器人，除了越障輪外的六個輪子在初始狀態(tài)下都是與地面接觸的，因此機器人在由水平面往斜坡移動或者在斜坡上轉(zhuǎn)向時，六個輪子無法同時與地面接觸，使其穩(wěn)定性和通過性變差。本實用新型機器人平臺共有四腿八輪，在同樣的上述路況中，能使轉(zhuǎn)向車輪與驅(qū)動車輪與地面完全接觸，從而提高了其穩(wěn)定性；另外在結(jié)構(gòu)上比現(xiàn)有機器人更簡單，功耗更低。需要補充說明的是，本實用新型所述的“前、后；左、右；上、下”等方位詞是為了描述清楚，只具有相對意義。一般情況下，以機器人向前行進的方向為前，并作為其他方位詞的基準。本實用新型未述及之處適用于現(xiàn)有技術(shù)。
權(quán)利要求1.一種輪腿復合式移動機器人平臺，該機器人平臺包括車身、前車體和后車體、前輪腿系統(tǒng)和后輪腿系統(tǒng)，其特征在于所述前輪腿系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和前擺腿系統(tǒng)兩個子系統(tǒng)，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)向電機、轉(zhuǎn)向機構(gòu)和轉(zhuǎn)向車輪；前擺腿系統(tǒng)包括前擺腿電機、前輪腿支架和前擺腿車輪，兩個子系統(tǒng)都安裝在前車體上；前車體利用從其前箱體后部伸出的前短軸與車身連接；所述轉(zhuǎn)向機構(gòu)是一平面四桿機構(gòu)，安裝在前箱體的下部，通過前箱體下部的通孔伸出車體的下壁，連桿的兩端通過銷釘分別與兩側(cè)轉(zhuǎn)向車輪的轉(zhuǎn)角銷軸連接，實現(xiàn)轉(zhuǎn)向車輪的同向轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向車輪通過固定在前箱體側(cè)壁的前輪腿支架與前箱體連接；所述前輪腿支架通過前箱體兩側(cè)的通孔伸出，外部左右兩端分別安裝一個前擺腿車輪，前擺腿車輪可以相對于前箱體做一定范圍內(nèi)的旋轉(zhuǎn)運動；轉(zhuǎn)向電機和前擺腿電機分別安裝在前箱體內(nèi)的適當位置，并通過齒輪連接將運動傳遞給轉(zhuǎn)向機構(gòu)和前輪腿支架，實現(xiàn)轉(zhuǎn)向和擺腿；所述后輪腿系統(tǒng)包括后擺腿系統(tǒng)和驅(qū)動系統(tǒng)兩個子系統(tǒng)；兩個子系統(tǒng)都安裝在后車體上；后車體利用從其后箱體前部伸出的后短軸與車身連接；所述驅(qū)動系統(tǒng)包括驅(qū)動電機、 差速器、帶輪及驅(qū)動車輪，差速器安裝在后車體內(nèi)，差速器輸出軸由后車體兩側(cè)的通孔伸出，伸出的兩個軸端分別安裝有驅(qū)動車輪，并用齒輪帶動驅(qū)動車輪運動；后擺腿系統(tǒng)包括后擺腿電機、套筒、后擺腿支架及后擺腿車輪，套筒安裝在差速器輸出軸的一側(cè)，與差速器及后車體之間都有相對運動，后擺腿電機的扭矩通過固定在套筒上的齒輪傳遞給后擺腿支架，實現(xiàn)一定角度范圍內(nèi)的擺腿，后擺腿車輪安裝在后擺腿支架外部兩端，通過固定在驅(qū)動車輪和后擺腿車輪上的帶輪，由帶傳動將動力傳遞給后擺腿車輪；所述車身部分主要包括轉(zhuǎn)角電機；轉(zhuǎn)角電機安裝在車身內(nèi)，與車身之間無相對運動； 轉(zhuǎn)角電機扭矩輸出端連接一個齒輪，與之嚙合的另一個齒輪與所述的后短軸剛性連接，由轉(zhuǎn)角電機的旋轉(zhuǎn)實現(xiàn)車身的左右調(diào)傾。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪腿復合式移動機器人平臺，其特征在于所述的轉(zhuǎn)向車輪與驅(qū)動車輪的直徑均為200mm，轉(zhuǎn)向車輪輪軸與驅(qū)動車輪輪軸之間的距離為600mm，兩個轉(zhuǎn)向車輪之間的距離為MOmm，前、后擺腿支架的支架長度均為MOmm，車身底部距離地面的距離為車輪的半徑。
專利摘要本實用新型公開一種輪腿復合式移動機器人平臺，該機器人平臺包括車身、前、后車體和前、后輪腿系統(tǒng)，其特征在于前輪腿系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和前擺腿系統(tǒng)，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)向電機、轉(zhuǎn)向機構(gòu)和轉(zhuǎn)向車輪；前擺腿系統(tǒng)包括前擺腿電機、前輪腿支架和前擺腿車輪，兩個子系統(tǒng)都安裝在前箱體內(nèi)，前箱體利用其后部伸出的前短軸與車身連接；后輪腿系統(tǒng)由車體及后擺腿系統(tǒng)和驅(qū)動系統(tǒng)組成，兩個子系統(tǒng)都安裝在后車體上；后車體利用其前部伸出的后短軸與車身連接；車身部分主要包括轉(zhuǎn)角電機，轉(zhuǎn)角電機安裝在車身內(nèi)部，與車身之間無相對運動，扭矩輸出端連接一個齒輪，與之嚙合的另一個齒輪與所述的后短軸剛性連接，由轉(zhuǎn)角電機實現(xiàn)車身的左右調(diào)傾。
文檔編號B62D57/02GK202098476SQ20112020868
公開日2012年1月4日 申請日期2011年6月20日 優(yōu)先權(quán)日2011年6月20日
發(fā)明者孫凌宇, 張小俊, 張建華, 張明路 申請人:河北工業(yè)大學