一種越障靈活轉(zhuǎn)向小車的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及轉(zhuǎn)向小車，尤其是一種越障礙靈活轉(zhuǎn)向小車。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，在許多突發(fā)救援現(xiàn)場(chǎng)，由于環(huán)境比較惡劣，常常需要救援小車機(jī)器人去完成任務(wù)。然而現(xiàn)有的越障小車基本上都是比較簡(jiǎn)單，不具備過細(xì)桿獨(dú)木橋等障礙物的越障礙能力，而且一般的設(shè)備都是比較大，而且在轉(zhuǎn)向方面，由于只控制兩個(gè)輪子的正反轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向，顯得不夠靈活，在一些要求較高的場(chǎng)合，滿足不了其轉(zhuǎn)向的要求。
[0003]越障小車基本上只能完成單一的越障動(dòng)作，在靈活性方面又有一定的缺陷。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了克服已有轉(zhuǎn)向小車的靈活性較差、不能越過細(xì)桿類障礙物的不足，本發(fā)明提供一種靈活性良好、能越過細(xì)桿類障礙物的越障礙靈活轉(zhuǎn)向小車。
[0005]本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:
[0006]—種越障靈活轉(zhuǎn)向小車，包括底座、“門”型車架、轉(zhuǎn)向裝置、驅(qū)動(dòng)裝置和越障礙裝置，所述的底座包括左右對(duì)稱布置的兩個(gè)底座、所述的兩個(gè)底座通過“門”型車架相互連接，所述兩個(gè)底座的前后對(duì)稱布置轉(zhuǎn)向裝置和兩組驅(qū)動(dòng)裝置，所述“門”型車架的前后設(shè)置所述越障礙裝置；
[0007]所述的轉(zhuǎn)向裝置包括轉(zhuǎn)向電機(jī)、電機(jī)底座連接件、小齒輪、大齒輪、轉(zhuǎn)向軸承座、輪子支撐架和輪子，所述轉(zhuǎn)向電機(jī)與所述的電機(jī)底座連接件均安裝在底座上，所述的轉(zhuǎn)向電機(jī)的輸出軸與所述的小齒輪相連，小齒輪與大齒輪嚙合，所述的大齒輪與所述輪子支撐架相連，所述輪子支撐架通過所述轉(zhuǎn)向軸承座安裝在底座上，輪子安裝在輪子支撐架上；
[0008]所述的驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定于所述輪子支撐架上，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與輪子的轉(zhuǎn)軸連接；
[0009]所述越障礙裝置包括越障礙電機(jī)、聯(lián)軸器、凸輪、左軸承座和右軸承座，所述凸輪分別通過左軸承座及右軸承座安裝于“門”型支架的兩側(cè)，所述越障礙的輸出軸通過聯(lián)軸器與凸輪的轉(zhuǎn)軸連接。
[0010]本發(fā)明的有益效果主要表現(xiàn)在:質(zhì)量較輕、體積小、轉(zhuǎn)向靈活、可快速通過細(xì)桿類障礙物、適合于不同場(chǎng)合。
【附圖說明】
[0011]圖1是越障礙靈活轉(zhuǎn)向小車的示意圖。
[0012]圖2是“門”型車架的示意圖。
[0013]圖3是轉(zhuǎn)向裝置的示意圖。
[0014]圖4是驅(qū)動(dòng)裝置的示意圖。
[0015]圖5是越障礙裝置的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0016]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述。
[0017]參照?qǐng)D1?圖5，一種越障靈活轉(zhuǎn)向小車，包括底座2、“門”型車架3、轉(zhuǎn)向裝置4、驅(qū)動(dòng)裝置5、越障礙裝置6和控制器，所述的底座包括左底座21、右底座22，所述的左底座和右底座通過“門”型車架相互連接，所述的左、右底座之間留有間隙；左底座21、右底座22兩側(cè)對(duì)稱安裝轉(zhuǎn)向裝置和兩組驅(qū)動(dòng)裝置；
[0018]所述的轉(zhuǎn)向裝置包括轉(zhuǎn)向電機(jī)411、電機(jī)底座連接件412、小齒輪413、大齒輪414、轉(zhuǎn)向軸承座415、輪子支撐架416和輪子417，所述的轉(zhuǎn)向電機(jī)411與所述的電機(jī)底座連接件412均安裝在底座上，所述的轉(zhuǎn)向電機(jī)411的輸出軸與所述的小齒輪413相連；所述小齒輪413與大齒輪414嚙合，所述的大齒輪414與所述輪子支撐架416相連，所述輪子支撐架416與所述轉(zhuǎn)向軸承座415及輪子417安裝在底座上；
[0019]所述的驅(qū)動(dòng)裝置5包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)511，所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)511固定于所述輪子支撐架416上，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)511的輸出軸與輪子417的轉(zhuǎn)軸連接；
[0020]所述越障礙裝置6包括越障礙電機(jī)611、聯(lián)軸器612、凸輪613、左軸承座614和右軸承座615，所述凸輪613通過左軸承座614及右軸承座615安裝于“門”型支架的兩側(cè)上，所述越障礙電機(jī)611的輸出軸通過聯(lián)軸器612與凸輪613的轉(zhuǎn)軸連接；
[0021]所述的轉(zhuǎn)向電機(jī)411、驅(qū)動(dòng)電機(jī)511和越障礙電機(jī)611均與連接電源的控制器連接。
[0022]所述的車架為“門”型結(jié)構(gòu)，所述的左底座21、右底座22之間的間隙以及車架共同形成越障礙通道。
[0023]本實(shí)施例的工作過程:控制器控制轉(zhuǎn)向裝置中的四個(gè)電機(jī)，四個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)相應(yīng)的小齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，通過齒輪傳動(dòng)，實(shí)現(xiàn)輪子支架和輪子的轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)小車在平面上的任意方向的移動(dòng)和轉(zhuǎn)向，使小車具有較強(qiáng)的靈活性，通過控制電機(jī)的啟動(dòng)、停止、正反轉(zhuǎn)可以實(shí)現(xiàn)小車在平面內(nèi)向任意方向移動(dòng)的方向選擇。安裝在輪子支架上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)可以隨支架一起轉(zhuǎn)動(dòng)，并且可以驅(qū)動(dòng)輪子轉(zhuǎn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)小車，可以使小車在任意方向上前進(jìn)或后退，驅(qū)動(dòng)裝置中，兩個(gè)電機(jī)固定于輪子支架上，隨輪子一起轉(zhuǎn)動(dòng)，通過控制兩個(gè)電機(jī)的啟動(dòng)、停止、正反轉(zhuǎn)可以實(shí)現(xiàn)小車在既定方向上的啟動(dòng)、停止、前進(jìn)、后退。越障裝置中，兩個(gè)帶有凸楞的輪子，分別通過支撐座和軸承固定于“門”型支架前后兩端，輪子軸與電機(jī)軸通過聯(lián)軸器固連，通過控制電機(jī)的啟動(dòng)、停止、正反轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)小車在細(xì)桿障礙物上的啟動(dòng)、停止、前進(jìn)和后退，使小車順利通過障礙物。小車的能源是電能，各可運(yùn)動(dòng)部分都是通過電機(jī)來帶動(dòng)的。
[0024]本說明書實(shí)施例所述的內(nèi)容僅僅是對(duì)發(fā)明構(gòu)思的實(shí)現(xiàn)形式的列舉，本發(fā)明的保護(hù)范圍不應(yīng)當(dāng)被視為僅限于實(shí)施例所陳述的具體形式，本發(fā)明的保護(hù)范圍也包括本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)本發(fā)明構(gòu)思所能夠想到的等同技術(shù)手段。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種越障靈活轉(zhuǎn)向小車，其特征在于:包括底座、“門”型車架、轉(zhuǎn)向裝置、驅(qū)動(dòng)裝置和越障礙裝置，所述的底座包括左右對(duì)稱布置的兩個(gè)底座、所述的兩個(gè)底座通過“門”型車架相互連接，所述兩個(gè)底座的前后對(duì)稱布置轉(zhuǎn)向裝置和兩組驅(qū)動(dòng)裝置，所述“門”型車架的前后設(shè)置所述越障礙裝置； 所述的轉(zhuǎn)向裝置包括轉(zhuǎn)向電機(jī)、電機(jī)底座連接件、小齒輪、大齒輪、轉(zhuǎn)向軸承座、輪子支撐架和輪子，所述轉(zhuǎn)向電機(jī)與所述的電機(jī)底座連接件均安裝在底座上，所述的轉(zhuǎn)向電機(jī)的輸出軸與所述的小齒輪相連，小齒輪與大齒輪嚙合，所述的大齒輪與所述輪子支撐架相連，所述輪子支撐架通過所述轉(zhuǎn)向軸承座安裝在底座上，輪子安裝在輪子支撐架上； 所述的驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定于所述輪子支撐架上，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與輪子的轉(zhuǎn)軸連接； 所述越障礙裝置包括越障礙電機(jī)、聯(lián)軸器、凸輪、左軸承座和右軸承座，所述凸輪分別通過左軸承座及右軸承座安裝于“門”型支架的兩側(cè)，所述越障礙的輸出軸通過聯(lián)軸器與凸輪的轉(zhuǎn)軸連接。
【專利摘要】一種越障靈活轉(zhuǎn)向小車，包括底座、“門”型車架、轉(zhuǎn)向裝置、驅(qū)動(dòng)裝置和越障礙裝置，所述的底座包括左右對(duì)稱布置的兩個(gè)底座、所述的兩個(gè)底座通過“門”型車架相互連接，所述兩個(gè)底座的前后對(duì)稱布置轉(zhuǎn)向裝置和兩組驅(qū)動(dòng)裝置，所述“門”型車架的前后設(shè)置所述越障礙裝置。本發(fā)明提供一種靈活性良好、能越過細(xì)桿類障礙物的越障礙靈活轉(zhuǎn)向小車。
【IPC分類】B62D9/00, B62D63/02
【公開號(hào)】CN105035207
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510250486
【發(fā)明人】周見行, 裘信國, 姜偉, 季行健, 王國龍, 夏中楠, 周鑫卓, 賈中楠, 金國杰, 梁飛飛
【申請(qǐng)人】浙江工業(yè)大學(xué)
【公開日】2015年11月11日
【申請(qǐng)日】2015年5月15日