專(zhuān)利名稱(chēng)：井下探測(cè)救援機(jī)器人平臺(tái)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及ー種井下探測(cè)救援機(jī)器人平臺(tái)。
背景技術(shù)：
我國(guó)是世界產(chǎn)煤大國(guó)，由于作業(yè)設(shè)備與エ藝相對(duì)落后，管理水平欠缺等原因，各 類(lèi)礦難事故頻繁發(fā)生，導(dǎo)致煤礦事故死亡人數(shù)居世界首位。近年來(lái)由于國(guó)內(nèi)對(duì)煤炭需求的不斷増加，煤炭企業(yè)超負(fù)荷運(yùn)轉(zhuǎn)，導(dǎo)致煤炭生產(chǎn)的安全形勢(shì)仍有進(jìn)ー步惡化的趨勢(shì)。死亡率居高不下的原因除了機(jī)械化程度低、煤層地質(zhì)結(jié)構(gòu)復(fù)雜、高瓦斯礦井多等原因之外，礦難救援水平落后也是ー個(gè)不可忽略的重要因素。事故發(fā)生后無(wú)法迅速準(zhǔn)確地得到災(zāi)難現(xiàn)場(chǎng)的信息，如瓦斯?jié)舛鹊母叩汀?zāi)難現(xiàn)場(chǎng)是否發(fā)生火災(zāi)、被困或遇難人員的位置以及現(xiàn)場(chǎng)溫度、氧氣含量、CO等有害氣體的含量、現(xiàn)場(chǎng)倒塌狀況等。常常會(huì)因?yàn)榫聫?fù)雜危險(xiǎn)的環(huán)境而阻礙救援人員深入井下開(kāi)展工作，從而延誤了救援工作的開(kāi)展。目前我國(guó)搜救機(jī)器人水平與國(guó)外相關(guān)技術(shù)差距很大，主要是我國(guó)一直以來(lái)沒(méi)有對(duì)搜救機(jī)器人研究與開(kāi)發(fā)給與足夠的重視，人力物カ財(cái)力投入較少。井下探測(cè)救援機(jī)器人平臺(tái)的作業(yè)環(huán)境非常復(fù)雜，其環(huán)境因素主要包括原有的天然環(huán)境，以及各種人工干預(yù)的環(huán)境，稱(chēng)之為非結(jié)構(gòu)化環(huán)境。對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人來(lái)說(shuō)，非結(jié)構(gòu)環(huán)境是多樣的，一般由平坦的地面、斜坡、障礙、臺(tái)階、壕溝、淺坑等地形組成。實(shí)質(zhì)上，最典型的情況是斜坡、向上和向下的臺(tái)階，所有的地形可簡(jiǎn)化為以上三種典型地形的組合，移動(dòng)機(jī)構(gòu)只要能夠通過(guò)上述三種地形及其組合，即可通過(guò)一系列動(dòng)作順序通過(guò)各種復(fù)雜的環(huán)境。發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是提供一種對(duì)其工作環(huán)境的多種地形具有一定的適應(yīng)能力，并且能夠運(yùn)行穩(wěn)定的井下探測(cè)救援機(jī)器人平臺(tái)。上述的目的通過(guò)以下的技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)ー種井下探測(cè)救援機(jī)器人平臺(tái)，其組成包括具有驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、后輪驅(qū)動(dòng)的回轉(zhuǎn)平臺(tái)箱體焊接組件，所述的回轉(zhuǎn)平臺(tái)箱體焊接組件內(nèi)裝有具有蓄電池的電池盒，所述的蓄電池連接擺臂直流無(wú)刷驅(qū)動(dòng)電機(jī)和所述的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通過(guò)離合器連接驅(qū)動(dòng)輪，所述的驅(qū)動(dòng)輪通過(guò)同步帶連接支重輪和擺臂驅(qū)動(dòng)輪，所述的擺臂直流無(wú)刷驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)齒輪連接套有擺臂驅(qū)動(dòng)空心軸的擺臂軸，所述的擺臂軸連接擺臂電機(jī)，所述的擺臂軸穿過(guò)所述的擺臂驅(qū)動(dòng)輪連接擺臂導(dǎo)向輪組，所述的回轉(zhuǎn)平臺(tái)箱體焊接組件連接由直流無(wú)刷電機(jī)控制的剪叉式機(jī)械升降平臺(tái)。所述的井下探測(cè)救援機(jī)器人平臺(tái)，所述的回轉(zhuǎn)平臺(tái)箱體焊接組件包括回轉(zhuǎn)平臺(tái)，所述的回轉(zhuǎn)平臺(tái)連接箱體，所述的箱體內(nèi)具有驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)艙室、直流無(wú)刷電機(jī)室、電池盒室和擺臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)室，所述的箱體具有箱體蓋。所述的井下探測(cè)救援機(jī)器人平臺(tái)，所述的擺臂導(dǎo)向輪組包括擺臂導(dǎo)向輪前輪，所述的擺臂導(dǎo)向前輪通過(guò)擺臂連桿連接套有軸管的擺臂導(dǎo)向后輪軸，所述的擺臂導(dǎo)向后輪軸裝在擺臂導(dǎo)向后輪上，所述的軸管端部與所述的擺臂導(dǎo)向后輪之間裝有帶軸承蓋的軸承，所述的擺臂連桿與所述的擺臂軸通過(guò)鍵連接，所述的擺臂驅(qū)動(dòng)空心軸與所述的擺臂導(dǎo)向輪前輪之間裝有帶軸承蓋的深溝球軸承，所述的軸承蓋裝有密封圈并用螺栓固定，所述的擺臂驅(qū)動(dòng)空心軸與所述的擺臂導(dǎo)向輪前輪之間通過(guò)鍵固定。所述的井下探測(cè)救援機(jī)器人平臺(tái)，所述的擺臂驅(qū)動(dòng)空心軸與所述的擺臂驅(qū)動(dòng)輪之間裝有帶軸承蓋的軸承，所述的擺臂驅(qū)動(dòng)空心軸與所述的回轉(zhuǎn)平臺(tái)之間裝有帶軸承蓋的軸承，所述的軸承蓋用螺栓固定，所述的擺臂驅(qū)動(dòng)空心軸與所述的擺臂電機(jī)之間裝有帶軸承座的軸承，所述的擺臂軸通過(guò)鍵連接所述的齒輪。有益效果I.本實(shí)用新型的井下探測(cè)救援機(jī)器人平臺(tái)是井下探測(cè)救援機(jī)器人的重要執(zhí)行部件，它ー方面支承機(jī)器人的機(jī)身、臂和手部等工作裝置，另ー方面還能夠根據(jù)作業(yè)任務(wù)的要求，帶動(dòng)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)在工作空間內(nèi)運(yùn)動(dòng)。2.本實(shí)用新型同步帶的支承面積大，接地比壓小，適合于松軟或泥濘場(chǎng)地作業(yè)，下陷度小，滾動(dòng)阻力小，性能較好、越野機(jī)動(dòng)性能好，爬坡、越溝等性能好；同步帶的支承面上有履齒，不易打滑，牽引附著性能好有利于發(fā)揮較大的牽引力。
·[0017]3.本實(shí)用新型能夠改善歩行移動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)不平穩(wěn)，爬坡能力弱，易傾倒的特點(diǎn)，并且技術(shù)成熟，易于控制。


附圖I是本產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)示意圖。附圖2是附圖I的俯視階梯剖視圖。附圖3是附圖I的左視圖。
具體實(shí)施方式
實(shí)施例I :ー種井下探測(cè)救援機(jī)器人平臺(tái)，其組成包括具有驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)I、后輪驅(qū)動(dòng)的回轉(zhuǎn)平臺(tái)箱體焊接組件，所述的回轉(zhuǎn)平臺(tái)箱體焊接組件內(nèi)裝有具有蓄電池2的電池盒3，所述的蓄電池連接擺臂直流無(wú)刷驅(qū)動(dòng)電機(jī)4和所述的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)5，所述的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通過(guò)離合器6連接驅(qū)動(dòng)輪7，所述的驅(qū)動(dòng)輪通過(guò)同步帶8連接支重輪9和擺臂驅(qū)動(dòng)輪10，所述的擺臂直流無(wú)刷驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)齒輪11連接套有擺臂驅(qū)動(dòng)空心軸12的擺臂軸13，所述的擺臂軸連接擺臂電機(jī)14，所述的擺臂軸穿過(guò)所述的擺臂驅(qū)動(dòng)輪連接擺臂導(dǎo)向輪組15，所述的回轉(zhuǎn)平臺(tái)箱體焊接組件連接由直流無(wú)刷電機(jī)控制16的剪叉式機(jī)械升降平臺(tái)17。實(shí)施例2 實(shí)施例I所述的井下探測(cè)救援機(jī)器人平臺(tái)，所述的回轉(zhuǎn)平臺(tái)箱體焊接組件包括回轉(zhuǎn)平臺(tái)18，所述的回轉(zhuǎn)平臺(tái)連接箱體19，所述的箱體內(nèi)具有驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)艙室、直流無(wú)刷電機(jī)室、電池盒室和擺臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)室，所述的箱體具有箱體蓋20。實(shí)施例3 實(shí)施例I或2所述的井下探測(cè)救援機(jī)器人平臺(tái)，所述的擺臂導(dǎo)向輪組包括擺臂導(dǎo)向輪前輪21，所述的擺臂導(dǎo)向前輪通過(guò)擺臂連桿22連接套有軸管23的擺臂導(dǎo)向后輪軸24，所述的擺臂導(dǎo)向后輪軸裝在擺臂導(dǎo)向后輪25上，所述的軸管端部與所述的擺臂導(dǎo)向后輪之間裝有帶軸承蓋26的軸承27，所述的擺臂連桿與所述的擺臂軸通過(guò)鍵28連接，所述的擺臂驅(qū)動(dòng)空心軸與所述的擺臂導(dǎo)向輪前輪之間裝有帶軸承蓋的深溝球軸承29，所述的軸承蓋裝有密封圈30并用螺栓31固定，所述的擺臂驅(qū)動(dòng)空心軸與所述的擺臂導(dǎo)向輪前輪之間通過(guò)鍵固定。實(shí)施例4 實(shí)施例I或2所述的井下探測(cè)救援機(jī)器人平臺(tái)，所述的擺臂驅(qū)動(dòng)空心軸與所述的擺臂驅(qū)動(dòng)輪之間裝有帶軸承蓋的軸承，所述的擺臂驅(qū)動(dòng)空心軸與所述的回轉(zhuǎn)平臺(tái)之間裝有帶軸承蓋的軸承，所述的軸承蓋用螺栓固定，所述的擺臂驅(qū)動(dòng)空心軸與所述的擺臂電機(jī)之間裝有帶軸承座32的軸承，所述的擺臂軸通過(guò)鍵連接所述的齒輪。實(shí)施例5:上述實(shí)施例所述的井下探測(cè)救援機(jī)器人平臺(tái)，性能指標(biāo)為I.垂直越障高度為O. 3m;2.最大爬坡角度不小于40° ; 3.最大進(jìn)退速度不小于O. 5m/s ;4.最大跨溝槽寬度400mm ;5.機(jī)器人平臺(tái)和搭載裝置總重不超過(guò)40kg。實(shí)施例6 上述實(shí)施例所述的井下探測(cè)救援機(jī)器人平臺(tái)，井下探測(cè)救援機(jī)器人平臺(tái)是井下探測(cè)救援機(jī)器人的關(guān)鍵部分，其性能直接影響到機(jī)器人的整體性能，它ー方面要支承機(jī)器人的機(jī)身和工作臺(tái)，要求有足夠的剛度和穩(wěn)定性，另ー方面要考慮其搭載工作裝置的工作空間。因此井下探測(cè)救援機(jī)器人平臺(tái)在設(shè)計(jì)上采用整體框架的結(jié)構(gòu)，同時(shí)考慮其整體的密封性，在車(chē)體內(nèi)部設(shè)置了多個(gè)隔離艙室，用以對(duì)減速器、電機(jī)、控制模塊以及電源等的存放。同步帶驅(qū)動(dòng)方式為后輪驅(qū)動(dòng)，左右兩驅(qū)動(dòng)輪分別由兩個(gè)直流無(wú)刷減速電機(jī)通過(guò)后輪驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)采用齒輪傳動(dòng)。通過(guò)控制兩驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速可以控制同步帶車(chē)前進(jìn)后退和轉(zhuǎn)彎等。擺臂通過(guò)直流無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)，上下擺臂通過(guò)擺臂直流無(wú)刷電機(jī)得以實(shí)現(xiàn)。
權(quán)利要求1.ー種井下探測(cè)救援機(jī)器人平臺(tái)，其組成包括具有驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、后輪驅(qū)動(dòng)的回轉(zhuǎn)平臺(tái)箱體焊接組件，其特征是所述的回轉(zhuǎn)平臺(tái)箱體焊接組件內(nèi)裝有具有蓄電池的電池盒，所述的蓄電池連接擺臂直流無(wú)刷驅(qū)動(dòng)電機(jī)和所述的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通過(guò)離合器連接驅(qū)動(dòng)輪，所述的驅(qū)動(dòng)輪通過(guò)同步帶連接支重輪和擺臂驅(qū)動(dòng)輪，所述的擺臂直流無(wú)刷驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)齒輪連接套有擺臂驅(qū)動(dòng)空心軸的擺臂軸，所述的擺臂軸連接擺臂電機(jī)，所述的擺臂軸穿過(guò)所述的擺臂驅(qū)動(dòng)輪連接擺臂導(dǎo)向輪組，所述的回轉(zhuǎn)平臺(tái)箱體焊接組件連接由直流無(wú)刷電機(jī)控制的剪叉式機(jī)械升降平臺(tái)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的井下探測(cè)救援機(jī)器人平臺(tái)，其特征是所述的回轉(zhuǎn)平臺(tái)箱體焊接組件包括回轉(zhuǎn)平臺(tái)，所述的回轉(zhuǎn)平臺(tái)連接箱體，所述的箱體內(nèi)具有驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)艙室、直流無(wú)刷電機(jī)室、電池盒室和擺臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)室，所述的箱體具有箱體蓋。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的井下探測(cè)救援機(jī)器人平臺(tái)，其特征是所述的擺臂導(dǎo)向輪組包括擺臂導(dǎo)向輪前輪，所述的擺臂導(dǎo)向前輪通過(guò)擺臂連桿連接套有軸管的擺臂導(dǎo)向后輪軸，所述的擺臂導(dǎo)向后輪軸裝在擺臂導(dǎo)向后輪上，所述的軸管端部與所述的擺臂導(dǎo)向后輪之間裝有帶軸承蓋的軸承，所述的擺臂連桿與所述的擺臂軸通過(guò)鍵連接，所述的擺臂驅(qū)動(dòng)空心軸與所述的擺臂導(dǎo)向輪前輪之間裝有帶軸承蓋的深溝球軸承，所述的軸承蓋裝有密封圈并用螺栓固定，所述的擺臂驅(qū)動(dòng)空心軸與所述的擺臂導(dǎo)向輪前輪之間通過(guò)鍵固定。
4.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的井下探測(cè)救援機(jī)器人平臺(tái)，其特征是所述的擺臂驅(qū)動(dòng)空心軸與所述的擺臂驅(qū)動(dòng)輪之間裝有帶軸承蓋的軸承，所述的擺臂驅(qū)動(dòng)空心軸與所述的回轉(zhuǎn)平臺(tái)之間裝有帶軸承蓋的軸承，所述的軸承蓋用螺栓固定，所述的擺臂驅(qū)動(dòng)空心軸與所述的擺臂電機(jī)之間裝有帶軸承座的軸承，所述的擺臂軸通過(guò)鍵連接所述的齒輪。
專(zhuān)利摘要井下探測(cè)救援機(jī)器人平臺(tái)。平臺(tái)的作業(yè)環(huán)境非常復(fù)雜。本產(chǎn)品其組成包括具有驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(1)、后輪驅(qū)動(dòng)的回轉(zhuǎn)平臺(tái)箱體焊接組件，回轉(zhuǎn)平臺(tái)箱體焊接組件內(nèi)裝有具有蓄電池(2)的電池盒(3)，蓄電池連接擺臂直流無(wú)刷驅(qū)動(dòng)電機(jī)(4)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)(5)，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通過(guò)離合器(6)連接驅(qū)動(dòng)輪(7)，驅(qū)動(dòng)輪通過(guò)同步帶(8)連接支重輪(9)和擺臂驅(qū)動(dòng)輪(10)，擺臂直流無(wú)刷驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)齒輪(11)連接套有擺臂驅(qū)動(dòng)空心軸(12)的擺臂軸(13)，擺臂軸連接擺臂電機(jī)(14)，擺臂軸穿過(guò)擺臂驅(qū)動(dòng)輪連接擺臂導(dǎo)向輪組(15)，回轉(zhuǎn)平臺(tái)箱體焊接組件連接由直流無(wú)刷電機(jī)控制(16)的剪叉式機(jī)械升降平臺(tái)(17)。本實(shí)用新型用于井下探測(cè)救援機(jī)器人平臺(tái)。
文檔編號(hào)B62D55/06GK202449091SQ20122004332
公開(kāi)日2012年9月26日 申請(qǐng)日期2012年2月10日 優(yōu)先權(quán)日2012年2月10日
發(fā)明者閔振輝, 陳煥林 申請(qǐng)人:黑龍江科技學(xué)院