一種平衡車及其控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及平衡車領(lǐng)域，具體涉及一種踏板控制運(yùn)動(dòng)的平衡車及其控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]電動(dòng)平衡車，又叫體感車、思維車、攝位車等，主要有獨(dú)輪和雙輪兩類。其運(yùn)作原理主要是建立在一種被稱為“動(dòng)態(tài)穩(wěn)定” (Dynamic Stabilizat1n)的基本原理上，利用車體內(nèi)部的陀螺儀和加速度傳感器，來檢測(cè)車體姿態(tài)的變化，并利用伺服控制系統(tǒng)，精確地驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整，以保持踏板的平衡。該陀螺儀板固定于車體內(nèi)部，與水平面平行。當(dāng)駕駛者身體前傾時(shí)，車子就會(huì)前行，當(dāng)身體后仰時(shí)就會(huì)后退。平衡車是現(xiàn)代人用來作為代步工具、休閑娛樂的一種新型的綠色環(huán)保的產(chǎn)物。
[0003]對(duì)于傳統(tǒng)的兩輪載人平衡車的轉(zhuǎn)向方法目前有兩種:
[0004]第一、通過可以左右搖擺的扶手來實(shí)現(xiàn)。這種轉(zhuǎn)向系統(tǒng)通過扶手左右搖擺時(shí)，帶動(dòng)霍爾傳感器轉(zhuǎn)動(dòng)致使電壓升降來實(shí)現(xiàn)左右電機(jī)差速實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向；上述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)操作雖然簡單，但是普通人會(huì)誤以為是汽車的方向盤，不但容易錯(cuò)誤操作，而且容易作為扶手而用力向前傾斜過多而導(dǎo)致摔跤;另外，這種方式轉(zhuǎn)向系統(tǒng)顯得過于機(jī)械化，無法體現(xiàn)出平衡車依靠重心前后移動(dòng)的智能化，也不能解放雙手。
[0005]第二、通過兩個(gè)輪子中間的轉(zhuǎn)軸來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向的。這種車俗稱“扭扭車”，其依靠中間的轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)陀螺儀的翻轉(zhuǎn)形成左右輪的差速來實(shí)現(xiàn)扭扭車的轉(zhuǎn)向；上述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)操作雖然簡單，但是中間的轉(zhuǎn)軸容易由于使用時(shí)間長，內(nèi)部的黃油耗盡或者鋼管生銹而影響轉(zhuǎn)向。這種轉(zhuǎn)軸的設(shè)計(jì)方法既不容易保養(yǎng)維修，也不能長時(shí)間工作。另外在扭扭車的高速運(yùn)行時(shí)和快速轉(zhuǎn)彎時(shí)容易產(chǎn)生左右晃動(dòng)，致使用戶失去平衡而跌落，造成安全隱患。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于，針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，提供一種平衡車，提升平衡車代步的穩(wěn)定性和安全性。
[0007]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于，針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，提供一種平衡車的控制方法，提升平衡車代步的穩(wěn)定性和安全性。
[0008]本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:提供一種平衡車，該平衡車包括動(dòng)力模塊，該動(dòng)力模塊用于控制平衡車移動(dòng)、轉(zhuǎn)彎，還包括:
[0009]基座，該動(dòng)力模塊設(shè)置在基座上；
[0010]踏板模塊，該踏板模塊包括分別設(shè)置在基座的左右兩側(cè)的兩個(gè)踏板，以及設(shè)置在踏板與基座之間的轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)和伸縮件，該踏板通過轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)前后翻轉(zhuǎn)式設(shè)置在基座上，該伸縮件分別設(shè)置在踏板的前后兩側(cè)；
[0011]感應(yīng)模塊，該兩個(gè)踏板的相應(yīng)位置上均設(shè)置有獨(dú)立的感應(yīng)模塊，該感應(yīng)模塊用于感應(yīng)對(duì)應(yīng)踏板的傾斜角度；
[0012]控制模塊，該控制模塊分別與兩個(gè)感應(yīng)模塊和動(dòng)力模塊連接，該控制模塊根據(jù)傾斜角度及其差值控制動(dòng)力模塊。
[0013]其中，較佳方案是:該伸縮件為伸縮彈簧。
[0014]其中，較佳方案是:該伸縮件為彈性膠柱。
[0015]其中，較佳方案是:該踏板的前后兩側(cè)均設(shè)置有兩個(gè)伸縮件。
[0016]其中，較佳方案是:該基座上設(shè)置有與伸縮件配合設(shè)置的限位結(jié)構(gòu)，該限位結(jié)構(gòu)用于防止伸縮件在工作時(shí)脫落或者滑出。
[0017]其中，較佳方案是:該感應(yīng)模塊為設(shè)置在踏板上水平陀螺儀，該水平陀螺儀用于將放大踏板前后翻轉(zhuǎn)時(shí)的動(dòng)作姿態(tài)。
[0018]其中，較佳方案是:該感應(yīng)模塊為壓力傳感器，該壓力傳感器與伸縮機(jī)構(gòu)接觸，該壓力傳感器用于感應(yīng)伸縮機(jī)構(gòu)施加在壓力傳感器上的壓力。
[0019]本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:提供一種平衡車的控制方法，該平衡車包括動(dòng)力模塊，該動(dòng)力模塊用于控制平衡車移動(dòng)、轉(zhuǎn)彎，該平衡車還包括基座和兩個(gè)踏板，該踏板前后翻轉(zhuǎn)式設(shè)置在基座的左右兩側(cè)，該動(dòng)力模塊設(shè)置在基座上，該控制方法包括步驟:
[0020]分別檢測(cè)兩個(gè)踏板的傾斜角度及其差值；
[0021]根據(jù)兩個(gè)踏板的傾斜角度，控制平衡車移動(dòng)的速度；
[0022]根據(jù)兩個(gè)踏板的傾斜角度的差值，控制平衡車轉(zhuǎn)彎的彎度大小。
[0023]其中，較佳方案是:該包括一保護(hù)機(jī)制，該保護(hù)機(jī)制包括設(shè)置平衡車移動(dòng)的速度的最大值和加速度，以及設(shè)置平衡車轉(zhuǎn)彎的彎度大小的最大值和變化速度。
[0024]本發(fā)明的有益效果在于，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明通過設(shè)計(jì)一種平衡車，在基座上設(shè)置兩個(gè)踏板，控制模塊根據(jù)傾斜角度及其差值控制動(dòng)力模塊的電機(jī)輸出，實(shí)現(xiàn)平衡車前后移動(dòng)和左右轉(zhuǎn)彎，使平衡車無需手把或者轉(zhuǎn)軸，直接依靠體感控制平衡車，更加智能化和人性化;同時(shí)，踏板通過伸縮件實(shí)現(xiàn)復(fù)位，提高平衡車的穩(wěn)定性和舒適性。
【附圖說明】
[0025]下面將結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明，附圖中:
[0026]圖1是本發(fā)明平衡車的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖2是本發(fā)明平衡車的電路框圖；
[0028]圖3是本發(fā)明平衡車的控制方法框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0029]現(xiàn)結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的較佳實(shí)施例作詳細(xì)說明。
[0030]在本發(fā)明中，提及的前后、左右是相對(duì)于平衡車的水平方向而言，前后是指平衡車直線運(yùn)動(dòng)的方向。
[0031]如圖1和圖2所示，本發(fā)明提供一種平衡車的優(yōu)選實(shí)施例。
[0032]一種平衡車，包括動(dòng)力模塊50，動(dòng)力模塊50用于控制平衡車移動(dòng)、轉(zhuǎn)彎，還包括基座10、踏踏板模塊、感應(yīng)模塊30和控制模塊40，該動(dòng)力模塊50、踏踏板模塊和控制模塊40均設(shè)置在基座10上，該感應(yīng)模塊30設(shè)置在踏踏板模塊上，該控制模塊40分別與感應(yīng)模塊30和動(dòng)力模塊50，感應(yīng)模塊30用于感應(yīng)踏踏板模塊并形成感應(yīng)信號(hào)，控制模塊40接收感應(yīng)信號(hào)并進(jìn)行分析、處理形成控制信號(hào)，并控制動(dòng)力模塊50進(jìn)行相應(yīng)操作。
[0033]其中，動(dòng)力模塊50包括若干車輪以及與車輪對(duì)應(yīng)設(shè)置的獨(dú)立電機(jī)，車輪受獨(dú)立電機(jī)控制進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)；平衡車包括獨(dú)輪平衡車、雙輪平衡車、多輪平衡車(一般為四輪，或者六輪、八輪等)，感應(yīng)模塊30用于感應(yīng)踏踏板模塊并形成感應(yīng)信號(hào)，控制模塊40接收感應(yīng)信號(hào)并進(jìn)行分析、處理形成控制信號(hào)，并控制不同的獨(dú)立電機(jī)帶動(dòng)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0034]對(duì)基座10、踏板模塊、感應(yīng)模塊30和控制模塊40的具體描述如下:
[0035]在本實(shí)施例的基座10中，基座10是平衡車的主構(gòu)架，平衡車的所有相關(guān)部件直接或間接安裝在基座10上，如動(dòng)力模塊50、踏板模塊、感應(yīng)模塊30和控制模塊40;同時(shí)，車輪設(shè)置在基座10上，以雙輪平衡車為例，雙輪分別設(shè)置在基座10的左右兩側(cè)。
[0036]在本實(shí)施例的踏板模塊中，踏板模塊包括分別設(shè)置在基座10的左右兩側(cè)的兩個(gè)踏板21，以及設(shè)置在踏板21與基座10之間的轉(zhuǎn)軸232機(jī)構(gòu)23和伸縮件22，該踏板21通過轉(zhuǎn)軸232機(jī)構(gòu)23前后翻轉(zhuǎn)式設(shè)置在基座10上，該伸縮件22分別設(shè)置在踏板21的前后兩側(cè)。
[0037]其中，踏板21優(yōu)選為金屬腳踏板，轉(zhuǎn)軸232機(jī)構(gòu)23設(shè)置在踏板21中間。同時(shí)，踏板21的翻轉(zhuǎn)角度設(shè)置一最大翻轉(zhuǎn)角度，通過伸縮件22進(jìn)行限位或者設(shè)置對(duì)應(yīng)的限制結(jié)構(gòu)進(jìn)行限位。優(yōu)選地，踏板21的最大翻轉(zhuǎn)角度為1度。
[0038]進(jìn)一步地，踏板21的前后兩側(cè)均設(shè)置有若干伸縮件22，優(yōu)選為兩個(gè)，即踏板21的四個(gè)角落均設(shè)置有一伸縮件22，伸縮件22用于在踏板21前后翻轉(zhuǎn)時(shí)恢復(fù)水平位置，以及在踏板21前后翻轉(zhuǎn)進(jìn)行限位，防止踏板21過度翻轉(zhuǎn)。
[0039]優(yōu)選地，伸縮件22為伸縮彈簧;或者，伸縮件22為彈性膠柱;或者，伸縮件22為金屬壓塊。其中，伸縮彈簧為形變程度較小的彈簧，便于用戶站在踏板21并保持平衡。
[0040]進(jìn)一步地，基座10上設(shè)置有與伸縮件22配合設(shè)置的限位結(jié)構(gòu)，限位結(jié)構(gòu)用于防止伸縮件22在工作時(shí)脫落或者滑出。限位結(jié)構(gòu)包括限位柱31，限位柱31穿設(shè)到伸縮件22的正中央，如伸縮彈簧的中心；或者，限位結(jié)構(gòu)為設(shè)置在凹槽32，伸縮件22容置于凹槽32內(nèi)。同時(shí)，限位結(jié)構(gòu)還包括一固定件，固定件將伸縮件22固定在基板上。或者，還能采用伸縮件22與基板固定設(shè)置方式，如焊接焊死，將伸縮件22固定在基板上。
[0041 ] 其中，限位柱31和凹槽32同時(shí)設(shè)置。
[0042]其中，限位柱31為I?2cm。
[0043]進(jìn)一步地，轉(zhuǎn)軸232機(jī)構(gòu)23包括設(shè)置在兩端的固定座233、設(shè)置在兩固定座233之間的轉(zhuǎn)軸232、以及設(shè)置在轉(zhuǎn)軸232上并與踏板21固定連接的連接塊231，該轉(zhuǎn)軸232轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在兩固定座233之間，或者該連接塊231轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在轉(zhuǎn)軸232上。即轉(zhuǎn)軸232轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在兩固定座233之間，固定座233包括一容易容置轉(zhuǎn)軸232的轉(zhuǎn)軸232孔，連接塊231固定在轉(zhuǎn)軸232上，轉(zhuǎn)軸232轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)連接塊231、踏板21前后翻轉(zhuǎn);或者，轉(zhuǎn)軸232固定在兩固定座233之間，連接塊231轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在轉(zhuǎn)軸232上，連接塊231轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)踏板21前后翻轉(zhuǎn)。
[0044]同時(shí)，由于踏板21需前后翻轉(zhuǎn)，即轉(zhuǎn)軸232需要在基板上左右設(shè)置。以及為保證踏板21的翻轉(zhuǎn)的穩(wěn)定性，轉(zhuǎn)軸232上設(shè)置兩個(gè)具有一定間隔的連接塊231。
[0045]在本實(shí)施例的感應(yīng)模塊30中，兩個(gè)踏板21的相應(yīng)位置上均設(shè)置有獨(dú)立的感應(yīng)模塊30，該感應(yīng)模塊30用于感應(yīng)對(duì)應(yīng)踏板21的傾斜角度。
[0046]優(yōu)選地，感應(yīng)模塊30為設(shè)置在踏板21上水平陀螺儀，該水平陀螺儀用于將放大踏板前后翻轉(zhuǎn)時(shí)的動(dòng)作姿態(tài)，實(shí)現(xiàn)對(duì)踏板21的實(shí)時(shí)變化的監(jiān)控。水平陀螺儀設(shè)置在踏板21上，用于檢測(cè)踏板21角度變化，并將感應(yīng)信號(hào)發(fā)送到控制模塊40中。
[0047]或者，感應(yīng)模塊30為壓力傳感器，該壓力傳感器與伸縮機(jī)構(gòu)接觸，該壓力傳感器用于感應(yīng)伸縮機(jī)構(gòu)施加在壓力傳感器上的壓力，并將壓力信號(hào)發(fā)送到控制模塊40中，通過檢測(cè)壓力從而反映對(duì)應(yīng)踏板21的傾斜角度。同時(shí)，壓力傳感器設(shè)置在踏板21上或者設(shè)置在基板上。
[0048]或者，感應(yīng)模塊30為角度傳感器。
[0049]其中，傾斜角度一般指相對(duì)于水平方向的傾斜度，但是，感應(yīng)模塊30為壓力傳感器時(shí)，傾斜度為踏板21相對(duì)于基板的傾斜度，由于平衡車工作時(shí)，基板處于水平方向，傾斜度為踏板21相對(duì)于基板的傾斜度也就是相對(duì)于水平方向的傾斜度。
[0050]在本實(shí)施例的控制模塊40中，控制模塊40分別與兩個(gè)感應(yīng)模塊30和動(dòng)力模塊50連接，該控制模塊40根據(jù)傾斜角度及其差值控制動(dòng)力模塊50，控制平衡車移動(dòng)、轉(zhuǎn)彎。
[0051 ]踏板21包括第一踏板211和第二踏板212，每一個(gè)踏板21均設(shè)置有一獨(dú)立的感應(yīng)模塊30，感應(yīng)模塊30分別檢測(cè)對(duì)應(yīng)踏板21的傾斜角度，根據(jù)傾斜角度控制動(dòng)力模塊50工作。
[0052]在本發(fā)明中，提供一種較佳方案:基座10包括一安裝槽11，該踏板模塊設(shè)置在安裝槽11內(nèi)。同時(shí)裝槽11用于容置轉(zhuǎn)軸232機(jī)構(gòu)23。為了使平衡車整體顯得比較薄，將四個(gè)彈簧的安裝位置做下沉處理，讓其內(nèi)嵌入基板內(nèi)，即設(shè)置一凹槽。
[0053]在本發(fā)明中，提供一種較佳方案:還包括一防水墊，該防水墊包裹設(shè)置在整個(gè)踏板21的外側(cè)。使雨水或者灰塵可能會(huì)進(jìn)入車體內(nèi)部。
[0054]如圖3所示，本發(fā)明提供一種平衡車的控制方法的優(yōu)選實(shí)施例。
[°°55] 一種平衡車的控制方法，該平衡車包括動(dòng)力模塊50，該動(dòng)力模塊50用于控制平衡車移動(dòng)、轉(zhuǎn)彎，其特征在于，該平衡車還包括基座10和兩個(gè)踏板21，該踏板21前后翻轉(zhuǎn)式設(shè)置在基座1的左右兩側(cè)，該動(dòng)力模塊50設(shè)置在基座1上，該控制方法包括步驟:
[0056]分別檢測(cè)兩個(gè)踏板21的傾斜角度及其差值；
[0057]根據(jù)兩個(gè)踏板21的傾斜角度，控制平衡車移動(dòng)的速度；
[0058]根據(jù)兩個(gè)踏板21的傾斜角度的差值，控制平衡車轉(zhuǎn)彎的彎度大小。
[0059]具體地，踏板21包括第一踏板211和第二踏板212，分別檢測(cè)第一踏板211的傾斜角度Dl和第二踏板212的傾斜角度D2，根據(jù)Dl和D2的傾斜角度，控制平衡車移動(dòng)的速度。一般而言，每一度的傾斜角度對(duì)應(yīng)的速度不同。
[0060]同時(shí)，傾斜角度存在一最小變化值，但踏板21傾斜度變化沒有達(dá)到最小變化值時(shí)，平衡車移動(dòng)的速度不變。
[0061]當(dāng)Dl和D2存在差值時(shí)，平衡進(jìn)行轉(zhuǎn)彎，轉(zhuǎn)彎角度的大小由差值大小決定。一般而言，差值大小一最小變化值為最小單位，當(dāng)差值沒有達(dá)到最小單位時(shí)，不會(huì)轉(zhuǎn)彎。也就是左右車輪的運(yùn)動(dòng)速度不同，導(dǎo)致平衡車轉(zhuǎn)彎。
[0062]進(jìn)一步地，控制方法還包括一保護(hù)機(jī)制，該保護(hù)機(jī)制包括設(shè)置平衡車移動(dòng)的速度的最大值和加速度，以及設(shè)置平衡車轉(zhuǎn)彎的彎度大小的最大值和變化速度。
[0063]同時(shí)，平衡車轉(zhuǎn)彎的彎度大小的變化速度是指:當(dāng)Dl和D2的差值急劇增大時(shí)，如左側(cè)車輪高速運(yùn)動(dòng)，控制右側(cè)車輪速度的踏板21恢復(fù)水平位置，右側(cè)車輪的速度不會(huì)馬上變成零，其加速度存在安全值，使平衡車以預(yù)設(shè)的最大彎度大小轉(zhuǎn)彎，防止用戶由于慣性摔倒。
[0064]以上所述者，僅為本發(fā)明最佳實(shí)施例而已，并非用于限制本發(fā)明的范圍，凡依本發(fā)明申請(qǐng)專利范圍所作的等效變化或修飾，皆為本發(fā)明所涵蓋。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種平衡車，該平衡車包括動(dòng)力模塊，該動(dòng)力模塊用于控制平衡車移動(dòng)、轉(zhuǎn)彎，其特征在于，還包括: 基座，該動(dòng)力模塊設(shè)置在基座上； 踏板模塊，該踏板模塊包括分別設(shè)置在基座的左右兩側(cè)的兩個(gè)踏板，以及設(shè)置在踏板與基座之間的轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)和伸縮件，該踏板通過轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)前后翻轉(zhuǎn)式設(shè)置在基座上，該伸縮件分別設(shè)置在踏板的前后兩側(cè)； 感應(yīng)模塊，該兩個(gè)踏板的相應(yīng)位置上均設(shè)置有獨(dú)立的感應(yīng)模塊，該感應(yīng)模塊用于感應(yīng)對(duì)應(yīng)踏板的傾斜角度； 控制模塊，該控制模塊分別與兩個(gè)感應(yīng)模塊和動(dòng)力模塊連接，該控制模塊根據(jù)傾斜角度及其差值控制動(dòng)力模塊。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的平衡車，其特征在于:該伸縮件為伸縮彈簧。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的平衡車，其特征在于:該伸縮件為彈性膠柱。4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的平衡車，其特征在于:該踏板的前后兩側(cè)均設(shè)置有兩個(gè)伸縮件。5.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的平衡車，其特征在于:該基座上設(shè)置有與伸縮件配合設(shè)置的限位結(jié)構(gòu)，該限位結(jié)構(gòu)用于防止伸縮件在工作時(shí)脫落或者滑出。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的平衡車，其特征在于:該感應(yīng)模塊為設(shè)置在踏板上水平陀螺儀，該水平陀螺儀用于將放大踏板前后翻轉(zhuǎn)時(shí)的動(dòng)作姿態(tài)。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的平衡車，其特征在于:該感應(yīng)模塊為壓力傳感器，該壓力傳感器與伸縮機(jī)構(gòu)接觸，該壓力傳感器用于感應(yīng)伸縮機(jī)構(gòu)施加在壓力傳感器上的壓力。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的平衡車，其特征在于:該轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在兩端的固定座、設(shè)置在兩固定座之間的轉(zhuǎn)軸、以及設(shè)置在轉(zhuǎn)軸上并與踏板固定連接的連接塊，該轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在兩固定座之間，或者該連接塊轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在轉(zhuǎn)軸上。9.一種平衡車的控制方法，該平衡車包括動(dòng)力模塊，該動(dòng)力模塊用于控制平衡車移動(dòng)、轉(zhuǎn)彎，其特征在于，該平衡車還包括基座和兩個(gè)踏板，該踏板前后翻轉(zhuǎn)式設(shè)置在基座的左右兩側(cè)，該動(dòng)力模塊設(shè)置在基座上，該控制方法包括步驟: 分別檢測(cè)兩個(gè)踏板的傾斜角度及其差值； 根據(jù)兩個(gè)踏板的傾斜角度，控制平衡車移動(dòng)的速度； 根據(jù)兩個(gè)踏板的傾斜角度的差值，控制平衡車轉(zhuǎn)彎的彎度大小。10.根據(jù)權(quán)利要求9的控制方法，其特征在于:該包括一保護(hù)機(jī)制，該保護(hù)機(jī)制包括設(shè)置平衡車移動(dòng)的速度的最大值和加速度，以及設(shè)置平衡車轉(zhuǎn)彎的彎度大小的最大值和變化速度。
【專利摘要】本發(fā)明涉及平衡車領(lǐng)域，具體涉及一種踏板控制運(yùn)動(dòng)方式的平衡車。包括：基座，該動(dòng)力模塊設(shè)置在基座上；踏板模塊，該踏板模塊包括分別設(shè)置在基座的左右兩側(cè)的兩個(gè)踏板；感應(yīng)模塊，在這兩個(gè)踏板的相應(yīng)位置上均設(shè)置有獨(dú)立的感應(yīng)模塊；控制模塊，該控制模塊分別與兩個(gè)感應(yīng)模塊和動(dòng)力模塊連接，該控制模塊根據(jù)這兩個(gè)踏板的傾斜角度及其差值控制動(dòng)力模塊。本發(fā)明還涉及一種平衡車的控制方法。本發(fā)明通過設(shè)計(jì)一種平衡車，在其車體的基座上設(shè)置兩個(gè)踏板，控制模塊根據(jù)踏板的傾斜角度及其差值控制動(dòng)力模塊的電機(jī)輸出，實(shí)現(xiàn)平衡車的前后移動(dòng)和左右轉(zhuǎn)彎，使平衡車無需轉(zhuǎn)向手把或者轉(zhuǎn)軸，直接依靠體感控制平衡車，更加地智能化和人性化。
【IPC分類】B62J25/00, B62M6/45
【公開號(hào)】CN105711726
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201610244396
【發(fā)明人】朱永剛
【申請(qǐng)人】朱永剛