本發(fā)明屬于汽車技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)及其故障處理方法、電機(jī)和控制器。

背景技術(shù)：

電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(Electrical Power Steering，EPS系統(tǒng))，一般由機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)加上轉(zhuǎn)矩傳感器、車速傳感器、控制器、減速器、助力電動機(jī)等組成，它在傳統(tǒng)機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，根據(jù)方向盤上的轉(zhuǎn)矩信號和汽車的行駛車速信號，利用電子控制裝置使電動機(jī)產(chǎn)生相應(yīng)大小和方向的輔助動力，協(xié)助駕駛員進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作。

目前的EPS系統(tǒng)中的轉(zhuǎn)向電機(jī)多采用永磁同步電機(jī)，該類型的電機(jī)具有效率高、體積小、功率密度大、噪音小等優(yōu)點。但是，由于轉(zhuǎn)向電機(jī)的轉(zhuǎn)子由多片磁瓦或者圓形磁筒粘在轉(zhuǎn)子鐵芯溝構(gòu)成，一旦磁瓦或磁筒破裂或者直接從轉(zhuǎn)子鐵芯脫落，會造成電機(jī)轉(zhuǎn)子卡死，進(jìn)而導(dǎo)致EPS系統(tǒng)卡死。

此外，EPS系統(tǒng)中的減速機(jī)構(gòu)多采用蝸輪蝸桿減速機(jī)構(gòu)。當(dāng)減速機(jī)構(gòu)里的蝸輪齒圈從鐵芯上脫離或蝸輪齒斷裂時，也會造成EPS系統(tǒng)轉(zhuǎn)向助力功能失效。

但是，現(xiàn)有技術(shù)中無法對由于磁瓦或磁筒破裂，及減速機(jī)構(gòu)里的蝸輪齒圈從鐵芯上脫離或蝸輪齒斷裂所導(dǎo)致的EPS系統(tǒng)故障進(jìn)行相應(yīng)的檢測，存在著安全性差的問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施例解決的技術(shù)問題是如何對磁瓦或磁筒破裂，及減速機(jī)構(gòu)里的蝸輪齒圈從鐵芯上脫離或蝸輪齒斷裂所導(dǎo)致的EPS系統(tǒng)故障進(jìn)行檢測，提高行車的安全性。

為解決上述問題，本發(fā)明實施例提供了一種電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)，所述電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)包括：

電機(jī)軸、電機(jī)扭矩傳感器、殼體、定子繞組和轉(zhuǎn)子；其中：

所述電機(jī)軸設(shè)置在所述殼體的水平中軸線上，且所述電機(jī)軸的前端部伸出所述殼體之外，后端部位于所述殼體之內(nèi)并與所述殼體固定安裝，且所述電機(jī)軸穿過所述轉(zhuǎn)子，并與所述轉(zhuǎn)子過盈配合；

所述電機(jī)扭矩傳感器固定安裝在所述電機(jī)軸的前端部；

所述定子繞組與所述轉(zhuǎn)子相適配，并固定安裝在所述殼體的內(nèi)壁上。

可選地，所述轉(zhuǎn)子包括轉(zhuǎn)子鐵芯和設(shè)置在所述轉(zhuǎn)子鐵芯外壁上的永磁性材料。

可選地，所述永磁性材料通過膠水黏貼在所述轉(zhuǎn)子鐵芯的外壁上。

可選地，所述永磁性材料為磁瓦或者磁筒。

本發(fā)明實施例還提供了一種電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)故障處理方法，所述電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括上述的電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)，所述方法包括：

獲取所述電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的電機(jī)扭矩傳感器發(fā)送的所述電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的實際輸出扭矩；

根據(jù)駕駛員的手動轉(zhuǎn)向力矩計算得出所述電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的指令扭矩；

當(dāng)所述電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的實際輸出扭矩和指令扭矩之間滿足預(yù)設(shè)的第一條件時，確定電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)發(fā)生故障。

可選地，所述預(yù)設(shè)的第一條件為所述電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的實際輸出扭矩與指令扭矩的方向不一致，或者所述電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的實際輸出扭矩與指令扭矩的方向一致，但是二者大小的差值大于預(yù)設(shè)的閾值。

可選地，所述方法還包括：

獲取方向盤扭矩傳感器發(fā)送的方向盤手上力矩；

當(dāng)確定與獲取的方向盤手上力矩與所述電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的實際輸出扭矩之間滿足預(yù)設(shè)的第二條件時，確定電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)發(fā)生故障。

可選地，所述預(yù)設(shè)的第二條件為方向盤手上力矩與所述電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的實際輸出扭矩的方向不一致。

可選地，當(dāng)確定電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)發(fā)生故障時，所述方法還包括：

切斷所述電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)輸出的轉(zhuǎn)向助力。

可選地，當(dāng)確定電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)發(fā)生故障時，還包括：

輸出所述電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)發(fā)生故障的提示信息。

可選地，所述輸出所述電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)發(fā)生故障的提示信息，包括：通過點亮故障燈輸出所述電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)發(fā)生故障的提示信息。

本發(fā)明實施例還提供了一種電子助力轉(zhuǎn)向控制器，與上述的電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)耦接，所述電子助力轉(zhuǎn)向控制器包括：

第一獲取單元，適于獲取上述的電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的電機(jī)扭矩傳感器發(fā)送的所述電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的實際輸出扭矩；

計算單元，適于根據(jù)駕駛員的手動轉(zhuǎn)向力矩計算得出所述電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的指令扭矩；

第一判斷單元，適于判斷所述電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的實際輸出扭矩和指令扭矩之間是否滿足預(yù)設(shè)的第一條件；

故障確定單元，適于當(dāng)所述電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的實際輸出扭矩和指令扭矩之間滿足預(yù)設(shè)的第一條件時，確定電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)發(fā)生故障。

可選地，所述預(yù)設(shè)的第一條件為所述電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的實際輸出扭矩與指令扭矩的方向不一致，或者所述電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的實際輸出扭矩與指令扭矩的方向一致，但是二者大小的差值大于預(yù)設(shè)的閾值。

可選地，所述控制器還包括：

第二獲取單元，適于獲取方向盤扭矩傳感器發(fā)送的方向盤手上力矩；

第二判斷單元，適于判斷與獲取的方向盤手上力矩與所述電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的實際輸出扭矩之間是否滿足預(yù)設(shè)的第二條件；

所述故障確定單元，還適于當(dāng)確定與獲取的方向盤手上力矩與所述電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的實際輸出扭矩之間滿足預(yù)設(shè)的第二條件時，確定電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)發(fā)生故障。

可選地，所述預(yù)設(shè)的第二條件為方向盤手上力矩與所述電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的實際輸出扭矩的方向不一致。

可選地，所述控制器還包括：控制單元，適于當(dāng)確定電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)發(fā)生故障時，切斷所述電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)輸出的轉(zhuǎn)向助力。

可選地，所述控制器還包括：

告警單元，適于當(dāng)確定電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)發(fā)生故障時，輸出所述電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)發(fā)生故障的提示信息。

可選地，所述告警單元適于通過點亮故障燈輸出所述電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)發(fā)生故障的提示信息。

本發(fā)明實施例還提供了一種電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括上述的電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)和上述的電子助力轉(zhuǎn)向控制器。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的技術(shù)方案具有以下的優(yōu)點：

上述的方案，通過在電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的電機(jī)軸的前端部上設(shè)置有電機(jī)扭矩傳感器，可以對所述電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的實際輸出扭矩進(jìn)行實時的監(jiān)測，并可以根據(jù)監(jiān)測得到的電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的實際輸出扭矩檢測出相應(yīng)的EPS系統(tǒng)故障，并采取相應(yīng)的措施，可以提高行車的安全性。

進(jìn)一步地，當(dāng)電子助力轉(zhuǎn)向控制器根據(jù)電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的實際輸出扭矩檢測出相應(yīng)的EPS系統(tǒng)故障時，可以切斷EPS系統(tǒng)輸出的轉(zhuǎn)向助力，可以防止由于EPS系統(tǒng)在故障狀態(tài)輸出的轉(zhuǎn)向助力所導(dǎo)致的安全事故的發(fā)生，可以進(jìn)一步提高行車的安全性。

進(jìn)一步地，當(dāng)電子助力轉(zhuǎn)向控制器根據(jù)電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的實際輸出扭矩檢測出相應(yīng)的EPS系統(tǒng)故障時，通過輸出相應(yīng)的EPS系統(tǒng)故障提示信息，可以給相關(guān)人員以提示，從而采取措施防止事故的發(fā)生，因此，可以進(jìn)一步提高行車的安全性。

附圖說明

圖1是現(xiàn)有技術(shù)中的電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是現(xiàn)有技術(shù)中的減速蝸輪的結(jié)構(gòu)示意圖的流程圖；

圖3是發(fā)明實施例中的一種電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明實施例中的一種電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)故障的處理方法的流程圖；

圖5是本發(fā)明實施例中的另一種電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)故障的處理方法的流程圖；

圖6是本發(fā)明實施例中的電子助力轉(zhuǎn)向控制器的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

如圖1所示，現(xiàn)有技術(shù)的EPS系統(tǒng)中的電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)(無刷電機(jī))，可以包含殼體100、定子繞組110、永磁性材料120、端部軸承130、電機(jī)軸140、轉(zhuǎn)子鐵芯150、法蘭盤160、頭部軸承170。其中，定子繞組110固定于殼體100的內(nèi)壁，定子繞組110與法蘭盤160固定連接，電機(jī)軸140的兩端分別布置有頭部軸承170和端部軸承130、兩軸承的外圈分別固定在法蘭盤160和殼體100預(yù)留的軸承孔中，電機(jī)軸140穿過轉(zhuǎn)子鐵芯150并與之過盈配合，鐵轉(zhuǎn)子鐵芯150外壁布置有永磁性材料120，永磁性材料120通過膠水黏貼在轉(zhuǎn)子鐵芯150的外壁，如采用磁瓦，則磁瓦在轉(zhuǎn)子鐵芯150的周向上為360度均布，形成與磁筒類似的筒狀布局，磁瓦或磁筒是永磁體材料。

現(xiàn)有的電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)中，轉(zhuǎn)子鐵芯150上設(shè)置的永磁性材料120一般采用磁瓦或磁筒。其中，磁瓦或磁筒具有易碎的屬性，在使用過程中可能發(fā)生磁瓦脫落或磁筒破損后脫落的情形。而一旦磁瓦或磁筒發(fā)生脫落，電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)將無法輸出有效的轉(zhuǎn)向助力，且脫落的磁瓦或磁筒會卡在定子繞組110和轉(zhuǎn)子鐵芯150中間，很容易造成電機(jī)卡死，進(jìn)而汽車方向卡死，而由于電機(jī)轉(zhuǎn)子并不能將自身發(fā)生的失效有效地傳遞出去(例如告知控制器)，所以此時駕駛員可能已經(jīng)感覺到車輛轉(zhuǎn)向沉重甚至卡死，但儀表上的EPS系統(tǒng)故障燈并未點亮，此故障下的報警功能未實現(xiàn)。

圖2示出了現(xiàn)有的EPS系統(tǒng)中的一種減速蝸輪的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖2所示，減速蝸輪可以包括塑料蝸輪齒圈180、轉(zhuǎn)子鐵芯150，塑料蝸輪齒圈180通過注塑方式固定在轉(zhuǎn)子鐵芯150的外圈上。其中，塑料蝸輪齒圈180上的齒可能會在使用過程中發(fā)生斷裂的情形，從而導(dǎo)致整個塑料蝸輪齒圈180從 轉(zhuǎn)子鐵芯150上脫離。當(dāng)塑料蝸輪齒圈180斷裂時，其是空套在轉(zhuǎn)子鐵芯150上，并不能將來自電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的實際輸出扭矩通過轉(zhuǎn)子鐵芯150傳遞到轉(zhuǎn)向系統(tǒng)上。換言之，在此種情況下，電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)只能帶動塑料蝸輪齒圈180空轉(zhuǎn)，而無法輸出力矩，從而使得轉(zhuǎn)向系統(tǒng)無法接收到電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的有效助力。

另外，還可能發(fā)生電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)或控制器發(fā)生故障而導(dǎo)致EPS系統(tǒng)出現(xiàn)反向助力，例如駕駛員向左打方向，而電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)則向右提供轉(zhuǎn)向助力，也就是說，電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的實際旋轉(zhuǎn)的方向與電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)需要的電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向相反，這是最危險的，極有可能造成車輛失控從而導(dǎo)致重大交通事故。

現(xiàn)有技術(shù)無法對EPS系統(tǒng)出現(xiàn)的上述故障進(jìn)行檢測，而上述的EPS系統(tǒng)中的故障可能會導(dǎo)致重大的交通事故的發(fā)生，因而存在著安全性差的問題。

為解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問題，本發(fā)明實施例采用的技術(shù)方案通過在電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的電機(jī)軸的前端部上設(shè)置有電機(jī)扭矩傳感器，可以對所述電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的實際輸出扭矩進(jìn)行實時的監(jiān)測，以根據(jù)監(jiān)測得到的電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的實際輸出扭矩檢測出相應(yīng)的EPS系統(tǒng)故障，并采取相應(yīng)的措施，可以提高行車的安全性。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點能夠更為明顯易懂，下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施例做詳細(xì)的說明。

圖3示出了本發(fā)明實施例中的一種電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖3所示的電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)，可以包括電機(jī)軸301、電機(jī)扭矩傳感器302、殼體303、定子繞組304和轉(zhuǎn)子。

其中，電機(jī)軸301設(shè)置在殼體303的水平中軸線上，電機(jī)扭矩傳感器302固定安裝在電機(jī)軸301的前端部上。

電機(jī)軸301的前端部伸出殼體303之外，且電機(jī)軸301的前部通過頭部軸承305與法蘭盤306固定安裝，電機(jī)軸301的后端部位于殼體303之內(nèi)，并通過端部軸承307與殼體303固定安裝；同時，電機(jī)軸301穿過轉(zhuǎn)子，并與轉(zhuǎn)子過盈配合。

定子繞組304與轉(zhuǎn)子相適配，并固定安裝在殼體301的內(nèi)壁上。同時，定子繞組304與法蘭盤306固定安裝。

在具體實施中，轉(zhuǎn)子可以包括轉(zhuǎn)子鐵芯3081和設(shè)置在所述轉(zhuǎn)子鐵芯3081外壁上的永磁性材料3082。

在具體實施中，永磁性材料3082可以為磁瓦或者磁筒，并可以通過膠水黏貼在轉(zhuǎn)子鐵芯3081的外壁上。

如圖3所示的電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)，通過電機(jī)軸301的前端部上設(shè)置的電機(jī)扭矩傳感器302，可以實現(xiàn)對電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的實際輸出扭矩進(jìn)行實時的監(jiān)測，以根據(jù)監(jiān)測得出的電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的實際輸出扭矩，對EPS系統(tǒng)故障進(jìn)行相應(yīng)的檢測，以提高行車的安全性。

下面將結(jié)合圖4和圖5對如何根據(jù)電子轉(zhuǎn)向電機(jī)的實際輸出扭矩以實現(xiàn)EPS系統(tǒng)故障的檢測做進(jìn)一步詳細(xì)的介紹。

圖4示出了實施例中的一種電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)故障處理方法的流程圖。如圖4所示的電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)故障處理方法，可以包括：

步驟S401：獲取電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的電機(jī)扭矩傳感器發(fā)送的所述電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的實際輸出扭矩。

在具體實施中，電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的電子軸的前端部上安裝有電機(jī)扭矩傳感器，所述電機(jī)扭矩傳感器可以對電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的實際輸出扭矩進(jìn)行實時的監(jiān)測。

步驟S402：根據(jù)駕駛員的手動轉(zhuǎn)向力矩計算得出所述電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的指令扭矩。

在具體實施中，EPS系統(tǒng)中安裝有方向盤扭矩傳感器，所述方向盤扭矩傳感器可以對駕駛員的手動轉(zhuǎn)向力矩(或稱方向盤手上力矩)進(jìn)行實時的采集，并將采集的駕駛員的手動轉(zhuǎn)向力矩傳送給電子控制單元(Electronic Control Unit，ECU)，ECU根據(jù)方向盤扭矩傳感器發(fā)送的駕駛員的手動轉(zhuǎn)向力矩計算得出電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的指令扭矩。

步驟S403：判斷所述電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的實際輸出扭矩和指令扭矩之間 是否滿足預(yù)設(shè)的第一條件；當(dāng)判斷結(jié)果為是時，可以執(zhí)行步驟S404；反之，則不執(zhí)行任何的操作。

在具體實施中，所述第一條件可以為以下任一項：

(1)所述電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的實際輸出扭矩與指令扭矩的方向不一致；

(2)或者所述電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的實際輸出扭矩與指令扭矩的方向一致，但是二者大小的差值大于預(yù)設(shè)的閾值。

當(dāng)滿足條件(1)時，電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的實際輸出扭矩與電機(jī)指令力矩的方向相反，說明可能出現(xiàn)電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的轉(zhuǎn)子鐵芯上的磁瓦或磁筒脫落的情形，導(dǎo)致電機(jī)卡死。當(dāng)電機(jī)卡死時，駕駛員轉(zhuǎn)動方向盤時，電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)將無法提供相應(yīng)的轉(zhuǎn)向助力，而且EPS系統(tǒng)的減速機(jī)構(gòu)中的蝸輪反過來還要驅(qū)動蝸桿，進(jìn)而驅(qū)動電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的電機(jī)軸發(fā)生扭轉(zhuǎn)，而此扭轉(zhuǎn)方向和控制器根據(jù)駕駛員的手動轉(zhuǎn)向力計算得到并發(fā)出的電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的指令力矩方向相反，此時，可以確定EPS系統(tǒng)發(fā)生了故障。

當(dāng)滿足條件(2)時，電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的實際輸出扭矩與指令力矩的方向相同，但二者之間相差較多(如0.2N以上)，意味著可能發(fā)生了減速機(jī)構(gòu)中的塑料蝸輪齒圈斷裂的情形，導(dǎo)致塑料蝸輪齒圈與轉(zhuǎn)子鐵芯相互脫離，使得電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)在工作時無法受到相應(yīng)的阻力的阻礙，從而導(dǎo)致電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)空轉(zhuǎn)。此時，電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的電機(jī)軸上安裝的電機(jī)扭矩傳感器采集到的實際輸出扭矩信號將會變得很小，與根據(jù)駕駛員的手動轉(zhuǎn)向力計算得到的電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的指令力矩之間相差太大(二者的差值大于預(yù)設(shè)的閾值)，因此可以確定EPS系統(tǒng)發(fā)生了故障。

在具體實施中，當(dāng)確定電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)發(fā)生故障時，本發(fā)明實施例中的電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)故障處理方法，還可以包括：

步驟S404：切斷電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)輸出的轉(zhuǎn)向助力。

在具體實施中，當(dāng)確定EPS系統(tǒng)發(fā)生故障時，可以切斷EPS系統(tǒng)輸出的轉(zhuǎn)向助力，以避免EPS系統(tǒng)輸出的轉(zhuǎn)向助力導(dǎo)致相應(yīng)的交通事故的發(fā)生，可以提高行車的安全性。

步驟S405：輸出所述電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)發(fā)生故障的提示信息。

在具體實施中，當(dāng)確定EPS系統(tǒng)發(fā)生故障時，可以輸出EPS系統(tǒng)發(fā)生故障的提示信息，以提醒用戶，使得用戶可以采取相應(yīng)的措施，從而可以進(jìn)一步提高行車的安全性。

在本發(fā)明一實施例中，當(dāng)確定EPS系統(tǒng)發(fā)生故障時，可以通過點亮設(shè)置在車輛上的EPS系統(tǒng)故障燈的方式，提醒用戶EPS系統(tǒng)發(fā)生故障。當(dāng)然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員還可以采用其他的方式來輸出EPS系統(tǒng)發(fā)生故障的提示信息，如語音等，本發(fā)明對此不作限制。

圖5示出了實施例中的另一種電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)故障處理方法的流程圖。如圖5所示的電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)故障處理方法，可以包括：

步驟S501：獲取電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的電機(jī)扭矩傳感器發(fā)送的所述電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的實際輸出扭矩。

在具體實施中，電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的電子軸的前端部上安裝有電機(jī)扭矩傳感器，所述電機(jī)扭矩傳感器可以對電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的實際輸出扭矩進(jìn)行實時的采集。

步驟S502：獲取方向盤扭矩傳感器發(fā)送的方向盤手上力矩。

在具體實施中，EPS系統(tǒng)中安裝有方向盤扭矩傳感器，可以對方向盤手上力矩(或稱手動轉(zhuǎn)向力矩)進(jìn)行實時的采集。

步驟S503：判斷所獲取的方向盤手上力矩與所述電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的實際輸出扭矩之間是否滿足預(yù)設(shè)的第二條件；當(dāng)判斷結(jié)果為是時，可以執(zhí)行步驟S504；反之，則不執(zhí)行任何的步驟。

在具體實施中，所述預(yù)設(shè)的第二條件為方向盤手上力矩與所述電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的實際輸出扭矩的方向不一致。其中，當(dāng)方向盤手上力矩與所述電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的實際輸出扭矩的方向不一致時，則表明EPS系統(tǒng)出現(xiàn)了反向助力的故障。

步驟S504：切斷所述電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)輸出的轉(zhuǎn)向助力。

在具體實施中，當(dāng)確定EPS系統(tǒng)出現(xiàn)了反向助力的故障時，可以通過切 斷EPS系統(tǒng)輸出的轉(zhuǎn)向助力，以防止由于EPS系統(tǒng)產(chǎn)生的反向助力造成重大安全事故，以確保駕駛員的行車安全，可以提高行車的安全性。

在具體實施中，當(dāng)確定電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)發(fā)生故障時，本發(fā)明實施例中的電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)故障處理方法，還可以包括：

步驟S505：輸出所述電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)發(fā)生故障的提示信息。

在具體實施中，當(dāng)確定EPS系統(tǒng)發(fā)生故障時，可以輸出EPS系統(tǒng)發(fā)生故障的提示信息，以提醒用戶，使得用戶可以采取相應(yīng)的措施，從而可以進(jìn)一步提高行車的安全性。

在本發(fā)明一實施例中，當(dāng)確定EPS系統(tǒng)發(fā)生故障時，可以通過點亮設(shè)置在車輛上的EPS系統(tǒng)故障燈的方式，提醒用戶EPS系統(tǒng)發(fā)生故障。當(dāng)然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員還可以采用其他的方式來輸出EPS系統(tǒng)發(fā)生故障的提示信息，如語音等，本發(fā)明對此不作限制。

下面將對上述的電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的故障處理方法對應(yīng)的裝置做進(jìn)一步詳細(xì)的介紹。

圖6示出了本發(fā)明實施例中的一種電子助力轉(zhuǎn)向控制器的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖6所示的電子助力轉(zhuǎn)向控制器600，可以包括第一獲取單元601、計算單元602、第一判斷單元603和故障確定單元604，其中：

第一獲取單元601，適于獲取上述的電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的電機(jī)扭矩傳感器發(fā)送的所述電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的實際輸出扭矩。

計算單元602，適于根據(jù)駕駛員的手動轉(zhuǎn)向力矩計算得出所述電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的指令扭矩。

第一判斷單元603，適于判斷所述電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的實際輸出扭矩和指令扭矩之間是否滿足預(yù)設(shè)的第一條件。

在具體實施中，所述預(yù)設(shè)的第一條件為所述電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的實際輸出扭矩與指令扭矩的方向不一致，或者所述電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的實際輸出扭矩與指令扭矩的方向一致，但是二者大小的差值大于預(yù)設(shè)的閾值。

故障確定單元604，適于當(dāng)所述電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的實際輸出扭矩和指令 扭矩之間滿足預(yù)設(shè)的第一條件時，確定電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)發(fā)生故障。

在具體實施中，所述電子助力轉(zhuǎn)向控制器600還可以包括第二獲取單元605、第二判斷單元606，其中：

第二獲取單元605，適于獲取方向盤扭矩傳感器發(fā)送的方向盤手上力矩。

第二判斷單元606，適于判斷與獲取的方向盤手上力矩與所述電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的實際輸出扭矩之間是否滿足預(yù)設(shè)的第二條件。

在具體實施中，所述預(yù)設(shè)的第二條件為方向盤手上力矩與所述電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的實際輸出扭矩的方向不一致。

所述故障確定單元604，還適于當(dāng)確定與獲取的方向盤手上力矩與所述電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的實際輸出扭矩之間滿足預(yù)設(shè)的第二條件時，確定電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)發(fā)生故障。

在具體實施中，所述電子助力轉(zhuǎn)向控制器600還可以包括控制單元607，其中：

控制單元607，適于當(dāng)確定電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)發(fā)生故障時，切斷所述電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)輸出的轉(zhuǎn)向助力。

在具體實施中，所述電子助力轉(zhuǎn)向控制器600還可以包括告警單元608，其中：

告警單元608，適于當(dāng)確定電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)發(fā)生故障時，輸出所述電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)發(fā)生故障的提示信息。

在具體實施中，所述告警單元608適于通過點亮故障燈輸出所述電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)發(fā)生故障的提示信息。在本發(fā)明一實施例中，可以采用向車輛儀表發(fā)送信號使其點亮EPS故障燈的方式來輸出EPS系統(tǒng)發(fā)生故障的提示信息)。

本發(fā)明實施例還提供了一種電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括上述的電子助力轉(zhuǎn)向電機(jī)和上述的電子助力控制器。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解上述實施例的各種方法中的全部或部分步驟是可以通過程序來指令相關(guān)的硬件來完成，該程序可以存儲于計算機(jī)可讀 存儲介質(zhì)中，存儲介質(zhì)可以包括：ROM、RAM、磁盤或光盤等。

以上對本發(fā)明實施例的方法及系統(tǒng)做了詳細(xì)的介紹，本發(fā)明并不限于此。任何本領(lǐng)域技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)，均可作各種更動與修改，因此本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)當(dāng)以權(quán)利要求所限定的范圍為準(zhǔn)。