快速轉(zhuǎn)向球形機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種快速轉(zhuǎn)向球形機(jī)器人。它包括兩側(cè)共8對球面球足、8對球足連桿機(jī)構(gòu)、兩個球足驅(qū)動機(jī)構(gòu)、一個中央的球狀輪框和一個中央的擺錘機(jī)構(gòu)其特征在于：所述8對球面球足分別通過8對球足連桿機(jī)構(gòu)活動連接兩個球足驅(qū)動機(jī)構(gòu)所述驅(qū)動研述兩個球足驅(qū)動機(jī)構(gòu)分別安裝在中央球狀輪框體兩側(cè)壁上；所述中央擺錘機(jī)構(gòu)固定安裝在所述中央球狀輪框體內(nèi)；所述中央擺錘機(jī)構(gòu)內(nèi)有無刷電機(jī)驅(qū)動中央擺錘機(jī)構(gòu)改變自身重心，控制機(jī)器人在中軸法線方向前后移動；所述兩個球足驅(qū)動機(jī)構(gòu)內(nèi)各有舵機(jī)分別經(jīng)8對球足連桿機(jī)構(gòu)驅(qū)動8對球面球足的開合角，從而達(dá)到改變機(jī)器人中軸線上的左右傾角。本發(fā)明高速行進(jìn)下能平穩(wěn)轉(zhuǎn)向，靈活性好，并且其結(jié)構(gòu)具有普適性。
【專利說明】快速轉(zhuǎn)向球形機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及球形機(jī)器人領(lǐng)域，特別是一種快速轉(zhuǎn)向球形機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]球形機(jī)器人作為一款全封閉的機(jī)器人，在科學(xué)探索上有著極為特殊的優(yōu)勢。為了探索一些特殊惡劣環(huán)境，如沙丘、雪地、冰縫等，傳統(tǒng)的輪式或者足式機(jī)器人會面對各類的問題。球形機(jī)器人具有一定的野外適應(yīng)能力而獲得關(guān)注。但同樣目前大部分的內(nèi)驅(qū)動球型機(jī)器人都會在轉(zhuǎn)向時(shí)減速，從而保證機(jī)器人在轉(zhuǎn)向時(shí)不失控，有的甚至轉(zhuǎn)向必須在停止后才能完成。在自然界中，諸如犰狳或者球馬陸，盡管它們都具有球狀形態(tài)，但在主要運(yùn)動形式上還是非球形運(yùn)動的。所以如何突破球形機(jī)器人恒球態(tài)的理念，從而達(dá)到更優(yōu)良的控制，使其完成任務(wù)。相比2013年臺北We1-Hsi Chen等人制作的OmniQiu,需要找到一種適用于大尺寸，小質(zhì)量體積比的結(jié)構(gòu)，使其滿足更多的場合。
[0003]國外，Rotundus作為唯一一款成熟的商用球形機(jī)器人，其驅(qū)動類型就屬于配重?cái)[驅(qū)動式，在其官網(wǎng)上介紹到它能在諸如機(jī)場、發(fā)電廠、火車站等地完成安全監(jiān)測等任務(wù)，具有良好的運(yùn)動可控性，但整體巡航速度只能維持在正常步行速度。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了克服現(xiàn)有的球形機(jī)器人高速轉(zhuǎn)向時(shí)的運(yùn)動不穩(wěn)定性，本發(fā)明的目的在于提供一種能在高速行進(jìn)中克服轉(zhuǎn)動慣性力的快速轉(zhuǎn)向球形機(jī)器人。
[0005]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的構(gòu)思是:
本發(fā)明包括兩側(cè)各8對球足以及中央的擺錘式驅(qū)動結(jié)構(gòu)；球足展開機(jī)構(gòu)安裝在中央擺錘式結(jié)構(gòu)的兩側(cè)；其中:
1)8對球足的特征在于:聚乳酸材質(zhì)的球足通過球形鉸鏈與球足上的滑片相連，球形鉸鏈與2組碳纖維桿相連，碳纖維桿之間也通過鉸鏈連接，最后固定在中央的舵盤上，舵盤與大扭矩舵機(jī)相連，使其在具備整體強(qiáng)度的同時(shí)，還具備較高的韌性。
[0006]2)中央擺錘式驅(qū)動結(jié)構(gòu):周圈采用帶有彈性輪輻結(jié)構(gòu)的輪胎結(jié)構(gòu)，同樣使用聚乳酸材料，兩側(cè)固定板使用碳素纖維板，內(nèi)部包含無刷電機(jī)、減速器、射頻接收模塊、導(dǎo)電滑環(huán)等元器件，通過3d打印技術(shù)定制聚乳酸材料使其高度有機(jī)結(jié)合，將所有的元器件整合成為擺錘的一部分，同樣也提高了整體強(qiáng)度。
[0007]根據(jù)上述發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明采用下屬技術(shù)方案:
一種快速轉(zhuǎn)向球形機(jī)器人，它包括兩側(cè)共8對球面球足、8對球足連桿機(jī)構(gòu)、兩個球足驅(qū)動機(jī)構(gòu)、一個中央的球狀輪框體和一個中央的擺錘機(jī)構(gòu)其特征在于:所述8對球面球足分別通過8對球足連桿機(jī)構(gòu)活動連接兩個球足驅(qū)動機(jī)構(gòu)所述驅(qū)動研述兩個球足驅(qū)動機(jī)構(gòu)分別安裝在中央球狀輪框體兩側(cè)壁上；所述中央擺錘機(jī)構(gòu)固定安裝在所述中央球狀輪框體內(nèi)；所述中央擺錘機(jī)構(gòu)內(nèi)有無刷電機(jī)驅(qū)動中央擺錘機(jī)構(gòu)改變自身重心，控制機(jī)器人在中軸法線方向前后移動；所述兩個球足驅(qū)動機(jī)構(gòu)內(nèi)各有舵機(jī)分別經(jīng)8對球足連桿機(jī)構(gòu)驅(qū)動8對球面球足的開合角，從而達(dá)到改變機(jī)器人中軸線上的左右傾角。
[0008]所述的中央的球狀輪框體由采用帶有彈性球狀輪框的聚乳酸球狀輪框兩側(cè)面固定連接碳素纖維圓形板構(gòu)成，球狀輪框?yàn)榉指畛?部分以減小3d打印的體積，球狀輪框分割件間通過螺柱連接，碳素纖維圓形板與球狀輪框通過螺栓相連。
[0009]所述的球足驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括一個舵機(jī)、一個碳素纖維舵盤和一個舵機(jī)架，所述舵機(jī)通過通過舵機(jī)架固定安裝所述中央球狀框體側(cè)面的碳素纖維圓形板上，舵機(jī)的輸出轉(zhuǎn)軸連接安裝碳素纖維舵盤。
[0010]所述每個球足連桿機(jī)構(gòu)包括兩根碳纖維桿、一個鉸鏈和一個滑槽，所述兩根碳纖維桿通過鉸鏈端頭鉸連，其中一根碳纖維桿的另一端與所述碳纖維舵盤鉸連；而另一根纖維桿的另一端頭與滑槽滑配，滑槽粘結(jié)固定在所述球面球足的內(nèi)壁上，而且該纖維桿中部活動支承于一塊固定板上，該固定板與所述碳素纖維圓形板固定連接。
[0011]所述的球面球足呈爪片球面梯形，其梯形底邊通過一個鉸鏈與所述碳纖維圓形板鉸連，而中部內(nèi)壁上粘結(jié)固定所述滑槽；所述8對球面球足閉合后與所述球狀輪框一起形成圓球狀。
[0012]所述的中央擺錘機(jī)構(gòu)，包括減速器、擺錘支架、導(dǎo)電滑環(huán)、所述無刷電機(jī)、無刷電機(jī)電調(diào)、電池、配重塊、控制板、無線射頻模塊和姿態(tài)傳感器，制成的所述擺錘支架與螺栓連接使其高度有機(jī)結(jié)合，無刷電機(jī)無刷電機(jī)電調(diào)與減速器通過螺栓相連，并安置在整套擺錘機(jī)構(gòu)的頂部位置，從而獲得良好的傳動性能；電池與配重塊通過膠水相粘結(jié)，并安置整套擺錘機(jī)構(gòu)的底部位置，從而獲得最大的力矩值；控制板、無線射頻模塊以及姿態(tài)傳感器，所有的電子控制模塊，獨(dú)立安置在整套擺錘機(jī)構(gòu)的外部位置，方便調(diào)試；最后所有的信號線通過安置在減速器旁的導(dǎo)電滑環(huán)，從而避免內(nèi)部線纏繞的問題。包含所有的元器件整合成為一體化的擺錘，也進(jìn)一步提高了擺錘的整體強(qiáng)度。
[0013]本發(fā)明實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)運(yùn)動的工作原理是:
1.機(jī)器人在由靜止啟動時(shí)，球足展開，使中央的運(yùn)動主軸處于水平姿態(tài)，從而獲得一個良好的起步姿態(tài)。
[0014]2.在平地行進(jìn)中，球形機(jī)器人在獲得一定初始速度，使得自身轉(zhuǎn)動慣量具備陀螺自穩(wěn)狀態(tài)，收起球足，降低風(fēng)阻，同時(shí)也起到一定防護(hù)作用。
[0015]3.轉(zhuǎn)向時(shí)球形機(jī)器人，展開球足，使中央運(yùn)動主軸與地面呈一定夾角即轉(zhuǎn)向角。
[0016]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比較，具有如下顯而易見的突出實(shí)質(zhì)性特點(diǎn)和顯著優(yōu)點(diǎn):
1.本發(fā)明的實(shí)現(xiàn)了球形機(jī)器人快速平穩(wěn)轉(zhuǎn)向，并且不受限于體積的變化，提出基于結(jié)構(gòu)變化的轉(zhuǎn)向控制，簡化了運(yùn)動控制，并且減輕了內(nèi)部的重量，使得擺錘比重進(jìn)一步增大，提高控制性能。
[0017]2.本發(fā)明解決了現(xiàn)有球形機(jī)器人運(yùn)動不平穩(wěn)的缺陷，起步球足展開，保證靜態(tài)平穩(wěn)，高速收攏，減少空氣阻尼，同時(shí)防止不可預(yù)見因素對高速行進(jìn)的球形機(jī)器人造成的傷害。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0018]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明。
[0019]圖1是本發(fā)明球足收攏狀態(tài)圖。[0020]圖2是本發(fā)明球足水平展開圖。
[0021]圖3是本發(fā)明球足驅(qū)動結(jié)構(gòu)圖。
[0022]圖4是本發(fā)明球擺錘的結(jié)構(gòu)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0023]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步說明。
[0024]實(shí)施例一:
參見圖廣圖4，本快速轉(zhuǎn)向球形機(jī)器人包括兩側(cè)共8對球面球足(1)、8對球足連桿機(jī)構(gòu)(4)、兩個球足驅(qū)動機(jī)構(gòu)(21)、一個中央的球狀輪框體(23 )和一個中央的擺錘機(jī)構(gòu)(22 )其特征在于:所述8對球面球足(I)分別通過8對球足連桿機(jī)構(gòu)(4)活動連接兩個球足驅(qū)動機(jī)構(gòu)(21)所述驅(qū)動研述兩個球足驅(qū)動機(jī)構(gòu)(21)分別安裝在中央球狀輪框體(23)兩側(cè)壁上；所述中央擺錘機(jī)構(gòu)(22)固定安裝在所述中央球狀輪框體(23)內(nèi)；所述中央擺錘機(jī)構(gòu)
(22)內(nèi)有無刷電機(jī)(13)驅(qū)動中央擺錘機(jī)構(gòu)改變自身重心，控制機(jī)器人在中軸法線方向前后移動；所述兩個球足驅(qū)動機(jī)構(gòu)(21)內(nèi)各有舵機(jī)(8)分別經(jīng)8對球足連桿機(jī)構(gòu)(4)驅(qū)動8對球面球足(I)的開合角，從而達(dá)到改變機(jī)器人中軸線上的左右傾角。
[0025]實(shí)施例二:
本實(shí)施例與實(shí)施例一基本相同，特別之處如下:
所述的中央的球狀輪框體(23)由采用帶有彈性球狀輪框的聚乳酸球狀輪框(2)兩側(cè)面固定連接碳素纖維圓形板(7)構(gòu)成，球狀輪框(2)為分割成4部分以減小3d打印的體積，球狀輪框(2)分割件間通過螺柱連接，碳素纖維圓形板(7)與球狀輪框(2)通過螺栓相連。
[0026]所述的球足驅(qū)動機(jī)構(gòu)(21)包括一個舵機(jī)(8)、一個碳素纖維舵盤(9)和一個舵機(jī)架(10)，所述舵機(jī)通過(8)通過舵機(jī)架(10)固定安裝所述中央球狀框體(23)側(cè)面的碳素纖維圓形板(7)上，舵機(jī)(8)的輸出轉(zhuǎn)軸連接安裝碳素纖維舵盤(9)。
[0027]所述每個球足連桿機(jī)構(gòu)(4)包括兩根碳纖維桿(4al、4a2)、一個鉸鏈(4b)和一個滑槽(3)，所述兩根碳纖維桿(4al、4a2)通過鉸鏈(4b)端頭鉸連，其中一根碳纖維桿(4al)的另一端與所述碳纖維舵盤(9)鉸連；而另一根纖維桿(4a2)的另一端頭與滑槽(3)滑配，滑槽(3)粘結(jié)固定在所述球面球足(I)的內(nèi)壁上，而且該纖維桿(4a2)中部活動支承于一塊固定板(5)上，該固定板(5)與所述碳素纖維圓形板(7)固定連接。
[0028]所述的球面球足(I)呈爪片球面梯形，其梯形底邊通過一個鉸鏈(24)與所述碳纖維圓形板(7)鉸連，而中部內(nèi)壁上粘結(jié)固定所述滑槽(3);所述8對球面球足閉合后與所述球狀輪框(2 ) —起形成圓球狀。
[0029]所述的中央擺錘機(jī)構(gòu)(22)，包括減速器(17)、擺錘支架(11)、導(dǎo)電滑環(huán)(12)、所述無刷電機(jī)(13)、無刷電機(jī)電調(diào)(14)、電池(15)、配重塊(16)、控制板(18)、無線射頻模塊
(19)和姿態(tài)傳感器(20)，制成的所述擺錘支架(11)與螺栓連接使其高度有機(jī)結(jié)合，無刷電機(jī)(13)無刷電機(jī)電調(diào)(14)與減速器(17)通過螺栓相連，并安置在整套擺錘機(jī)構(gòu)(22)的頂部位置，從而獲得良好的傳動性能；電池(15)與配重塊(16)通過膠水相粘結(jié)，并安置整套擺錘機(jī)構(gòu)(22)的底部位置，從而獲得最大的力矩值；控制板(18)、無線射頻模塊(19)以及姿態(tài)傳感器(20)，所有的電子控制模塊，獨(dú)立安置在整套擺錘機(jī)構(gòu)(22)的外部位置，方便調(diào)試；最后所有的信號線通過安置在減速器(17)旁的導(dǎo)電滑環(huán)(12)，從而避免內(nèi)部線纏繞的問題。包含所有的元器件整合成為一體化的擺錘，也進(jìn)一步提高了擺錘的整體強(qiáng)度。
[0030]實(shí)施例三:
參見圖f圖4，本快速轉(zhuǎn)向球形機(jī)器人包括兩側(cè)各8對球足(I)展開機(jī)構(gòu)以及中央的擺錘式驅(qū)動結(jié)構(gòu)。
[0031]I)所述的球足(I)展開機(jī)構(gòu):由聚乳酸材質(zhì)制成的球足(1)，以及兩對碳纖維桿(4a)以及三套球形鉸鏈組成，球足上的滑片槽(3)與碳纖維桿(4al、4a2)相連，并通過固定板(5)加強(qiáng)剛度，球足(I)通過尼龍鉸鏈(6)與碳纖維圓形板(7)連接；
2)碳素纖維舵盤(9)與碳纖維桿(4al、4a2)通過鉸鏈(4b)相連，舵盤(9)上等分8孔，與8組碳纖維桿(4al、4a2)通過鉸鏈(4b)相連，不同結(jié)構(gòu)的舵盤(9)，決定不同情況下的運(yùn)動規(guī)劃。
[0032]3)舵機(jī)(8)通過舵機(jī)支架(10)固定在中央模塊的碳纖維圓形板(7)兩側(cè),大扭矩高精度的舵機(jī)(8)提供精確地執(zhí)行位置，以及充當(dāng)彈簧阻尼系統(tǒng)，為機(jī)器人減震。
[0033]4)所述中央模塊由聚乳酸材質(zhì)的球狀輪框(2)為主體支撐結(jié)構(gòu)，帶有彈性輪輻結(jié)構(gòu)的輪胎內(nèi)部螺旋支撐結(jié)構(gòu)既減輕球輪的整體重量，同時(shí)進(jìn)一步加強(qiáng)機(jī)器人的減震系統(tǒng)。
[0034]5)所述中央驅(qū)動模塊包含導(dǎo)電滑環(huán)(12)、無刷電機(jī)(13)、電池(15)、配重塊(16)、減速器(17)、控制板(18)、無線射頻模塊(19)、姿態(tài)傳感器(20)等，所有模塊由聚乳酸材質(zhì)制成的擺錘支架(11)集中，使整體成為一個高度集合的整體,保護(hù)內(nèi)部電路系統(tǒng)的同時(shí),也為動力執(zhí)行的可靠性提供了保障。
[0035]實(shí)施例四:
本實(shí)施例與實(shí)施例三基本相同，特別之處如下:
I)所述的聚乳酸材質(zhì)球殼(1、2)由3d打印制成，由于3d打印的各向異性,所以其結(jié)構(gòu)取決于力學(xué)性能，一般將層積面置于非受力面。
[0036]2)在運(yùn)動過程中，利用舵機(jī)(8)的大扭矩完成球足(I)的開合動作，在此過程中，會遇到?jīng)_擊載荷，交替復(fù)變載荷等影響，通過良好的碳纖維桿(4al、4a2)布置，將各種載荷有效的控制在安全范圍內(nèi)，保障其工作的可靠性。
[0037]3)所述的驅(qū)動以及轉(zhuǎn)向性能要求，可靠工作的前提是具備良好的摩擦阻尼，因此在設(shè)計(jì)時(shí)，胎紋或外置耐磨材料的選型也是必不可少的。
[0038]本發(fā)明的工作過程如下:
本球體結(jié)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)球形機(jī)器人高速轉(zhuǎn)向時(shí)的平穩(wěn)工作。
[0039]獨(dú)有的可展開式球足(I)結(jié)構(gòu)，可保證球形機(jī)器人具備在高速轉(zhuǎn)向的情況下，能平穩(wěn)過渡。安裝在中央的無刷電機(jī)(13)，通過減速器(17)，提供大扭矩驅(qū)動整個球型機(jī)器人，電機(jī)電調(diào)(14)、電池(15)以及控制板(18)安裝在擺錘支架(11)內(nèi)部。接受控制指令的無線射頻模塊(19)安裝在擺錘支架(11)外側(cè)。整個中央驅(qū)動模塊由此擺錘機(jī)構(gòu)(22)以及聚乳酸材質(zhì)的球狀輪框(2)組成，通過兩側(cè)的碳纖維圓形板(7)加強(qiáng)整體剛度，同時(shí)球狀輪框(2)中螺旋式的輪輻，可以為整體球提供良好的減震能力。外部兩側(cè)的8對球足(1)，通過32根碳纖維桿(4al、4a2 )通過舵機(jī)盤(9 )與舵機(jī)(8 )通過鉸鏈(4b )相連，通過改變舵機(jī)(8)的轉(zhuǎn)向角度，改變球足(I)的開合角度從而改變整個球型機(jī)器人的轉(zhuǎn)向。這32根碳纖維桿(4al、4a2)還將承擔(dān)起為機(jī)器人轉(zhuǎn)向時(shí)遇到的沖擊載荷減震的功能。在機(jī)器人起步階段，球足(I)以水平姿態(tài)展開，保證在初始階段具有良好的穩(wěn)定性，而當(dāng)機(jī)器人獲得一定初始速度后，根據(jù)機(jī)器人內(nèi)部的姿態(tài)傳感器(20)，判斷是否收攏球足(1)，或是依照變向指令執(zhí)行兩側(cè)不同的開合角度。
[0040]上述【具體實(shí)施方式】用來解釋說明本發(fā)明，而不是對本發(fā)明進(jìn)行限制，在本發(fā)明的精神和權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)，對本發(fā)明做出的任何修改和改變，都落在本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種快速轉(zhuǎn)向球形機(jī)器人，包括兩側(cè)共8對球面球足(1)、8對球足連桿機(jī)構(gòu)(4)、兩個球足驅(qū)動機(jī)構(gòu)(21)、一個中央的球狀輪框體(23)和一個中央的擺錘機(jī)構(gòu)(22)其特征在于:所述8對球面球足(I)分別通過8對球足連桿機(jī)構(gòu)(4)活動連接兩個球足驅(qū)動機(jī)構(gòu)(21)所述驅(qū)動研述兩個球足驅(qū)動機(jī)構(gòu)(21)分別安裝在中央球狀輪框體(23)兩側(cè)壁上；所述中央擺錘機(jī)構(gòu)(22)固定安裝在所述中央球狀輪框體(23)內(nèi)；所述中央擺錘機(jī)構(gòu)(22)內(nèi)有無刷電機(jī)(13)驅(qū)動中央擺錘機(jī)構(gòu)改變自身重心，控制機(jī)器人在中軸法線方向前后移動；所述兩個球足驅(qū)動機(jī)構(gòu)(21)內(nèi)各有舵機(jī)(8)分別經(jīng)8對球足連桿機(jī)構(gòu)(4)驅(qū)動8對球面球足(I)的開合角，從而達(dá)到改變機(jī)器人中軸線上的左右傾角。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的快速轉(zhuǎn)向球形機(jī)器人，其特征在于:所述的中央的球狀輪框體(23)由采用帶有彈性球狀輪框的聚乳酸球狀輪框(2)兩側(cè)面固定連接碳素纖維圓形板(7)構(gòu)成，球狀輪框(2)為分割成4部分以減小3d打印的體積，球狀輪框(2)分割件間通過螺柱連接，碳素纖維圓形板(7)與球狀輪框(2)通過螺栓相連。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的快速轉(zhuǎn)向球形機(jī)器人，其特征在于:所述的球足驅(qū)動機(jī)構(gòu)(21)包括一個舵機(jī)(8)、一個碳素纖維舵盤(9)和一個舵機(jī)架(10)，所述舵機(jī)通過(8)通過舵機(jī)架(10)固定安裝所述中央球狀框體(23)側(cè)面的碳素纖維圓形板(7)上，舵機(jī)(8)的輸出轉(zhuǎn)軸連接安裝碳素纖維舵盤(9 )。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的快速轉(zhuǎn)向球形機(jī)器人，其特征在于:所述每個球足連桿機(jī)構(gòu)(4 )包括兩根碳纖維桿(4al、4a2 )、一個鉸鏈(4b )和一個滑槽(3 )，所述兩根碳纖維桿(4al、4a2 )通過鉸鏈(4b )端頭鉸連，其中一根碳纖維桿(4al)的另一端與所述碳纖維舵盤(9 )鉸連；而另一根纖維桿(4a2)的另一端頭與滑槽(3)滑配，滑槽(3)粘結(jié)固定在所述球面球足(O的內(nèi)壁上，而且該纖維桿(4a2)中部活動支承于一塊固定板(5)上，該固定板(5)與所述碳素纖維圓形板(7)固定連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的快速轉(zhuǎn)向球形機(jī)器人，其特征在于:所述的球面球足(I)呈爪片球面梯形，其梯形底邊通過一個鉸鏈(24)與所述碳纖維圓形板(7)鉸連，而中部內(nèi)壁上粘結(jié)固定所述滑槽(3);所述8對球面球足閉合后與所述球狀輪框(2)—起形成圓球狀。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的快速轉(zhuǎn)向球形機(jī)器人，其特征在于:所述的中央擺錘機(jī)構(gòu)(22)，包括減速器(17)、擺錘支架(11)、導(dǎo)電滑環(huán)(12)、所述無刷電機(jī)(13)、無刷電機(jī)電調(diào)(14)、電池(15)、配重塊(16)、控制板(18)、無線射頻模塊(19)和姿態(tài)傳感器(20)，制成的所述擺錘支架(11)與螺栓連接使其高度有機(jī)結(jié)合，無刷電機(jī)(13)無刷電機(jī)電調(diào)(14)與減速器(17)通過螺栓相連，并安置在整套擺錘機(jī)構(gòu)(22)的頂部位置，從而獲得良好的傳動性能；電池(15)與配重塊(16)通過膠水相粘結(jié)，并安置整套擺錘機(jī)構(gòu)(22)的底部位置，從而獲得最大的力矩值；控制板(18)、無線射頻模塊(19)以及姿態(tài)傳感器(20)，所有的電子控制模塊，獨(dú)立安置在整套擺錘機(jī)構(gòu)(22)的外部位置，方便調(diào)試；最后所有的信號線通過安置在減速器(17)旁的導(dǎo)電滑環(huán)(12)，從而避免內(nèi)部線纏繞的問題；包含所有的元器件整合成為一體化的擺錘，也進(jìn)一步提高了擺錘的整體強(qiáng)度。
【文檔編號】B62D57/02GK104002887SQ201410223732
【公開日】2014年8月27日 申請日期:2014年5月26日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月26日
【發(fā)明者】羅均, 姚駿峰, 鄒旭東, 祝川, 謝少榮, 馮凱 申請人:上海大學(xué)