汽車的制作方法
【專利摘要】具有三個(gè)以上的車輪(1、2)，具有可獨(dú)立地對全部車輪(1、2)進(jìn)行轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(4)，各車輪(1、2)中的驅(qū)動(dòng)輪各自獨(dú)立地通過包括原動(dòng)機(jī)(6)的行駛驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(5)而行駛驅(qū)動(dòng)。由此，可進(jìn)行原地旋轉(zhuǎn)、橫向移動(dòng)的非通常行駛的駕駛。在上述前提結(jié)構(gòu)的汽車中，設(shè)置行駛模式切換機(jī)構(gòu)(41)，該機(jī)構(gòu)通過駕駛員的操作進(jìn)行通常行駛駕駛模式和非通常行駛駕駛模式的切換。通過像這樣構(gòu)成，在駕駛員有意識的狀態(tài)下，進(jìn)行非通常行駛形式和通常行駛形式之間的行駛形式的切換，而不會(huì)意外地進(jìn)行該切換。
【專利說明】汽車
[0001]相關(guān)申請
[0002]本申請要求申請日為2011年11月28日、申請?zhí)枮镴P特愿2011-258657號申請的優(yōu)先權(quán)，通過參照其整體，將其作為構(gòu)成本申請的一部分的內(nèi)容而進(jìn)行引用。
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0003]本發(fā)明涉及全部車輪可獨(dú)立地轉(zhuǎn)向，各驅(qū)動(dòng)輪可獨(dú)立地行駛驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)汽車等汽車。
【背景技術(shù)】
[0004]在電動(dòng)汽車等中，提出有下述的形式，其中，全部車輪可獨(dú)立地轉(zhuǎn)向，各驅(qū)動(dòng)輪可獨(dú)立地行駛驅(qū)動(dòng)(比如，專利文獻(xiàn)I)。在這樣的汽車中，可進(jìn)行圍繞車身的中心的原地旋轉(zhuǎn)、沿橫向行駛的橫向移動(dòng)等，在通常的汽車中無法進(jìn)行的特殊的非通常形式的行駛。由此，可自由地進(jìn)行進(jìn)入車庫、向停車空間的移動(dòng)或狹窄的空間、道路上的方向轉(zhuǎn)換。
[0005]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0006]專利文獻(xiàn)
[0007]專利文獻(xiàn)1: JP第4541201號公報(bào)
【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]上述那樣的原地旋轉(zhuǎn)、橫向移動(dòng)等的非通常形式的行駛形式為下述行駛形式，該行駛形式極度地不同于作為普通的汽車可進(jìn)行的直線行駛、圓弧狀曲線行駛的通常行駛形式。由此，如果因駕駛操作的誤操作、自動(dòng)駕駛等，在駕駛員的無意識的狀態(tài)下切換通常行駛形式和非通常行駛形式的行駛形式，則預(yù)計(jì)到:與因拐彎角度的不同程度所對應(yīng)的差異狀況不同，形成了與駕駛員的預(yù)期的范圍有較大不同的意外的車輛動(dòng)作，無法進(jìn)行此后的適合的駕駛。
[0009]本發(fā)明的目的在于提供一種汽車，該汽車可按照原地旋轉(zhuǎn)或橫向移動(dòng)等的非通常行駛形式進(jìn)行行駛，非通常行駛形式和通常行駛形式之間的行駛形式的切換在駕駛員有意識的狀態(tài)下進(jìn)行，不會(huì)意外地進(jìn)行切換。在下面，采用表示實(shí)施方式的圖中的標(biāo)號，對本發(fā)明的概述進(jìn)行說明。
[0010]解決課題用的技術(shù)方案
[0011]本發(fā)明的汽車具有三個(gè)以上的車輪1、2，該汽車具有轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)4，該轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)4可獨(dú)立地對全部車輪進(jìn)行轉(zhuǎn)向，上述各車輪1、2中的驅(qū)動(dòng)輪各自獨(dú)立地通過包括原動(dòng)機(jī)6的行駛驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5而行駛驅(qū)動(dòng)，上述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)4和行駛驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5為獲得下述橫向移動(dòng)形式和原地旋轉(zhuǎn)形式中的一者或兩者的形式的結(jié)構(gòu)，在該橫向移動(dòng)形式中，各車輪1、2相對車輛處于橫向狀態(tài)，各驅(qū)動(dòng)輪按照相互沿相同橫向而滾動(dòng)的方式旋轉(zhuǎn)；在該原地旋轉(zhuǎn)形式中，各車輪朝向沿相互共同的圓周的方向或朝向沿多個(gè)同心圓的任意者的圓周的方向旋轉(zhuǎn)，使各驅(qū)動(dòng)輪從車身中間側(cè)觀看處于沿相互相同的方向旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)，該汽車設(shè)置行駛模式切換機(jī)構(gòu)41，該行駛模式切換機(jī)構(gòu)41通過駕駛員的操作，進(jìn)行下述非通常行駛駕駛模式和通常行駛駕駛模式的切換，在該非通常行駛駕駛模式中，進(jìn)行按照上述橫向移動(dòng)形式或原地旋轉(zhuǎn)形式而行駛的非通常行駛的駕駛，在該通常行駛駕駛模式中，進(jìn)行按照上述非通常行駛以外的形式而行駛的通常行駛的駕駛。
[0012]按照該方案，由于進(jìn)行作為橫向移動(dòng)形式或原地旋轉(zhuǎn)形式的非通常行駛形式的行駛，故自由地進(jìn)行進(jìn)入車庫、向停車空間的移動(dòng)或狹窄的空間、道路上的方向轉(zhuǎn)換。在該場合設(shè)置行駛模式切換機(jī)構(gòu)41，該行駛模式切換機(jī)構(gòu)41通過駕駛員的操作，進(jìn)行下述非通常行駛駕駛模式和通常行駛駕駛模式的切換，故駕駛員必須對行駛模式切換機(jī)構(gòu)進(jìn)行操作才切換行駛模式，在該非通常行駛駕駛模式中，進(jìn)行按照上述橫向移動(dòng)形式或原地旋轉(zhuǎn)形式而行駛的非通常行駛的駕駛，在該通常行駛駕駛模式中，進(jìn)行按照上述非通常行駛以外的形式而行駛的通常行駛的駕駛。由于對于通常行駛形式和非通常行駛形式，因拐彎角度的不同程度所對應(yīng)的差異狀況不同，行駛形式的差異極大，故如果因駕駛操作的誤操作、自動(dòng)駕駛等，在駕駛員無意識的狀態(tài)下切換，則預(yù)計(jì)無法進(jìn)行此后的適合的駕駛，但是通過像上述那樣，設(shè)置行駛模式切換機(jī)構(gòu)，在平時(shí)駕駛員意識到的狀態(tài)，切換行駛形式，可提高安全性。
[0013]在本發(fā)明中，上述行駛模式切換機(jī)構(gòu)41也可僅在汽車的行駛停止時(shí)或在已確定的速度以下的場合，才可進(jìn)行切換。由于通常行駛形式和上述非通常行駛形式的行駛形式極為不同，故即使在駕駛員意識到的情況下，如果在行使速度快的狀態(tài)進(jìn)行切換，則具有無法進(jìn)行適合的行駛的情況。通過像上述那樣，可僅僅在停止時(shí)或低速時(shí)進(jìn)行切換，剛切換后的適合的車輛動(dòng)作穩(wěn)定地進(jìn)行。
[0014]在本發(fā)明中，上述行駛模式切換機(jī)構(gòu)41可包括多個(gè)輸入操作機(jī)構(gòu)42?45和模式切換控制部34，該模式切換控制部34通過該輸入操作機(jī)構(gòu)42?45的輸入進(jìn)行上述駕駛模式的切換，該模式切換控制部34僅在上述多個(gè)輸入操作機(jī)構(gòu)42?45同時(shí)處于輸入操作狀態(tài)時(shí)，或在對任意者的輸入操作機(jī)構(gòu)42?45進(jìn)行輸入操作后，對其它的輸入操作機(jī)構(gòu)42?45進(jìn)行輸入操作的場合，才可進(jìn)行切換。即使在僅對輸入操作機(jī)構(gòu)41進(jìn)行操作時(shí)，可切換行駛形式的情況下，因駕駛員的身體的一部分、器物意外地接觸輸入操作機(jī)構(gòu)41，仍意外地對行駛模式切換機(jī)構(gòu)41進(jìn)行操作，處于可進(jìn)行切換的狀態(tài)。針對這一點(diǎn)，僅在多個(gè)輸入操作機(jī)構(gòu)42?45同時(shí)地處于輸入操作狀態(tài)時(shí),或在對任意的輸入操作機(jī)構(gòu)42?45進(jìn)行輸入操作后，對其它的輸入操作機(jī)構(gòu)42?45進(jìn)行輸入操作的場合，上述行駛模式切換機(jī)構(gòu)41才可進(jìn)行切換，這兩個(gè)操作意外發(fā)生幾乎沒有可能。由此，更加可靠地避免意外地將行駛形式切換到通常行駛模式和非通常行駛模式的情況，進(jìn)一步提高安全性。
[0015]在本發(fā)明中，上述行駛模式切換機(jī)構(gòu)41可包括一個(gè)或多個(gè)輸入操作機(jī)構(gòu)42?45和模式切換控制部34，該模式切換控制部34通過該輸入操作機(jī)構(gòu)42?45的輸入，進(jìn)行上述駕駛模式的切換，至少一個(gè)輸入操作機(jī)構(gòu)42?45附帶并設(shè)置于:駕駛員對上述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)4進(jìn)行操作的操舵輸入機(jī)構(gòu)21、27上。比如，在操舵輸入機(jī)構(gòu)21、27為桿狀的操縱桿的場合，在該操縱桿的頭部或周面等上設(shè)置模式切換用的輸入操作機(jī)構(gòu)42?45。在具有多個(gè)模式切換用的輸入操作機(jī)構(gòu)42?45的場合，為了進(jìn)行該多個(gè)模式切換用的輸入操作機(jī)構(gòu)42?45的操作，操作所需要的時(shí)間變長。但是，駕駛員在駕駛中幾乎不接觸操舵輸入機(jī)構(gòu)21、27，如果按照附帶于操舵輸入機(jī)構(gòu)21、27上的方式設(shè)置模式切換用的輸入操作機(jī)構(gòu)42?45，則駕駛員的切換用輸入操作機(jī)構(gòu)42?45的操作可通過少許手指動(dòng)作等而進(jìn)行，并快速地進(jìn)行。
[0016]在本發(fā)明中，上述行駛模式切換機(jī)構(gòu)41可包括一個(gè)或多個(gè)輸入操作機(jī)構(gòu)42?45和模式切換控制部34，該模式切換控制部34通過該輸入操作機(jī)構(gòu)42?45的輸入，進(jìn)行上述駕駛模式的切換，至少一個(gè)輸入操作機(jī)構(gòu)42?45與駕駛員對上述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)4進(jìn)行操作的操舵輸入機(jī)構(gòu)21、27分離設(shè)置。如果模式切換用的輸入操作機(jī)構(gòu)42?45處于操舵輸入機(jī)構(gòu)21、27的附近，則與可快速地操作的情況相反，誤操作的可能性也高。由此，將模式切換用的輸入操作機(jī)構(gòu)42?45中的一個(gè)與操舵輸入機(jī)構(gòu)21、27分離設(shè)置，由此，可降低產(chǎn)生意外誤操作的可能性。
[0017]在本發(fā)明中，下述的一種駕駛操作機(jī)構(gòu)21、27和另一種駕駛操作機(jī)構(gòu)21、27可為相互共通的，該一種駕駛操作機(jī)構(gòu)21、27是駕駛員進(jìn)行通常行駛駕駛模式中的上述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)4和行駛驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5的操作的機(jī)構(gòu)，該另一種駕駛操作機(jī)構(gòu)21、27是駕駛員進(jìn)行上述非通常行駛駕駛模式中的上述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)4和行駛驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5的操作的機(jī)構(gòu)。該駕駛操作機(jī)構(gòu)21、27也可為操縱桿。在通常行駛駕駛模式的駕駛操作機(jī)構(gòu)21、27與非通常行駛駕駛模式的駕駛操作機(jī)構(gòu)21、27相互共同的場合，駕駛操作機(jī)構(gòu)21、27的操作件的數(shù)量少且機(jī)構(gòu)簡單，以較大程度獲得駕駛席的駕駛員周邊的富?？臻g。
[0018]在本發(fā)明中，可分別具有下述的一種駕駛操作機(jī)構(gòu)21、27和另一種駕駛操作機(jī)構(gòu)
21、27，該一種駕駛操作機(jī)構(gòu)21、27是駕駛員進(jìn)行通常行駛駕駛模式中的上述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)4和行駛驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5的操作的機(jī)構(gòu)，該另一種駕駛操作機(jī)構(gòu)21、27是駕駛員進(jìn)行上述非通常行駛駕駛模式中的上述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)4和行駛驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5的操作的機(jī)構(gòu)。比如，也可在通常行駛駕駛模式下采用方向盤27，在非通常行駛駕駛模式下采用操縱桿21。在該場合，雖然操作件的數(shù)量增加了，但是在通常行駛駕駛模式和非通常行駛駕駛模式的任意的模式中，均可通過操作容易進(jìn)行的駕駛操作機(jī)構(gòu)而進(jìn)行駕駛。
[0019]在本發(fā)明中，上述行駛驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5的原動(dòng)機(jī)6也可為電動(dòng)機(jī)，上述行駛驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5還可為內(nèi)輪電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置。在行駛用的原動(dòng)機(jī)6為電動(dòng)機(jī)的場合，特別是在為內(nèi)輪電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置的場合，容易形成全部車輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向、各驅(qū)動(dòng)輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的汽車。
[0020]權(quán)利要求書和/或說明書和/或附圖中公開的至少兩個(gè)結(jié)構(gòu)中的任意的組合均包含在本發(fā)明中。特別是，權(quán)利要求書中的各項(xiàng)權(quán)利要求的兩個(gè)以上的任意的組合也包含在本發(fā)明中。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0021]根據(jù)參照附圖的下面的優(yōu)選的實(shí)施形式的說明，會(huì)更清楚地理解本發(fā)明。但是，實(shí)施形式和附圖用于單純的圖示和說明，不應(yīng)用于確定本發(fā)明的范圍。本發(fā)明的范圍由權(quán)利要求書確定。在附圖中，多個(gè)附圖中的同一部件標(biāo)號表示同一或相當(dāng)?shù)牟糠帧?br> [0022]圖1為通過俯視圖而表示本發(fā)明的第I實(shí)施方式的汽車的各部分的配置的說明圖；
[0023]圖2為以重合方式表示圖1的控制系統(tǒng)的方框圖的說明圖；
[0024]圖3A為分別通過俯視圖而表示該汽車的通常行駛的形式的動(dòng)作說明圖；
[0025]圖3B為分別通過俯視圖而表示該汽車的原地旋轉(zhuǎn)的形式的動(dòng)作說明圖；[0026]圖3C為分別通過俯視圖而表示該汽車的橫向移動(dòng)的形式的動(dòng)作說明圖；
[0027]圖4A為操縱桿的一個(gè)例子的立體圖；
[0028]圖4B為操縱桿的一個(gè)例子的作用說明圖；
[0029]圖5為表示操縱桿設(shè)置座的一個(gè)例子的說明圖；
[0030]圖6為該汽車的模式切換控制部的控制動(dòng)作的流程圖；
[0031]圖7為通過俯視圖而表示本發(fā)明的第2實(shí)施方式的汽車的各部分的配置的說明圖；
[0032]圖8為以在圖7中重合控制系統(tǒng)的方框圖的方式而進(jìn)行表示的說明圖；
[0033]圖9為通過俯視圖而表示可采用本發(fā)明的汽車的驅(qū)動(dòng)形式的另一例子的說明圖。
【具體實(shí)施方式】
[0034]根據(jù)圖1?圖6，對本發(fā)明的第I實(shí)施方式進(jìn)行說明。該汽車為電動(dòng)汽車，設(shè)置有構(gòu)成前輪的左右兩個(gè)車輪1、I和構(gòu)成后輪的左右兩個(gè)車輪2、2。在全部的車輪1、2中設(shè)置均可獨(dú)立地轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)4。各車輪1、2在圖示的例子中均為驅(qū)動(dòng)輪，各自獨(dú)立，且通過包括原動(dòng)機(jī)6的行駛驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5而行駛驅(qū)動(dòng)。
[0035]行駛驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5在本例子中為內(nèi)輪電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，由分別支承車輪1、2的車輪用軸承7、由電動(dòng)機(jī)構(gòu)成的原動(dòng)機(jī)6和減速器8構(gòu)成，該減速器8減小原動(dòng)機(jī)6所輸出的轉(zhuǎn)速，將其傳遞給車輪用軸承7的旋轉(zhuǎn)側(cè)軌道圈(圖中未示出)。在行駛驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5中，該車輪用軸承7、原動(dòng)機(jī)6和減速器8設(shè)置于共同的外殼中，另外相互連接而形成一體，該一體的行駛驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5經(jīng)由懸架(圖中未示出)，按照可圍繞上下方向的支承軸9而旋轉(zhuǎn)的方式設(shè)置于車身3。轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)4由轉(zhuǎn)向用驅(qū)動(dòng)源4a與傳遞機(jī)構(gòu)4b構(gòu)成，該轉(zhuǎn)向用驅(qū)動(dòng)源4a由電動(dòng)機(jī)等構(gòu)成，該傳遞機(jī)構(gòu)4b將該轉(zhuǎn)向用驅(qū)動(dòng)源4a的旋轉(zhuǎn)傳遞給上述形成一體的行駛驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5。傳遞機(jī)構(gòu)4b由比如齒輪排構(gòu)成。此外，傳遞機(jī)構(gòu)4b也可為齒輪和滾珠絲桿、齒條與小齒輪機(jī)構(gòu)等的旋轉(zhuǎn)/直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的組合。
[0036]該汽車通過具有上述全部車輪1、2可獨(dú)立地轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)4的結(jié)構(gòu)、以及全部驅(qū)動(dòng)輪1、2可分別獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)的結(jié)構(gòu)，按照圖3A所示的通常行駛形式、以及圖3B、圖3C分別所示的原地旋轉(zhuǎn)形式或橫向移動(dòng)形式的非通常行駛形式而進(jìn)行移動(dòng)。
[0037]圖3B的原地旋轉(zhuǎn)形式為以車身3的基本中心為旋轉(zhuǎn)中心而在原地(旋轉(zhuǎn)半徑基本為零)旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)形式。該原地旋轉(zhuǎn)形式具體來說，為下述的運(yùn)動(dòng)形式，其中，將各車輪1、2朝向沿相互共同的假想的圓的圓周C的方向(切線方向)，并且作為各驅(qū)動(dòng)輪的車輪1、2從上述圓C的中心側(cè)觀看，像圖中的箭頭所示的那樣，沿相互相同的方向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。于是，左右的車輪1、1、2、2處于從直進(jìn)方向相互相反的方向轉(zhuǎn)向的狀態(tài)。該原地旋轉(zhuǎn)形式可通過正反切換作為驅(qū)動(dòng)輪的車輪1、2的旋轉(zhuǎn)方向的方式，沿左右任意的方向旋轉(zhuǎn)。
[0038]圖3C的橫向移動(dòng)形式為沿橫向或接近橫方向移動(dòng)車身3的移動(dòng)形式。橫向移動(dòng)形式具體來說，為各車輪1、2相對車輪3而處于橫向，構(gòu)成各驅(qū)動(dòng)輪的車輪1、2按照沿相互相同的橫向而滾動(dòng)的方式進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的形式。從直進(jìn)狀態(tài)到橫向移動(dòng)形式的變更也依賴于轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)4的結(jié)構(gòu)，但是，在本實(shí)例中，不僅增加轉(zhuǎn)向角，像在該圖中針對前側(cè)的車輪I通過假想線而表示轉(zhuǎn)向中途的狀態(tài)的方式，按照相互構(gòu)成線對象的方式沿相反方向?qū)ψ笥业能囕?br> 1、1進(jìn)行轉(zhuǎn)向，由此，使車輪1、1朝向橫方向。后側(cè)的車輪2、2也是同樣的。在像這樣轉(zhuǎn)向而進(jìn)行橫向移動(dòng)的場合，在構(gòu)成各驅(qū)動(dòng)輪的車輪1、2按照相互沿橫向滾動(dòng)的方式旋轉(zhuǎn)的場合，左右的車輪1、I，2、2相互沿相反的方向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。
[0039]圖3A的通常行駛形式為通常的直進(jìn)、圓弧狀的曲線方向的行駛，為作為上述的原地旋轉(zhuǎn)形式和橫向移動(dòng)形式的非通常行駛形式以外的行駛形式。在通常行駛形式中，左右的車輪1、1，2、2相互沿相同的方向轉(zhuǎn)向。
[0040]在圖1中，對駕駛操作系統(tǒng)進(jìn)行說明。在車身3的車室3a的內(nèi)部設(shè)置構(gòu)成駕駛席11和副駕駛席12的座位，作為駕駛操作系統(tǒng)，設(shè)置有兼作操舵機(jī)構(gòu)和加速踏板操作機(jī)構(gòu)的操縱桿21和制動(dòng)操作件22。制動(dòng)操作件22由制動(dòng)踏板等構(gòu)成，設(shè)置于駕駛席11的前方的底板部。
[0041]操縱桿21為通過駕駛員接觸的一個(gè)操作件進(jìn)行方向和操作量的兩者的輸入的輸入操作機(jī)構(gòu)的總稱，并不限于桿型，但是在本實(shí)施方式中，設(shè)置比如圖4A所示的桿型的操縱桿21。在該操縱桿21中，作為操作件的桿21a從處于中立位置的直立狀態(tài)，可向全周的360°的任意的方向傾倒，進(jìn)行通過傾倒方向，使汽車沿該方向行駛的操舵輸入，并且通過傾倒量(相對中立位置的傾倒角度)，進(jìn)行加速踏板操作量(相當(dāng)于踏板型的加速的踏入量)的輸入。操縱桿21在本例子中，像圖1那樣，在駕駛席11的前方的儀表盤24中，經(jīng)由操縱桿設(shè)置座23而設(shè)置。
[0042]操縱桿設(shè)置座23也可設(shè)置于一個(gè)部位，但是在圖示的例子中，設(shè)置于多個(gè)部位。操縱桿設(shè)置座23設(shè)置于比如儀表盤24的駕駛席11的前方的左右的各一個(gè)部位和中間一個(gè)部位(中間的操縱桿設(shè)置座23在圖中未示出)和車室3a內(nèi)的后部。此外，操縱桿設(shè)置座23也可設(shè)置于車室3a的內(nèi)壁面、駕駛席11、副駕駛席12的座等處。
[0043]操縱桿設(shè)置座23還可以不能裝卸的方式設(shè)置操縱桿21，但是操縱桿21也可為可裝卸的。在這里所說的可裝卸指不采用工具而可變更為裝卸狀態(tài)和取下狀態(tài)的結(jié)構(gòu)。在設(shè)置多個(gè)操縱桿設(shè)置座23的場合，具有下述互換性:可裝卸操縱桿21，并且任意地選擇該多個(gè)操縱桿設(shè)置座23而可裝卸該操縱桿21。
[0044]在操縱桿設(shè)置座23為可裝卸操縱桿21的類型的場合，操縱桿設(shè)置座23既可僅支承操縱桿21，另外也可在操縱桿設(shè)置座23中設(shè)置作為布線系統(tǒng)的插入式的連接器25 (圖5)，該連接器25通過操縱桿21的裝卸而切換到連接狀態(tài)和非連接狀態(tài)。在操縱桿設(shè)置座23僅支承操縱桿21的場合，操縱桿21在布線的狀態(tài)下進(jìn)行設(shè)置部位的變更，或通過無線等的無電線進(jìn)行與ECU31 (圖2)的通信，或獨(dú)立于操縱桿設(shè)置座23設(shè)置多個(gè)連接器。
[0045]像圖1所示的那樣，操縱桿21也可設(shè)置多個(gè)，在該場合，設(shè)置操縱桿選擇機(jī)構(gòu)26，該操縱桿選擇機(jī)構(gòu)26從多個(gè)操縱桿21中，選擇處于可操作狀態(tài)的操縱桿21。操縱桿選擇機(jī)構(gòu)26由選擇開關(guān)26a和輸入選擇部26b構(gòu)成,該選擇開關(guān)26a設(shè)置于車室3a內(nèi)的儀表盤24等處，該輸入選擇部26b設(shè)置于圖2的E⑶31中，僅接收按照選擇開關(guān)26a的操作而選擇的操縱桿21的輸入。
[0046]另外，通過駕駛員的操作而切換圖3A?圖3C描述的各行駛模式的行駛模式切換機(jī)構(gòu)41 (圖2)由多個(gè)輸入操作機(jī)構(gòu)42?45和設(shè)置于ECU31中的模式切換控制部34構(gòu)成。上述各輸入操作機(jī)構(gòu)42?45中的第I輸入操作機(jī)構(gòu)42為下述機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)形成下述切換準(zhǔn)備模式，在該模式中，可在通常行駛駕駛模式和非通常行駛駕駛模式的相互之間，進(jìn)行駕駛模式的切換，該機(jī)構(gòu)比如，由設(shè)置于操縱桿21的前面的操作按鈕構(gòu)成。第2?第4輸入操作機(jī)構(gòu)43?45分別為選擇其原地旋轉(zhuǎn)模式、橫向移動(dòng)模式以及通常行駛模式的機(jī)構(gòu)，均由設(shè)置于操縱桿21的頂端的頂面的操作按鈕構(gòu)成。
[0047]另外，上述各輸入操作機(jī)構(gòu)42?45的設(shè)置部位并不限于操縱桿21，也可設(shè)置于儀表盤24的表面、車室3a的內(nèi)壁面、各駕駛席11的座位等處。另外，也可將在通常行駛駕駛模式和非通常行駛駕駛模式的相互之間形成駕駛模式的切換的準(zhǔn)備模式的輸入操作機(jī)構(gòu)42,和其它的各輸入操作機(jī)構(gòu)43?45相互分尚，比如,將第I輸入操作機(jī)構(gòu)42設(shè)置于操縱桿21，將其它的各輸入操作機(jī)構(gòu)43?45設(shè)置于儀表盤24的表面。
[0048]根據(jù)圖2對控制系統(tǒng)進(jìn)行說明?？刂茩C(jī)構(gòu)包括上述E⑶31和多個(gè)變頻裝置39。變頻裝置39為由驅(qū)動(dòng)上述各輪的行駛驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5的電動(dòng)機(jī)構(gòu)成的原動(dòng)機(jī)6的裝置，由將電池(圖中未示出)的直流電轉(zhuǎn)換為交流電的變頻器等的電源電路部，和按照ECU31的指令而控制該電源電路部的控制電路部構(gòu)成。
[0049]ECU31為對汽車的整體進(jìn)行總體控制、協(xié)調(diào)控制的電氣控制單元，由微型計(jì)算機(jī)和電子電路等構(gòu)成。E⑶31也可由各自功能的多個(gè)E⑶構(gòu)成，在這里，將組合有多個(gè)E⑶的部件作為ECU31而進(jìn)行說明。在ECU31中，具有轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)32、驅(qū)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)33、上述模式切換控制部34和上述輸入操作選擇部26b。轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)32為下述機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)接收轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向方向的信號，在圖示的例子中，接收通過操縱桿21而輸入的轉(zhuǎn)向方向的信號，將驅(qū)動(dòng)指令提供給各轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)4的轉(zhuǎn)向用驅(qū)動(dòng)源4a。驅(qū)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)33為下述的機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)按照加速操作機(jī)構(gòu)的加速操作量、在圖示的例子中通過操縱桿21輸入的加速操作量的信號，將轉(zhuǎn)矩指令等的驅(qū)動(dòng)指令輸出給各輪的原動(dòng)機(jī)6的變頻裝置39。另外，加速踏板操作量的信號為加速指令、減速指令、速度維持指令。
[0050]模式切換控制部34為下述的機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)通過模式切換信號而將行駛模式切換為作為原地旋轉(zhuǎn)模式和橫向移動(dòng)模式的非通常行駛模式。在本例子中，模式切換控制部34不但具有切換功能，而且具有對應(yīng)于各行駛模式而實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)32和驅(qū)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)33的功能的通常駕駛控制部35和非通常駕駛控制部36。通過模式切換控制部34、模式切換用的輸入操作機(jī)構(gòu)42?45，構(gòu)成行駛模式切換機(jī)構(gòu)41。
[0051]通常駕駛控制部35為下述的機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)通過來自作為轉(zhuǎn)向和加速操作機(jī)構(gòu)的操縱桿21的操舵輸入和加速操作量的信號，按照通常形成已確定的基本動(dòng)作的方式實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)32和驅(qū)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)33的功能。該基本動(dòng)作為下述的動(dòng)作，其中，對應(yīng)于操舵方向的輸入，在轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)32中執(zhí)行朝該已輸入的方向的轉(zhuǎn)向的指令，另外在驅(qū)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)33中執(zhí)行與加速操作量相對應(yīng)的驅(qū)動(dòng)指令。
[0052]非通常駕駛控制部36在為原地旋轉(zhuǎn)模式時(shí)，按照形成結(jié)合圖3B —起描述的原地旋轉(zhuǎn)模式的方式控制轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)32和驅(qū)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)33，在為橫向移動(dòng)模式時(shí)，按照形成結(jié)合圖3C —起描述的橫向移動(dòng)形式的方式，控制轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)32和驅(qū)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)33。即使在操縱桿21等的操作機(jī)構(gòu)、加速操作機(jī)構(gòu)的輸入相同的情況下，經(jīng)由各模式控制部35、36，轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)32和驅(qū)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)33進(jìn)行不同的動(dòng)作。
[0053]對行駛模式切換機(jī)構(gòu)41進(jìn)行更具體的說明。行駛模式切換機(jī)構(gòu)41像前述那樣，包括多個(gè)輸入操作機(jī)構(gòu)42?45，和通過該輸入操作機(jī)構(gòu)42?45的輸入進(jìn)行駕駛模式的切換的模式切換控制部34。該模式切換控制部34在上述多個(gè)輸入操作機(jī)構(gòu)42?45中的多個(gè)機(jī)構(gòu)同時(shí)地處于輸入操作狀態(tài)時(shí)，或僅在對任意的輸入操作機(jī)構(gòu)42?45進(jìn)行輸入操作后，對另外的輸入操作機(jī)構(gòu)42?45進(jìn)行輸入操作的場合,才可進(jìn)行模式切換。在本實(shí)施方式中，對第I輸入操作機(jī)構(gòu)42進(jìn)行輸入操作，并處于切換準(zhǔn)備模式，通過對其它的任意的輸入操作機(jī)構(gòu)43?45 (將這些輸入操作機(jī)構(gòu)43?45稱為“第2輸入操作機(jī)構(gòu)”)進(jìn)行輸入操作，或同時(shí)地對第I輸入操作機(jī)構(gòu)42和其它的任意的第2輸入操作機(jī)構(gòu)43?45進(jìn)行輸入操作，由此，可進(jìn)行模式切換。在這里所說的“同時(shí)輸入操作”既可指在輸入操作的開始時(shí)、結(jié)束時(shí)相互錯(cuò)開，也可指具有一起對兩者操作的重合時(shí)間的情況。
[0054]模式切換控制部34不但具有上述的條件，而且僅在處于汽車的行駛的停止時(shí)，或已確定的速度以下的場合，才可進(jìn)行切換。依賴于模式切換控制部34的處于行駛的停止時(shí)或處于已確定的速度以下的判斷，通過設(shè)置于各車輪1、2的車輪用軸承7等中的轉(zhuǎn)速傳感器46的檢測信號等而進(jìn)行。上述“已確定的速度”可任意地確定，其為即使在行駛模式改變的情況下，仍安全地進(jìn)行行駛的程度的速度，比如為比人通常步行的速度慢的速度。
[0055]圖6表示模式切換控制部34的控制例。模式切換控制部34監(jiān)視第I輸入操作機(jī)構(gòu)42是否處于打開狀態(tài)(步驟S2)，在達(dá)到打開狀態(tài)之前，維持當(dāng)前的行駛模式(步驟SI)。
[0056]如果第I輸入操作機(jī)構(gòu)42處于打開狀態(tài)(步驟S2)，則處于模式切換準(zhǔn)備模式，保持該狀態(tài)直到第2輸入操作機(jī)構(gòu)43?45的任意者處于打開狀態(tài)(步驟S3、S4)。第I輸入操作機(jī)構(gòu)42和第2輸入操作機(jī)構(gòu)43?45均可同時(shí)處于打開狀態(tài)。如果即使經(jīng)過已確定的操作等待時(shí)間，第2輸入操作機(jī)構(gòu)43?45中的任意者仍不處于打開狀態(tài)的話，則返回到判斷第I輸入操作機(jī)構(gòu)42是否處于打開狀態(tài)的步驟(S2)之前，再次等待第I輸入操作機(jī)構(gòu)42處于打開狀態(tài)。如果在經(jīng)過上述操作等待時(shí)間之前，第2輸入操作機(jī)構(gòu)43?45的任意者處于打開狀態(tài)，或第I輸入操作機(jī)構(gòu)42和第2輸入操作機(jī)構(gòu)43?45同時(shí)處于打開狀態(tài)，則經(jīng)過設(shè)定速度的判斷步驟(步驟S5)，進(jìn)行駕駛模式的切換(步驟S6)。
[0057]該駕駛模式的切換(步驟S6)在本實(shí)施方式中，按照通過第2輸入操作機(jī)構(gòu)43?45選擇的模式進(jìn)行。比如，如果對輸入操作機(jī)構(gòu)43進(jìn)行操作，則處于原地旋轉(zhuǎn)模式，如果對另一輸入操作機(jī)構(gòu)44進(jìn)行操作,則處于橫向移動(dòng)模式,另外如果對還一輸入操作機(jī)構(gòu)45進(jìn)行操作，則處于通常駕駛模式。另外，在超過設(shè)定速度的場合，返回到最初的步驟SI，再次等待第I輸入操作機(jī)構(gòu)42處于打開狀態(tài)。
[0058]按照上述結(jié)構(gòu)的汽車，進(jìn)行圖3B、圖3C等所示的原地旋轉(zhuǎn)模式、橫向移動(dòng)模式的行駛。由此，可自由地進(jìn)行進(jìn)入車庫、向停車空間的移動(dòng)或狹窄的空間、道路上的方向轉(zhuǎn)換。
[0059]在該場合，由于設(shè)置行駛模式切換機(jī)構(gòu)41，故如果駕駛員沒有對行駛模式切換機(jī)構(gòu)進(jìn)行操作，則無法切換行駛模式，該行駛模式切換機(jī)構(gòu)41通過駕駛員的操作對進(jìn)行按照橫向移動(dòng)模式或原地旋轉(zhuǎn)模式而行駛的非通常行駛的駕駛的非通常行駛模式，和進(jìn)行按照非通常行駛以外的形式而行駛的通常行駛的駕駛的通常行駛駕駛模式進(jìn)行切換。由于通常行駛形式和非通常行駛形式因拐彎角度的不同程度所對應(yīng)的差異狀況不同，行駛形式的差異極大，故如果因駕駛操作的誤操作、自動(dòng)駕駛等，在駕駛員無意識的狀態(tài)下被切換，則預(yù)計(jì)無法進(jìn)行之后的適合的駕駛。但是，通過像上述那樣，設(shè)置行駛模式切換機(jī)構(gòu)41，通常在駕駛員意識到的狀態(tài)下切換行駛形式，提高安全性。
[0060]行駛模式切換機(jī)構(gòu)41僅在汽車的行駛的停止時(shí)或已確定的速度以下的場合可進(jìn)行切換。由于通常行駛形式和上述非通常行駛形式的行駛形式極度不同，故具有下述的情況，即，如果即使在駕駛員意識到的情況下，仍以行駛速度快的狀態(tài)進(jìn)行切換，則無法進(jìn)行適合的行駛。通過像上述那樣，僅在停止時(shí)或低速時(shí)才可切換，故可穩(wěn)定地進(jìn)行切換后的適合的車輛動(dòng)作。
[0061]另外，即使僅在對行駛模式切換機(jī)構(gòu)41進(jìn)行操作時(shí)，可進(jìn)行行駛形式的切換的情況下，有時(shí)駕駛員身體的一部分、器物意外地與行駛模式切換機(jī)構(gòu)41的操作件接觸，由此，對行駛模式切換機(jī)構(gòu)41進(jìn)行操作，處于可切換的狀態(tài)。針對該情況，在本實(shí)施方式中，行駛模式切換機(jī)構(gòu)41具有多個(gè)輸入操作機(jī)構(gòu)42?45和模式切換控制部34，模式切換控制部34僅像上述那樣,處于多個(gè)輸入操作機(jī)構(gòu)42?45同時(shí)處于輸入操作狀態(tài)時(shí),或在對第I輸入操作機(jī)構(gòu)42進(jìn)行輸入操作后，對第2輸入操作機(jī)構(gòu)43?45進(jìn)行輸入操作的場合，才可進(jìn)行切換。這兩個(gè)同時(shí)操作意外發(fā)生幾乎沒有可能。由此，更加可靠地避免意外地將行駛形式切換到通常行駛形式和非通常行駛形式的情況，進(jìn)一步提高安全性。
[0062]行駛模式切換機(jī)構(gòu)41的各輸入操作機(jī)構(gòu)42?45設(shè)置于操縱桿21，由此，獲得下述優(yōu)點(diǎn)。即，在具有模式切換用的多個(gè)輸入操作機(jī)構(gòu)42?45，進(jìn)行它們的多個(gè)操作的場合，該輸入操作所需要的時(shí)間長。但是，駕駛員在駕駛中，大體上與作為操舵輸入機(jī)構(gòu)的操縱桿21接觸，如果按照附帶于操舵輸入機(jī)構(gòu)21的方式，設(shè)置模式切換用的輸入操作機(jī)構(gòu)42?45，則駕駛員的切換用輸入操作機(jī)構(gòu)的操作通過少許手指等的動(dòng)作進(jìn)行，快速地進(jìn)行。
[0063]如果模式切換用的輸入操作機(jī)構(gòu)42?45位于作為操舵輸入機(jī)構(gòu)的操縱桿21，可快速地操作，但相反，誤操作的可能性也高。由此，在模式切換用的第I輸入操作機(jī)構(gòu)42和第2輸入操作機(jī)構(gòu)43?45中的任意一個(gè)與操縱桿21分離設(shè)置的場合，可降低產(chǎn)生意外的誤操作的可能性。
[0064]另外，具有進(jìn)行轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)4的操作和行駛驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5的驅(qū)動(dòng)的操作的操縱桿21，操縱桿21通過一個(gè)操作件而進(jìn)行方向和操作量的輸入。由此，包括圖3B的原地旋轉(zhuǎn)、圖3C的橫向移動(dòng)等行駛的，能以良好的操作性進(jìn)行通過各輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向，各驅(qū)動(dòng)輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的非通常形式的行駛的駕駛。另外，由于依賴于操縱桿21的駕駛員的操作，故不同于通過自動(dòng)駕駛而進(jìn)行非通常形式的行駛的情況，進(jìn)行與狀況相對應(yīng)的適合的駕駛。
[0065]在操縱桿設(shè)置座23設(shè)置于多個(gè)部位，可改變操縱桿21的設(shè)置部位的場合，可在駕駛員容易進(jìn)行操作的操縱桿21的位置進(jìn)行操作。同樣在具有多個(gè)操縱桿21，設(shè)置從其中選擇處于可操作狀態(tài)的操縱桿21的操縱桿選擇機(jī)構(gòu)26的場合，可選擇容易進(jìn)行操作的位置的操縱桿進(jìn)行操作。如果多個(gè)操縱桿21為不同的形式，則可選擇所希望的形式的操縱桿21進(jìn)行操作。在這些的場合，如果多個(gè)操縱桿21的輸入發(fā)生重合，則對駕駛造成障礙。針對該情況，設(shè)置操縱桿選擇機(jī)構(gòu)26，僅接收已選擇的操縱桿21的輸入，從而在沒有障礙的情況下進(jìn)行駕駛。
[0066]如果操縱桿21具有多個(gè)，以可能的方式可設(shè)置于多個(gè)部位，則可從更多的桿中選擇容易操作的操縱桿21。同樣在該場合，可僅接收已選擇的操縱桿21的輸入，從而在沒有障礙的情況下進(jìn)行駕駛。
[0067]圖7、圖8表示本發(fā)明的第2實(shí)施方式。另外，在該第2實(shí)施方式中，特別說明的事項(xiàng)的其它的結(jié)構(gòu)與結(jié)合圖1?圖6而在前面描述的第I實(shí)施方式相同。在該第2實(shí)施方式中，作為對轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)4進(jìn)行操作的機(jī)構(gòu)，獨(dú)立于上述操縱桿21而設(shè)置方向盤27，并且設(shè)置加速踏板28。輸入選擇部26b在沒有特別進(jìn)行選擇開關(guān)26a的操作的基本狀態(tài)的場合，在通常行駛時(shí)，即按照上述的通常行駛駕駛模式而行駛的場合，僅接收作為操舵輸入的方向盤27的輸入，而進(jìn)行操舵，在以上述原地旋轉(zhuǎn)形式或橫向移動(dòng)形式進(jìn)行行駛的非通常行駛模式的場合，按照僅接收作為操舵輸入的操縱桿21的輸入進(jìn)行操舵的方式，自動(dòng)變更。另夕卜，在輸入選擇部26b接收方向盤27的輸入的狀態(tài)，加速操作量的輸入僅從加速踏板28接收。
[0068]另外，輸入選擇部26b兼具下述功能:通過選擇開關(guān)26a的操作，以操縱桿21和按照接收來自任意的操縱桿21或任意的桿設(shè)置座23的輸入的方式進(jìn)行切換。方向盤27也可相對方向盤設(shè)置座(圖中未示出)而裝卸。
[0069]按照操縱桿21，通過通常行駛和非通常行駛中的任意者，均可容易駕駛，但是，在通常行駛時(shí)采用方向盤27的場合，這是在過去的汽車中慣用的，故容易進(jìn)行駕駛。通過具有操縱桿21和方向盤27的兩者，在通常行駛和非通常行駛中的任意者的場合，均可容易操作。
[0070]在具有方向盤27和操縱桿21的場合，如果可裝卸這些方向盤27和操縱桿21中的任意一者或兩者，則避免因未采用的方向盤27或操縱桿21而駕駛席11的周邊變窄的情況，可獲得較寬的圍繞駕駛員的空間。取下的方向盤27和操縱桿21也可接納于汽車內(nèi)的已確定的設(shè)置場所等處。
[0071]此外，在上述各實(shí)施方式中，對行駛驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5為方向盤形式的場合進(jìn)行了說明，但是，本發(fā)明也可用于下述形式的汽車，其中，比如，像圖9所示的那樣，行駛驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5從設(shè)置在車身3的支架上(B卩，懸架的頂側(cè))的原動(dòng)機(jī)6，經(jīng)由等速萬向節(jié)19、20，將旋轉(zhuǎn)傳遞給車輪I。原動(dòng)機(jī)6既可為電動(dòng)機(jī)，也可為內(nèi)燃機(jī)。另外，汽車所具有的車輪數(shù)量并不限于四輪，既可為三輪，也可為五輪以上。各車輪中的驅(qū)動(dòng)輪全部為通過包括原動(dòng)機(jī)的行駛驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)而行駛驅(qū)動(dòng)的形式，但是，驅(qū)動(dòng)輪的數(shù)量也可是任意的。比如，既可在四輪的汽車中，作為前輪或后輪的兩輪驅(qū)動(dòng)，另外也可在前輪或后輪為一個(gè)輪的三輪的汽車中，使作為一個(gè)輪的前輪或后輪為驅(qū)動(dòng)輪。
[0072]如上所述，參照附圖，對優(yōu)選的實(shí)施形式進(jìn)行了說明，但是，如果是本領(lǐng)域的技術(shù)人員，在閱讀本申請說明書后，會(huì)在顯然的范圍內(nèi)容易想到各種變更和修改方式。于是，對于這樣的變更和修改方式，應(yīng)被解釋為處于根據(jù)權(quán)利要求書而確定的發(fā)明的范圍內(nèi)。
[0073]標(biāo)號的說明:
[0074]標(biāo)號1、2表不車輪；
[0075]標(biāo)號3 為表示車身；
[0076]標(biāo)號3a表不車室；
[0077]標(biāo)號4 表示轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)；
[0078]標(biāo)號4a表不轉(zhuǎn)向用驅(qū)動(dòng)源；
[0079]標(biāo)號5 表示行駛驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；
[0080]標(biāo)號6 表不原動(dòng)機(jī)；
[0081]標(biāo)號7 表不車輪用軸承；
[0082]標(biāo)號8 表示減速器；
[0083]標(biāo)號11表示駕駛席；
[0084]標(biāo)號21表不操縱桿；
[0085]標(biāo)號22表示制動(dòng)操作件；[0086]標(biāo)號23表不操縱桿設(shè)置座；
[0087]標(biāo)號24表不儀表盤；
[0088]標(biāo)號26表不操縱桿選擇機(jī)構(gòu)；
[0089]標(biāo)號26a表示選擇開關(guān)；
[0090]標(biāo)號26b表不輸入選擇部；
[0091]標(biāo)號27表不方向盤；
[0092]標(biāo)號28表不加速踏板；
[0093]標(biāo)號31表不ECU ；
[0094]標(biāo)號34表示模式切換控制部；
[0095]標(biāo)號35表示通常駕駛控制部；
[0096]標(biāo)號36表不非通常駕駛控制部；
[0097]標(biāo)號41表示 行駛模式切換機(jī)構(gòu)；
[0098]標(biāo)號42~45表不輸入操作機(jī)構(gòu)；
[0099]標(biāo)號46表不轉(zhuǎn)速傳感器；
[0100]標(biāo)號C表不假想的圓周。
【權(quán)利要求】
1.一種汽車，該汽車具有三個(gè)以上的車輪，且具有轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，該轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)可獨(dú)立地對全部車輪進(jìn)行轉(zhuǎn)向，上述各車輪中的驅(qū)動(dòng)輪各自獨(dú)立地通過包括原動(dòng)機(jī)的行駛驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)而行駛驅(qū)動(dòng)， 上述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和行駛驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為可獲得下述橫向移動(dòng)形式和原地旋轉(zhuǎn)形式中的一者或兩者的形式的結(jié)構(gòu)，在該橫向移動(dòng)形式中，各車輪相對車輛處于橫向狀態(tài)，各驅(qū)動(dòng)輪按照朝相互沿相同橫向而滾動(dòng)的方式旋轉(zhuǎn)；在該原地旋轉(zhuǎn)形式中，各車輪朝向沿相互共同的圓周的方向或朝向沿多個(gè)同心圓的任意者的圓周的方向旋轉(zhuǎn)，使各驅(qū)動(dòng)輪從車身中間側(cè)觀看處于沿相互相同的方向旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)； 該汽車設(shè)置行駛模式切換機(jī)構(gòu)，該行駛模式切換機(jī)構(gòu)通過駕駛員的操作，進(jìn)行下述非通常行駛駕駛模式和通常行駛駕駛模式的切換，在該非通常行駛駕駛模式中，進(jìn)行按照上述橫向移動(dòng)形式或原地旋轉(zhuǎn)形式而行駛的非通常行駛的駕駛，在該通常行駛駕駛模式中，進(jìn)行按照上述非通常行駛以外的形式而行駛的通常行駛的駕駛。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的汽車，其中，上述行駛模式切換機(jī)構(gòu)僅在汽車行駛停止時(shí)或已確定的速度以下的場合，才可進(jìn)行切換。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的汽車，其中，上述行駛模式切換機(jī)構(gòu)包括多個(gè)輸入操作機(jī)構(gòu)和模式切換控制部，該模式切換控制部通過該輸入操作機(jī)構(gòu)的輸入進(jìn)行上述駕駛模式的切換，該模式切換控制部僅在上述多個(gè)輸入操作機(jī)構(gòu)同時(shí)處于輸入操作狀態(tài)時(shí)，或在對任意的輸入操作機(jī)構(gòu)進(jìn)行輸入操作后，對其它的輸入操作機(jī)構(gòu)進(jìn)行輸入操作的場合，才可進(jìn)行切換。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的汽車，其中，上述行駛模式切換機(jī)構(gòu)包括一個(gè)或多個(gè)輸入操作機(jī)構(gòu)和模式切換控制部，該模式切換控制部通過該輸入操作機(jī)構(gòu)的輸入，進(jìn)行上述駕駛模式的切換，至少一個(gè)輸入操作機(jī)構(gòu)附帶并設(shè)置于:駕駛員對上述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)進(jìn)行操作的操舵輸入機(jī)構(gòu)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的汽車，其中，上述行駛模式切換機(jī)構(gòu)包括一個(gè)或多個(gè)輸入操作機(jī)構(gòu)和模式切換控制部，該模式切換控制部通過該輸入操作機(jī)構(gòu)的輸入，進(jìn)行上述駕駛模式的切換，至少一個(gè)輸入操作機(jī)構(gòu)與駕駛員對上述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)進(jìn)行操作的操舵輸入機(jī)構(gòu)分尚設(shè)置。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的汽車，其中，下述的一種駕駛操作機(jī)構(gòu)和另一種駕駛操作機(jī)構(gòu)是相互共通的，該一種駕駛操作機(jī)構(gòu)是駕駛員進(jìn)行通常行駛駕駛模式中的上述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和行駛驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的操作的機(jī)構(gòu)，該另一種駕駛操作機(jī)構(gòu)是駕駛員進(jìn)行上述非通常行駛駕駛模式中的上述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和行駛驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的操作的機(jī)構(gòu)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的汽車，其中，分別具有下述的一種駕駛操作機(jī)構(gòu)和另一種駕駛操作機(jī)構(gòu)，該一種駕駛操作機(jī)構(gòu)是駕駛員進(jìn)行通常行駛駕駛模式中的上述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和行駛驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的操作的機(jī)構(gòu)，該另一種駕駛操作機(jī)構(gòu)是駕駛員進(jìn)行上述非通常行駛駕駛模式中的上述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和行駛驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的操作的機(jī)構(gòu)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的汽車，其中，上述行駛驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的原動(dòng)機(jī)為電動(dòng)機(jī)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的汽車，其中，上述行駛驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為內(nèi)輪電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置。
【文檔編號】B62D101/00GK103974874SQ201280058207
【公開日】2014年8月6日 申請日期:2012年11月22日 優(yōu)先權(quán)日:2011年11月28日
【發(fā)明者】牧野智昭, 山形哲 申請人:Ntn株式會(huì)社