一種四足爬樹爬繩機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種四足爬樹爬繩機(jī)器人，其包括前軀干、后軀干、腰部電機(jī)和四條腿；其中，所述前軀干和后軀干相樞接；所述腰部電機(jī)設(shè)置于前軀干、后軀干的樞接處，其能驅(qū)動(dòng)前軀干和后軀干；其中兩條腿分別安裝于前軀干的左右兩側(cè)；另兩條腿分別安裝于后軀干的左右兩側(cè)。本實(shí)用新型的四足爬樹爬繩機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)簡單、使用方便且靈活性好等諸多優(yōu)點(diǎn)，其可以實(shí)現(xiàn)在平地行走、奔跑，也能爬樹或爬繩等諸多功能，能大大降低作業(yè)人員的風(fēng)險(xiǎn)，保障了人員安全。
【專利說明】一種四足爬樹爬繩機(jī)器人
【【技術(shù)領(lǐng)域】】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人，具體涉及一種四足爬樹爬繩機(jī)器人，屬于機(jī)器人【技術(shù)領(lǐng)域】。
【【背景技術(shù)】】
[0002]目前，在爬樹、爬電線桿、爬電線、偵查、高空檢查、高空維修等作業(yè)中，主要依賴人力攀爬來完成，這樣容易給作業(yè)人員帶來安全威脅。
[0003]因此，為解決上述技術(shù)問題，確有必要提供一種新型的四足爬樹爬繩機(jī)器人，以克服現(xiàn)有技術(shù)中的所述缺陷。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]為解決上述問題，本實(shí)用新型的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡單、使用方便、靈活性好且功能多樣的四足爬樹爬繩機(jī)器人。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采取的技術(shù)方案為:一種四足爬樹爬繩機(jī)器人，其包括前軀干、后軀干、腰部電機(jī)和四條腿；其中，所述前軀干和后軀干相樞接；所述腰部電機(jī)設(shè)置于前軀干、后軀干的樞接處，其能驅(qū)動(dòng)前軀干和后軀干；其中兩條腿分別安裝于前軀干的左右兩側(cè)；另兩條腿分別安裝于后軀干的左右兩側(cè)。
[0006]本實(shí)用新型的四足爬樹爬繩機(jī)器人進(jìn)一步設(shè)置為:各腿包括髖關(guān)節(jié)電機(jī)、大腿、膝關(guān)節(jié)電機(jī)、小腿、油缸、腳掌和后爪；其中，所述髖關(guān)節(jié)電機(jī)安裝于前軀干或后軀干上；所述大腿樞接至髖關(guān)節(jié)電機(jī)；所述小腿和大腿通過所述膝關(guān)節(jié)電機(jī)連接；所述腳掌和后爪分別安裝于小腿的底部；所述油缸連接所述腳掌和小腿。
[0007]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有如下有益效果:本實(shí)用新型的四足爬樹爬繩機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)簡單、使用方便且靈活性好等諸多優(yōu)點(diǎn)，其可以實(shí)現(xiàn)在平地行走、奔跑，也能爬樹或爬繩等諸多功能，能大大降低作業(yè)人員的風(fēng)險(xiǎn)，保障了人員安全。
【【專利附圖】

【附圖說明】】
[0008]圖1是本實(shí)用新型的四足爬樹爬繩機(jī)器人的立體圖。
[0009]圖2是圖1中的腿的立體圖。
[0010]圖3是本實(shí)用新型的四足爬樹爬繩機(jī)器人在爬樹時(shí)的狀態(tài)圖。
[0011]圖4是本實(shí)用新型的四足爬樹爬繩機(jī)器人的其中一條腿在爬繩時(shí)的狀態(tài)圖。
【【具體實(shí)施方式】】
[0012]請(qǐng)參閱說明書附圖1至附圖4所示，本實(shí)用新型為一種四足爬樹爬繩機(jī)器人，其由前軀干1、后軀干2、腰部電機(jī)3和四條腿4等幾部分組成。
[0013]其中，所述前軀干1和后軀干相2樞接。
[0014]所述腰部電機(jī)3設(shè)置于前軀干1、后軀干2的樞接處，其能驅(qū)動(dòng)前軀干1和后軀干20
[0015]其中兩條腿4分別安裝于前軀干I的左右兩側(cè)；另兩條腿4分別安裝于后軀干2的左右兩側(cè)。
[0016]進(jìn)一步的，各腿4由髖關(guān)節(jié)電機(jī)5、大腿6、膝關(guān)節(jié)電機(jī)7、小腿8、油缸9、腳掌10和后爪11等結(jié)構(gòu)組成。其中，所述髖關(guān)節(jié)電機(jī)5安裝于前軀干I或后軀干2上。所述大腿6樞接至髖關(guān)節(jié)電機(jī)5，并由髖關(guān)節(jié)電機(jī)5驅(qū)動(dòng)。所述小腿8和大腿6通過所述膝關(guān)節(jié)電機(jī)7連接，從而能使小腿8相對(duì)于大腿6活動(dòng)。所述腳掌10和后爪11分別安裝于小腿8的底部。所述油缸9連接所述腳掌10和小腿8，通過該油缸9能夠驅(qū)動(dòng)腳掌10。
[0017]當(dāng)爬樹時(shí)，運(yùn)用四條腿4抱住樹進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，如圖3所示；當(dāng)爬繩時(shí)，依靠腳掌10和后爪11夾住繩子，如圖4所示。
[0018]以上的【具體實(shí)施方式】僅為本創(chuàng)作的較佳實(shí)施例，并不用以限制本創(chuàng)作，凡在本創(chuàng)作的精神及原則之內(nèi) 所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本創(chuàng)作的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種四足爬樹爬繩機(jī)器人，其特征在于:包括前軀干、后軀干、腰部電機(jī)和四條腿；其中，所述前軀干和后軀干相樞接；所述腰部電機(jī)設(shè)置于前軀干、后軀干的樞接處，其能驅(qū)動(dòng)前軀干和后軀干；其中兩條腿分別安裝于前軀干的左右兩側(cè)；另兩條腿分別安裝于后軀干的左右兩側(cè)。
2.如權(quán)利要求1所述的四足爬樹爬繩機(jī)器人，其特征在于:各腿包括髖關(guān)節(jié)電機(jī)、大腿、膝關(guān)節(jié)電機(jī)、小腿、油缸、腳掌和后爪；其中，所述髖關(guān)節(jié)電機(jī)安裝于前軀干或后軀干上；所述大腿樞接至髖關(guān)節(jié)電機(jī)；所述小腿和大腿通過所述膝關(guān)節(jié)電機(jī)連接；所述腳掌和后爪分別安裝于小腿的底部；所述油缸連接所述腳掌和小腿。
【文檔編號(hào)】B62D57/032GK203486037SQ201320620639
【公開日】2014年3月19日 申請(qǐng)日期:2013年10月10日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月10日
【發(fā)明者】宋仲康, 陳亞寧, 盧芳, 杜保達(dá), 唐東紅, 趙永東, 崔玉蓮, 張炳喜, 廖文豪, 沈業(yè)雄, 姜維益 申請(qǐng)人:中國人民解放軍裝甲兵工程學(xué)院