專利名稱：一種轉(zhuǎn)向拉桿系、多橋轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和工程車輛的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及轉(zhuǎn)向技術(shù)，特別涉及一種轉(zhuǎn)向拉桿系，還涉及包括該轉(zhuǎn)向拉桿系的多 橋轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和包括該多橋轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工程車輛。
背景技術(shù)：
目前輪式大噸位起重機或其他工程車輛通常包括底盤和多橋轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。由于具有 多橋轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，工作車輛的適應(yīng)能力和通過性能可以有很大的提高。
多橋轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)向機、轉(zhuǎn)向拉桿系和多個轉(zhuǎn)向橋。轉(zhuǎn)向拉桿系包括多個拉桿 和多個搖桿；多個搖桿通常鉸接在底盤上，且在前后方向上布置。每一個搖桿與一個轉(zhuǎn)向 橋相對應(yīng)，且每一個搖桿的動力輸出端與相對應(yīng)的轉(zhuǎn)向橋相連；兩個搖桿的動力輸入端之 間連接一個拉桿；這樣多個拉桿和多個搖桿就形成連桿機構(gòu)。轉(zhuǎn)向機的動力輸出端與該連 接機構(gòu)相連(可以與一個拉桿或一個搖桿相連)，能夠?qū)恿鬟f給拉桿或搖桿，進而使連 桿機構(gòu)動作，進而使多個搖桿以預(yù)定的方式動作，驅(qū)動相應(yīng)轉(zhuǎn)向橋，實現(xiàn)對相應(yīng)轉(zhuǎn)向橋的控 制。
基于上述多橋轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可以對不同的轉(zhuǎn)向橋進行不同的控制，可以使包括該多橋 轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工程車輛以不同的模式進行轉(zhuǎn)向。轉(zhuǎn)向模式包括全輪轉(zhuǎn)向模式、蟹行轉(zhuǎn)向模式、 無偏擺轉(zhuǎn)向模式、獨立后橋轉(zhuǎn)向模式、后橋鎖定轉(zhuǎn)向模式等，以滿足各種工程車輛的對行駛 安全性的要求?；跐M足實際需要的目的，轉(zhuǎn)向拉桿系一般根據(jù)使用較多的轉(zhuǎn)向模式進行 設(shè)置。這樣，在轉(zhuǎn)向拉桿系滿足一種轉(zhuǎn)向模式需要的情況下，就可能無法兼顧其他轉(zhuǎn)向模式 的需要。如轉(zhuǎn)向拉桿系滿足全輪轉(zhuǎn)向模式的情況下，在蟹行轉(zhuǎn)向模式下，轉(zhuǎn)向拉桿系就不能 保證各轉(zhuǎn)向橋具有合適的轉(zhuǎn)向偏角，使得一個轉(zhuǎn)向橋上的輪胎同其它預(yù)定轉(zhuǎn)向車橋上的輪 胎之間存在一個角度偏差。隨著轉(zhuǎn)向橋數(shù)量的增多，這種角度偏差會越來越大，從而在蟹行 轉(zhuǎn)向模式下造成嚴重磨胎，在重載時，甚至?xí)捎谳喬プ冃螄乐囟鵁o法進行蟹行轉(zhuǎn)向。因 此，現(xiàn)有的轉(zhuǎn)向拉桿系存在適應(yīng)性較差的問題。發(fā)明內(nèi)容
有鑒于此，本發(fā)明提供一種轉(zhuǎn)向拉桿系，該轉(zhuǎn)向拉桿系具有較強的適應(yīng)性。
另外，本發(fā)明還提供一種包括該轉(zhuǎn)向拉桿系的多橋轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，還提供一種包括該 多橋轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工程車輛。
提供的轉(zhuǎn)向拉桿系，包括至少一個拉桿和至少兩個在前后方向上布置的搖桿；各 所述搖桿能夠鉸接在底盤上，各所述搖桿的動力輸出端能夠與一個轉(zhuǎn)向橋相連；各所述搖 桿的動力輸入端之間連接一個拉桿，至少一個所述拉桿為可伸縮式連桿，或/和，至少一個 所述搖桿為可伸縮式連桿。
可選的，所述拉桿均為可伸縮式連桿，所述搖桿均為可伸縮式連桿。
可選的，所述可伸縮式連桿包括第一支桿、第二支桿和中間套管；所述中間套管形 成滑道，所述第一支桿的內(nèi)端和第二支桿的內(nèi)端分別與所述滑道的兩端滑動配合。
可選的，所述可伸縮式連桿包括第一支桿和第二支桿，所述第一支桿的內(nèi)端設(shè)置 有滑軌，所述第二支桿的內(nèi)端設(shè)置有滑槽，所述滑軌和滑槽滑動配合。
可選的，所述轉(zhuǎn)向拉桿系還包括與所述可伸縮式連桿相連的伸縮驅(qū)動機構(gòu)。
可選的，所述伸縮驅(qū)動機構(gòu)包括
液壓油缸，所述液壓油缸的兩端分別與第一支桿和第二支桿相連，或者；
液壓馬達、齒條和與齒條配合的齒輪，所述齒條和齒輪分別安裝在所述第一支桿 和第二支桿上，所述液壓馬達的輸出軸與所述齒輪相連，或者；
電動機、傳動螺桿和與傳動螺桿配合的傳動螺母，所述傳動螺桿和傳動螺母分別 安裝在第一支桿和第二支桿上。
可選的，所述轉(zhuǎn)向拉桿系還包括操縱機構(gòu)和控制器；所述控制器的輸入端與操縱 機構(gòu)相連，輸出端與所述伸縮驅(qū)動機構(gòu)的動力控制源件相連；所述操縱機構(gòu)產(chǎn)生控制指令， 所述控制器根據(jù)所述控制指令向所述動力控制源件發(fā)送控制信號，使動力控制源件進行預(yù) 定的動作。
提供的多橋轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)向機和多個轉(zhuǎn)向橋，還包括上述任一種轉(zhuǎn)向拉桿系， 所述轉(zhuǎn)向機的動力輸出端與一個所述拉桿或一個所述搖桿相連，所述各所述搖桿的動力輸 出端與一個轉(zhuǎn)向橋相連。
提供的工程車輛包括底盤，還包括上述多橋轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，所述轉(zhuǎn)向機安裝在底盤上， 所述搖桿通過鉸接軸鉸接在所述底盤上。
本發(fā)明提供的轉(zhuǎn)向拉桿系中，至少一個所述拉桿為可伸縮式連桿，或/和，至少一 個所述搖桿為可伸縮式連桿；這樣，由于拉桿或/和搖桿為長度可調(diào)的連桿；進而，在一種 轉(zhuǎn)向模式進行轉(zhuǎn)向時，可以使拉桿或/和搖桿具有合適的長度，滿足該轉(zhuǎn)向模式的需要；在 以另一種轉(zhuǎn)向模式進行轉(zhuǎn)向時，轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)向拉桿系的狀態(tài)；通過調(diào)整拉桿或/和搖桿的長度， 使拉桿或/和搖桿具有合適的長度，滿足該轉(zhuǎn)向模式下的轉(zhuǎn)向需要。這樣，該轉(zhuǎn)向拉桿系就 可以同時兼顧多種轉(zhuǎn)向模式，具有更強的適應(yīng)性。
在進一步的技術(shù)方案中，還包括操縱機構(gòu)、控制器；所述控制器的輸入端與操縱機 構(gòu)相連，輸出端與所述伸縮驅(qū)動機構(gòu)的動力控制源件相連；所述操縱機構(gòu)產(chǎn)生控制指令，所 述控制器根據(jù)所述控制指令向所述動力控制源件發(fā)送控制信號，使動力控制源件進行預(yù)定 的動作。這樣可以通過操縱機構(gòu)比較方便地調(diào)整拉桿或/和搖桿的長度，并可以利用控制 器，自動控制拉桿或/和搖桿的長度，提高轉(zhuǎn)向拉桿系狀態(tài)轉(zhuǎn)換的效率。
提供的多橋轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和工程車輛，由于包括上述轉(zhuǎn)向拉桿系，也具有相對應(yīng)的技 術(shù)效果。


構(gòu)成本發(fā)明的一部分的附圖用來提供對本發(fā)明的進一步理解，本發(fā)明的示意性實 施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當(dāng)限定。
圖1為本發(fā)明實施例提供的轉(zhuǎn)向拉桿系的結(jié)構(gòu)示意圖，該圖中，用實線示出工程 車輛正常行駛時轉(zhuǎn)向拉桿系的狀態(tài)結(jié)構(gòu)，用虛線示出了工程車輛以全輪轉(zhuǎn)向模式進行轉(zhuǎn)向 時的狀態(tài)結(jié)構(gòu)；
圖2為本發(fā)明實施例提供的轉(zhuǎn)向拉桿系以蟹行轉(zhuǎn)向模式進行轉(zhuǎn)向的狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖3為圖1中I部分放大結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施方式
需要說明的是，在不沖突的情況下，本發(fā)明中的實施例及實施例中的特征可以相 互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實施例來詳細說明本發(fā)明。
請參考圖1和圖2，圖1為本發(fā)明實施例提供的轉(zhuǎn)向拉桿系的結(jié)構(gòu)示意圖，該圖中， 用實線示出工程車輛正常行駛時轉(zhuǎn)向拉桿系的狀態(tài)結(jié)構(gòu)，用虛線示出了工程車輛以全輪轉(zhuǎn) 向模式進行轉(zhuǎn)向時的狀態(tài)結(jié)構(gòu)。圖2為本發(fā)明實施例提供的轉(zhuǎn)向拉桿系以蟹行轉(zhuǎn)向模式進 行轉(zhuǎn)向的狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖。
本發(fā)明實施例提供的轉(zhuǎn)向拉桿系包括至少一個拉桿100和至少兩個在前后(前后 為底盤的前后方向)方向上布置的搖桿200 (圖中示出了兩個，分別用200a和200b標(biāo)記)； 各搖桿200能夠鉸接在底盤(圖中未示出)上；實施例中，搖桿200的中間部可以設(shè)置鉸接 孔，以方便與底盤鉸接。各搖桿200的動力輸出端(圖中下端)；搖桿200a的動力輸出端用 Jl標(biāo)記，搖桿200b的動力輸出端用J2標(biāo)記；各動力輸出端能夠與一個轉(zhuǎn)向橋相連，以將轉(zhuǎn) 向驅(qū)動力傳遞給轉(zhuǎn)向橋。兩個搖桿200的動力輸入端(圖中上端)之間連接一個拉桿100， 搖桿200與拉桿100之間可以鉸接相連，這樣，多個拉桿、多個搖桿及底盤之間就形成四連 桿機構(gòu)。同時，拉桿100或搖桿200可以與轉(zhuǎn)向機的動力輸出端JO相連，以接受轉(zhuǎn)向動力， 轉(zhuǎn)向動力可以通過上述四連桿機構(gòu)傳遞到預(yù)定的轉(zhuǎn)向橋。
另外，還可以將拉桿100設(shè)置為可伸縮結(jié)構(gòu)，即為可伸縮式連桿，同時還可以將至 少一個搖桿200為可伸縮式連桿。
本實施例中，拉桿100為可伸縮式連桿，兩端長度可以進行調(diào)整，進而可以改變上 述四連桿機構(gòu)，進而可以改變連桿機構(gòu)連接點的運動軌跡。這樣，在工程車輛以全輪轉(zhuǎn)向 模式進行轉(zhuǎn)向時，可以使轉(zhuǎn)向拉桿系保持在第一種狀態(tài)，該狀態(tài)下，拉桿100的長度保持為 LI，使轉(zhuǎn)向拉桿系滿足該轉(zhuǎn)向模式的需要。如圖2所示，在工程車輛以蟹行轉(zhuǎn)向模式進行轉(zhuǎn) 向時，可以使拉桿100的長度保持為L2 ;L1與L2不相等，使轉(zhuǎn)向拉桿系保持在第二種狀態(tài)。 本實施例中，LI大于L2，這樣，第二種狀態(tài)下?lián)u桿200的動力輸出端的運動軌跡就與第一狀 態(tài)下?lián)u桿200的動力輸出端的運動軌跡存在相應(yīng)差別，進而，可以使相應(yīng)轉(zhuǎn)向橋具有不同 的轉(zhuǎn)向角，以滿足蟹行轉(zhuǎn)向模式的需要。根據(jù)實際需要選擇合適的LI和L2，可以在第一狀 態(tài)，使各轉(zhuǎn)向橋的輪胎具有合適的角度，并可以在第二狀態(tài)，使一個轉(zhuǎn)向橋的輪胎同其它預(yù) 定轉(zhuǎn)向車橋上的輪胎之間的角度偏差較小，減小蟹行轉(zhuǎn)向模式下輪胎磨損。通過調(diào)整拉桿 100的長度，可以使該轉(zhuǎn)向拉桿系同時兼顧多種轉(zhuǎn)向模式，具有更強的適應(yīng)性。
當(dāng)然，根據(jù)不同需要，可以通過調(diào)整拉桿100或搖桿200適應(yīng)預(yù)定需要。
根據(jù)上述描述，可以理解，也可以將預(yù)定的搖桿200設(shè)置為可伸縮式連桿；相同的 原理，通過調(diào)整搖桿200的長度，也可以改變上述四連桿機構(gòu)鉸接點的運動軌跡，進而調(diào)整 搖桿200動力輸出端的運動軌跡，改變對相應(yīng)轉(zhuǎn)向橋的控制。當(dāng)然，也可以根據(jù)工程車輛的 轉(zhuǎn)向橋的數(shù)量，各轉(zhuǎn)向橋之間的關(guān)系，可以將各拉桿100和各搖桿200均設(shè)置為可伸縮式連 桿。
所述可伸縮式連桿可以采用已知的方式。請參考圖3，該圖為圖1中I部分放大結(jié)構(gòu)示意圖。拉桿100可以包括第一支桿110、第二支桿120和中間套管130 ;中間套管130形 成滑道131，第一支桿110的內(nèi)端和第二支桿120的內(nèi)端分別與滑道131的兩端滑動配合； 第一支桿110的外端和第二支桿120的外端可以分別和兩個搖桿200的動力輸入端鉸接相 連。這樣，兩個支桿相對于中間套管130滑動，就可以實現(xiàn)第一支桿110和第二支桿120之 間的相對移動，實現(xiàn)拉桿100的可伸縮調(diào)整。
當(dāng)然，也可以在第一支桿110的內(nèi)端設(shè)置有滑軌，第二支桿120的內(nèi)端設(shè)置有滑 槽，滑軌和滑槽滑動配合。這樣也可以實現(xiàn)第一支桿Iio和第二支桿120之間的相對移動， 實現(xiàn)拉桿100的可伸縮調(diào)整。
為了便于可伸縮式連桿長度的調(diào)整，本發(fā)明的一個實施例中，轉(zhuǎn)向拉桿系還包括 與所述可伸縮式連桿相連的伸縮驅(qū)動機構(gòu)。通過伸縮驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動并控制拉桿100或/和 搖桿200的長度。
所述伸縮驅(qū)動機構(gòu)可以包括液壓油缸，并使所述液壓油缸的兩端分別與第一支桿 110和第二支桿120相連；這樣，通過液壓油缸的伸縮，就可以改變拉桿100或/和搖桿200 的長度。當(dāng)然，液壓油缸可以由適當(dāng)?shù)臍飧滋娲?br> 還可以包括液壓馬達、齒條和與齒條配合的齒輪，所述齒條和齒輪分別安裝在第 一支桿110和第二支桿120上，液壓馬達的輸出軸與所述齒輪相連；通過液壓馬達驅(qū)動齒輪 旋轉(zhuǎn)，通過齒輪與齒條的嚙合可以驅(qū)動第一支桿110相對于第二支桿120移動?？梢岳斫?， 液壓馬達可以由適當(dāng)?shù)碾妱訖C替代。
還可以包括電動機、傳動螺桿和與傳動螺桿配合的傳動螺母，所述傳動螺桿和傳 動螺母分別安裝在第一支桿110和第二支桿120上；通過螺紋傳動可以驅(qū)動第一支桿110 相對于第二支桿120移動。電動機可以是步進電機，也可以由適當(dāng)?shù)囊簤厚R達替代。
為了便于對伸縮驅(qū)動機構(gòu)的控制，轉(zhuǎn)向拉桿系還可以包括操縱機構(gòu)、控制器；所述 控制器的輸入端與操縱機構(gòu)相連，輸出端與所述伸縮驅(qū)動機構(gòu)的動力控制源件相連。操縱 機構(gòu)可以是操縱手柄、按鍵等等。操縱機構(gòu)與控制器之間可以通過有線方式相連，也可以通 過無線方式相連。比如還可以包括一對配合使用的無線發(fā)射器和無線接收器，并將無線射 器與操縱機構(gòu)集成為一個便攜操縱設(shè)備，將無線接收器與控制器集成。這樣可以通過無線 發(fā)射器和無線接收器相連，并進行信號傳送。
這樣，可以通過操縱機構(gòu)產(chǎn)生預(yù)定的控制指令，并使控制器根據(jù)所述控制指令向 所述動力控制源件(根據(jù)伸縮驅(qū)動機構(gòu)不同，動力控制源件可以為液壓控制閥、電流控制 閥、氣壓控制閥等等)發(fā)送控制信號，使動力控制源件進行預(yù)定的動作。為了便于對拉桿100 或/和搖桿200的長度的控制，控制器中可以預(yù)設(shè)多種預(yù)定模式，進而控制器可以根據(jù)操縱 機構(gòu)的控制指令，選擇預(yù)定模式，并發(fā)送包括預(yù)定模式信息的控制信號。進而，可以使動力 控制源件根據(jù)控制信號中的預(yù)定模式信息進行預(yù)定的切換，進而使拉桿100或/和搖桿200 伸長到預(yù)定長度，或者縮短至預(yù)定的長度。
在提供上述轉(zhuǎn)向拉桿系的基礎(chǔ)上，本發(fā)明實施例還提供一種多橋轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，多橋 轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)向機和多個轉(zhuǎn)向橋，還包括上述任一種轉(zhuǎn)向拉桿系，所述轉(zhuǎn)向機的動力輸 出端可以與一個拉桿100或一個搖桿100相連,各搖桿200的動力輸出端可以與一個轉(zhuǎn)向 橋相連。
另外，一個實施例還提供一種工程車輛，該工程車輛包括底盤，還包括上述多橋轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，所述轉(zhuǎn)向機安裝在底盤上，所述搖桿200通過鉸接軸鉸接在所述底盤上。
由于包括上述轉(zhuǎn)向拉桿系，上述多橋轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和工程車輛也分別具有相對應(yīng)的技術(shù)效果，在此不再贅述。
以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等 ，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種轉(zhuǎn)向拉桿系，包括至少一個拉桿(IOO)和至少兩個在前后方向上布置的搖桿(200);各所述搖桿(200)能夠鉸接在底盤上，各所述搖桿(200)的動力輸出端能夠與一個轉(zhuǎn)向橋相連；各所述搖桿(200)的動力輸入端之間連接一個拉桿(100);其特征在于，至少一個所述拉桿(100)為可伸縮式連桿，或/和，至少一個所述搖桿(200)為可伸縮式連桿。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)向拉桿系，其特征在于，所述拉桿(100)均為可伸縮式連桿，所述搖桿(200)均為可伸縮式連桿。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)向拉桿系，其特征在于，所述可伸縮式連桿包括第一支桿(110)、第二支桿(120)和中間套管(130);所述中間套管(130)形成滑道(131)，所述第一支桿(110)的內(nèi)端和第二支桿(120)的內(nèi)端分別與所述滑道(131)的兩端滑動配合。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)向拉桿系，其特征在于，所述可伸縮式連桿包括第一支桿(110)和第二支桿(120)，所述第一支桿(110)的內(nèi)端設(shè)置有滑軌，所述第二支桿(120)的內(nèi)端設(shè)置有滑槽，所述滑軌和滑槽滑動配合。
5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的轉(zhuǎn)向拉桿系，其特征在于，還包括與所述可伸縮式連桿相連的伸縮驅(qū)動機構(gòu)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的轉(zhuǎn)向拉桿系，其特征在于，所述伸縮驅(qū)動機構(gòu)包括 液壓油缸，所述液壓油缸的兩端分別與第一支桿(110)和第二支桿(120)相連，或者； 液壓馬達、齒條和與齒條配合的齒輪，所述齒條和齒輪分別安裝在所述第一支桿(110)和第二支桿(120)上，所述液壓馬達的輸出軸與所述齒輪相連，或者； 電動機、傳動螺桿和與傳動螺桿配合的傳動螺母，所述傳動螺桿和傳動螺母分別安裝在第一支桿(I 10)和第二支桿(120)上。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的轉(zhuǎn)向拉桿系，其特征在于，還包括操縱機構(gòu)和控制器；所述控制器的輸入端與操縱機構(gòu)相連，輸出端與所述伸縮驅(qū)動機構(gòu)的動力控制源件相連；所述操縱機構(gòu)產(chǎn)生控制指令，所述控制器根據(jù)所述控制指令向所述動力控制源件發(fā)送控制信號，使動力控制源件進行預(yù)定的動作。
8.—種多橋轉(zhuǎn)向系統(tǒng),包括轉(zhuǎn)向機和多個轉(zhuǎn)向橋,其特征在于,還包括權(quán)利要求1至7任一項所述的轉(zhuǎn)向拉桿系，所述轉(zhuǎn)向機的動力輸出端與一個所述拉桿(100)或一個所述搖桿(200)相連,各所述搖桿(200)的動力輸出端與一個轉(zhuǎn)向橋相連。
9.一種工程車輛，包括底盤，其特征在于，還包括權(quán)利要求8所述的多橋轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，所述轉(zhuǎn)向機安裝在底盤上，所述搖桿(200 )通過鉸接軸鉸接在所述底盤上。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種轉(zhuǎn)向拉桿系、多橋轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和工程車輛。公開的轉(zhuǎn)向拉桿系包括拉桿和搖桿；各搖桿能夠鉸接在底盤上，各搖桿的動力輸出端能夠與一個轉(zhuǎn)向橋相連；各搖桿的動力輸入端之間連接拉桿；拉桿為可伸縮式連桿，或/和，搖桿為可伸縮式連桿。利用該轉(zhuǎn)向拉桿系，由于拉桿或/和搖桿為長度可調(diào)的連桿；進而，在一種轉(zhuǎn)向模式進行轉(zhuǎn)向時，可以使拉桿或/和搖桿具有合適的長度，滿足該轉(zhuǎn)向模式的需要；在以另一種轉(zhuǎn)向模式進行轉(zhuǎn)向時，轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)向拉桿系的狀態(tài)；通過調(diào)整拉桿或/和搖桿的長度，使拉桿或/和搖桿具有合適的長度，滿足該轉(zhuǎn)向模式下的轉(zhuǎn)向需要。這樣，該轉(zhuǎn)向拉桿系就可以同時兼顧多種轉(zhuǎn)向模式，具有更強的適應(yīng)性。
文檔編號B62D7/00GK103029749SQ20121057231
公開日2013年4月10日 申請日期2012年12月26日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月26日
發(fā)明者劉丹杰, 耿曉晨, 姜冠營 申請人:三一重工股份有限公司