本發(fā)明涉及移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體地，涉及一種輕量型的萬向移動(dòng)裝置，尤其是一種輕量型萬向移動(dòng)升降小車。

背景技術(shù)：

隨著科學(xué)技術(shù)的高速發(fā)展，自動(dòng)化設(shè)備不斷完善，機(jī)器人領(lǐng)域尤其是移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域?qū)σ苿?dòng)機(jī)構(gòu)、裝置有著更高的靈活性要求。傳統(tǒng)的移動(dòng)機(jī)器人的靈活性和機(jī)動(dòng)性較差，很難實(shí)現(xiàn)多個(gè)自由度的自由移動(dòng)。輪式機(jī)器人的最小轉(zhuǎn)彎半徑、與地面發(fā)聲相對(duì)滑動(dòng)等，降低了機(jī)器人的靈活性，也使得其不適用于密集環(huán)境和狹小的環(huán)境。

另一方面，高自由度的移動(dòng)機(jī)器人往往因結(jié)構(gòu)復(fù)雜、機(jī)構(gòu)較多導(dǎo)致機(jī)身較重，搬運(yùn)和移動(dòng)不便。

為了提高輪式移動(dòng)機(jī)器人的靈活性，減輕移動(dòng)裝置的重量，亟需設(shè)計(jì)了一種輕量型可萬向移動(dòng)的多自由度升降移動(dòng)小車。

目前沒有發(fā)現(xiàn)同本發(fā)明類似技術(shù)的說明或報(bào)道，也尚未收集到國內(nèi)外類似的資料。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述不足，提供了一種輕量型萬向移動(dòng)升降小車的實(shí)現(xiàn)方案。

本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

一種輕量型萬向移動(dòng)升降小車，包括小車底盤基座、一級(jí)主動(dòng)輪、二級(jí)主動(dòng)輪、一級(jí)從動(dòng)輪、二級(jí)從動(dòng)輪、轉(zhuǎn)向控制裝置以及可升降平臺(tái)裝置；其中：

所述一級(jí)主動(dòng)輪和二級(jí)主動(dòng)輪分別設(shè)置于小車底盤基座的一條對(duì)角線的兩端部；

所述一級(jí)從動(dòng)輪和二級(jí)從動(dòng)輪分別設(shè)置于小車底盤基座的另一條對(duì)角線的兩端部；

所述轉(zhuǎn)向控制裝置分別與一級(jí)主動(dòng)輪和一級(jí)從動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)連接；

所述一級(jí)主動(dòng)輪和二級(jí)從動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)連接；

所述二級(jí)主動(dòng)輪和一級(jí)從動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)連接；

所述可升降平臺(tái)裝置可移動(dòng)地設(shè)置于小車底盤基座上。

優(yōu)選地，所述一級(jí)主動(dòng)輪、二級(jí)主動(dòng)輪、一級(jí)從動(dòng)輪和二級(jí)從動(dòng)輪均包括：移動(dòng)輪、輪架以及移動(dòng)輪同步帶輪；其中：

所述輪架可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝于小車底盤基座的下方，并與移動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸固定連接；

所述移動(dòng)輪設(shè)置于輪架間；

所述移動(dòng)輪同步帶輪與移動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸鍵連接；

所述一級(jí)主動(dòng)輪和二級(jí)主動(dòng)輪還包括輪轂電機(jī)，所述輪轂電機(jī)設(shè)置于輪架的外部。

優(yōu)選地，所述輪轂電機(jī)與輪架之間設(shè)有旋轉(zhuǎn)編碼器。

優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)向控制裝置包括轉(zhuǎn)向控制電機(jī)和三個(gè)轉(zhuǎn)向同步帶輪；其中：

三個(gè)轉(zhuǎn)向同步帶輪從上至下依次設(shè)置并固定于轉(zhuǎn)向控制電機(jī)的輸出軸上，三個(gè)轉(zhuǎn)向同步帶輪中一個(gè)通過同步帶i直接與一級(jí)主動(dòng)輪的移動(dòng)輪同步帶輪同向連接，三個(gè)轉(zhuǎn)向同步帶輪中的另外兩個(gè)分別通過同步帶ii與一級(jí)從動(dòng)輪的移動(dòng)輪同步帶輪交叉反向連接；

所述一級(jí)主動(dòng)輪的移動(dòng)輪同步帶輪通過同步帶iii與二級(jí)從動(dòng)輪的移動(dòng)輪同步帶輪交叉反向連接；

所述一級(jí)從動(dòng)輪的移動(dòng)輪同步帶輪通過同步帶iv與二級(jí)主動(dòng)輪的移動(dòng)輪同步帶輪交叉反向連接。

優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)向控制電機(jī)的輸出軸上安裝有旋轉(zhuǎn)編碼器。

優(yōu)選地，所述可升降平臺(tái)裝置包括：導(dǎo)軌、滾動(dòng)軸承、升降控制電機(jī)、絲杠螺母升降臺(tái)以及升降同步帶輪；其中：

所述導(dǎo)軌和升降控制電機(jī)分別固定于小車底盤基座上；

所述升降同步帶輪設(shè)置于升降控制電機(jī)的輸出軸上；

所述滾動(dòng)軸承安裝于導(dǎo)軌上；

所述絲杠螺母升降臺(tái)的絲杠螺母機(jī)構(gòu)固定于滾動(dòng)軸承的外圈，并通過同步帶v與升降同步帶輪連接。

優(yōu)選地，所述導(dǎo)軌為三根，相應(yīng)地，所述滾動(dòng)軸承和絲杠螺母機(jī)構(gòu)分別為三個(gè)；三個(gè)所述導(dǎo)軌呈正三角形固定于小車底盤基座上。

優(yōu)選地，所述絲杠螺母機(jī)構(gòu)的絲杠采用多頭滾珠絲桿，所述絲杠螺母機(jī)構(gòu)的螺母采用滾珠螺母。

本發(fā)明提供的輕量型萬向移動(dòng)升降小車，在小車底盤基座上方安裝有可升降平臺(tái)裝置，小車底盤基座下方安裝有對(duì)稱固定的主動(dòng)輪和從動(dòng)輪，轉(zhuǎn)向控制電機(jī)通過同步帶輪和同步帶與同側(cè)的一級(jí)主、從動(dòng)輪進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)傳遞。

轉(zhuǎn)向控制裝置中的轉(zhuǎn)向控制電機(jī)作為動(dòng)力輸出，其輸出軸固定有3個(gè)轉(zhuǎn)向同步帶輪和一個(gè)旋轉(zhuǎn)編碼器，旋轉(zhuǎn)編碼器用于測(cè)量輸出軸旋轉(zhuǎn)的角度、角速度等；3個(gè)轉(zhuǎn)向同步帶輪，其中一個(gè)直接與一級(jí)主動(dòng)輪同向連接，另外兩個(gè)與一級(jí)從動(dòng)輪交叉反向連接，轉(zhuǎn)向控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)將使主動(dòng)輪同向轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)，從動(dòng)輪反向轉(zhuǎn)動(dòng)；一級(jí)主動(dòng)輪與一級(jí)從動(dòng)輪分別通過同步帶交叉反向連接的方式與二級(jí)從、主動(dòng)輪連接并傳遞轉(zhuǎn)動(dòng)力，二級(jí)帶輪在一級(jí)帶輪轉(zhuǎn)軸的帶動(dòng)下將反向轉(zhuǎn)動(dòng)，最終在轉(zhuǎn)向控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)輸出下，一級(jí)主從輪與二級(jí)主從輪將在同步帶的轉(zhuǎn)動(dòng)力傳遞作用下相應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)，配合主動(dòng)輪的輸出實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向。

可升降平臺(tái)裝置的三根導(dǎo)向?qū)к壋收切喂潭ㄔ谛≤嚨妆P基座上，導(dǎo)軌上安裝有滾動(dòng)軸承，升降平臺(tái)固定在軸承外圈，軸承可隨升降平臺(tái)在導(dǎo)軌上移動(dòng)并起支撐作用；所述升降臺(tái)是由3個(gè)絲杠螺母機(jī)構(gòu)組成，通過同步帶連接實(shí)現(xiàn)同步升降，3個(gè)絲杠各自固定在同步帶輪上，通過同步帶與電機(jī)輸出軸上的同步帶輪連接；電機(jī)是升降臺(tái)的驅(qū)動(dòng)器，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，輸出轉(zhuǎn)動(dòng)力并帶動(dòng)與其相連的同步帶同步運(yùn)動(dòng)，3根絲杠同步轉(zhuǎn)動(dòng)，螺母帶動(dòng)升降臺(tái)上下移動(dòng)。

一級(jí)主動(dòng)輪和二級(jí)主動(dòng)輪位于小車底盤的一條對(duì)角線上，驅(qū)動(dòng)方式均選用輪轂電機(jī)，動(dòng)力充足且分別控制，可實(shí)現(xiàn)差動(dòng)輸出，無轉(zhuǎn)動(dòng)半徑的轉(zhuǎn)向和運(yùn)動(dòng)，靈活方便；

絲桿選用多頭滾珠絲桿，螺母采用滾珠螺母，可以提高進(jìn)給速度，降低螺母和絲桿之間的摩擦力，提高傳動(dòng)效率；

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下有益效果：

運(yùn)動(dòng)方式自由、靈活，可以實(shí)現(xiàn)萬向移動(dòng)，同時(shí)主要傳動(dòng)機(jī)構(gòu)采用同步帶的方式，實(shí)現(xiàn)輕量型設(shè)計(jì)，對(duì)小車的搬運(yùn)、移動(dòng)帶來極大的便利；小車設(shè)有可升降平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)多功能應(yīng)用。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖對(duì)非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本發(fā)明的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯：

圖1為一種輕量型萬向移動(dòng)升降小車的結(jié)構(gòu)原理圖；

圖2為轉(zhuǎn)向俯視示意圖；

圖中，1為從動(dòng)輪交叉反向同步帶a；2為從動(dòng)輪交叉反向同步帶b；3為支撐軸承；4為一級(jí)從動(dòng)同步帶輪a；5為二級(jí)從動(dòng)同步帶輪；6為一級(jí)從動(dòng)同步帶輪b；7為升降平臺(tái)；8為小車底盤基座；9為電機(jī)輸出軸同步帶a；10為電機(jī)輸出軸同步帶b；11為電機(jī)輸出軸同步帶輪a；12為旋轉(zhuǎn)編碼器a；13為電機(jī)輸出軸同步帶輪b；14為電機(jī)輸出軸同步帶輪c；15為轉(zhuǎn)向控制電機(jī)；16為一級(jí)主動(dòng)輪同步帶；17為支撐軸承；18一級(jí)主動(dòng)輪同步帶輪；19為交叉反向同步帶輪a；20為交叉反向同步帶輪b；21為輪架；22為一級(jí)主動(dòng)輪；23為旋轉(zhuǎn)編碼器b；24為輪轂電機(jī)a；25為交叉反向同步帶a；26為交叉反向同步帶b；27為導(dǎo)軌a；28為支承軸承；29為一級(jí)從動(dòng)輪；30為從動(dòng)輪輪架；31為升降同步帶輪a；32為升降同步帶輪b；33為升降同步帶輪c；34為升降控制電機(jī)；35為二級(jí)從動(dòng)輪；36為從動(dòng)輪輪架；37為支承軸承；38為升降同步帶c；39為同步帶輪；40為支承軸承；41為滾珠絲杠；42為絲杠螺母；43為小車底盤基座；44為升降軸承；45為旋轉(zhuǎn)編碼器c；46為輪轂電機(jī)b；47為二級(jí)主動(dòng)輪；48為主動(dòng)輪輪架；49為輪架轉(zhuǎn)軸；50為支撐軸承；51為升降平臺(tái)；52為導(dǎo)軌b；53為導(dǎo)軌c。

具體實(shí)施方式

下面對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例作詳細(xì)說明：本實(shí)施例在以本發(fā)明技術(shù)方案為前提下進(jìn)行實(shí)施，給出了詳細(xì)的實(shí)施方式和具體的操作過程。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。

實(shí)施例

本實(shí)施例提供了一種輕量型萬向移動(dòng)升降小車，包括小車底盤基座、一級(jí)主動(dòng)輪、二級(jí)主動(dòng)輪、一級(jí)從動(dòng)輪、二級(jí)從動(dòng)輪、轉(zhuǎn)向控制裝置以及可升降平臺(tái)裝置；其中：

所述一級(jí)主動(dòng)輪和二級(jí)主動(dòng)輪分別設(shè)置于小車底盤基座的一條對(duì)角線的兩端部；

所述一級(jí)從動(dòng)輪和二級(jí)從動(dòng)輪分別設(shè)置于小車底盤基座的另一條對(duì)角線的兩端部；

所述轉(zhuǎn)向控制裝置分別與一級(jí)主動(dòng)輪和一級(jí)從動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)連接；

所述一級(jí)主動(dòng)輪和二級(jí)從動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)連接；

所述二級(jí)主動(dòng)輪和一級(jí)從動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)連接；

所述可升降平臺(tái)裝置可移動(dòng)地設(shè)置于小車底盤基座上。

進(jìn)一步地，一對(duì)主動(dòng)輪和從動(dòng)輪分別連接在小車底盤基座的對(duì)角線上，主動(dòng)輪差動(dòng)輸出可實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向，主動(dòng)輪和從動(dòng)輪之間通過同步帶交叉連接進(jìn)行動(dòng)力傳送，升降平臺(tái)在升降控制電機(jī)和動(dòng)力傳送機(jī)構(gòu)可沿固定在底盤上的導(dǎo)軌移動(dòng)。

進(jìn)一步地，主動(dòng)輪采用輪轂電機(jī)，兩個(gè)主動(dòng)輪相互獨(dú)立，可以進(jìn)行差動(dòng)輸出，在驅(qū)動(dòng)主、從動(dòng)輪的轉(zhuǎn)向控制電機(jī)的作用下，可實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向和萬向靈活的移動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述底盤上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)小車移動(dòng)輪轉(zhuǎn)向的控制電機(jī)，轉(zhuǎn)向控制電機(jī)分別與一個(gè)主動(dòng)輪和從動(dòng)輪連接。

進(jìn)一步地，所述小車底盤基座上方設(shè)有絲杠升降裝置，三根導(dǎo)軌與小車機(jī)架固定，驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定于小車底座，輸出軸連接三個(gè)同步帶輪，通過同步帶分別與三個(gè)絲杠連接，絲杠上旋有支撐螺母，絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)支撐螺母升降運(yùn)動(dòng)，在電機(jī)驅(qū)動(dòng)下，可以沿著導(dǎo)軌升降。

進(jìn)一步地，轉(zhuǎn)向控制電機(jī)固定于機(jī)架上，輸出軸分別與三個(gè)轉(zhuǎn)向同步帶輪連接，主動(dòng)輪轉(zhuǎn)向軸上的同步帶輪與電機(jī)輸出軸上的帶輪同相連接，從動(dòng)輪轉(zhuǎn)軸上的兩個(gè)同步帶輪與電機(jī)輸出軸上的另外兩個(gè)同步帶輪交叉連接。另外兩個(gè)輪以相同的同步帶交叉方式分別與電機(jī)直連的主、從動(dòng)輪連接。

進(jìn)一步地，主動(dòng)輪、從動(dòng)輪固定于可轉(zhuǎn)動(dòng)輪架間，輪架與轉(zhuǎn)動(dòng)軸固定連接，轉(zhuǎn)動(dòng)軸與移動(dòng)輪同步帶輪通過鍵連接固定。

進(jìn)一步地，轉(zhuǎn)向控制電機(jī)輸出軸上安裝有旋轉(zhuǎn)編碼器，可以實(shí)時(shí)測(cè)量轉(zhuǎn)動(dòng)角度，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)控制的反饋信息。

進(jìn)一步地，3個(gè)升降同步帶輪和同步帶以相同的傳動(dòng)比連接三個(gè)絲杠螺母機(jī)構(gòu)，升降平臺(tái)固定于三個(gè)支撐螺母上，絲杠的同步轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)支撐螺母進(jìn)行同步升降移動(dòng)。

本實(shí)施例提供的輕量型可萬向移動(dòng)的升降小車，兩個(gè)主動(dòng)輪位于小車對(duì)角線上，電機(jī)輸出軸與主動(dòng)輪相連，從動(dòng)輪位于另一條對(duì)角線；轉(zhuǎn)向控制電機(jī)固定于小車底盤基座，通過同步帶連接一對(duì)主、從動(dòng)輪，轉(zhuǎn)向控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)同步帶運(yùn)動(dòng)，同步帶的力作用使一側(cè)主從動(dòng)輪同向轉(zhuǎn)動(dòng)，從而改變小車運(yùn)動(dòng)方向；一級(jí)主、從動(dòng)輪分別通過2條同步帶與次級(jí)主、從動(dòng)輪交叉連接，次級(jí)輪在同步帶的力作用下轉(zhuǎn)向，利用兩主動(dòng)輪差動(dòng)輸出實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)動(dòng)，小車可萬向移動(dòng)。升降平臺(tái)包括升降控制電機(jī)、同步帶、絲杠、螺母，起導(dǎo)向作用的導(dǎo)軌固定于小車底盤基座上，升降控制電機(jī)輸出軸與同步帶輪連接，同步帶帶動(dòng)三個(gè)絲杠同步轉(zhuǎn)動(dòng)，絲杠由支撐軸承(滾珠軸承)支撐，旋和在絲杠上的螺母在導(dǎo)軌上滑動(dòng)，升降平臺(tái)固定在螺母上實(shí)現(xiàn)升降。整個(gè)車體的機(jī)構(gòu)主要通過同步帶連接，4個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)多自由度運(yùn)動(dòng)，具有靈活、輕便的特點(diǎn)。

本實(shí)施例提供的輕量型萬向移動(dòng)升降小車，主要力傳遞和機(jī)構(gòu)由同步帶完成，在靈活移動(dòng)的基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)輕量型設(shè)計(jì)。

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)施例進(jìn)一步描述。

請(qǐng)同時(shí)參閱圖1和圖2

本實(shí)施例具體為，

如圖1所示，本實(shí)施例提供的一種輕量型萬向移動(dòng)升降小車，包括：小車底盤基座43，小車底盤基座43下一條對(duì)角線的兩端位置轉(zhuǎn)動(dòng)連接有兩個(gè)主動(dòng)輪22和47，另一條對(duì)角線的兩端位置轉(zhuǎn)動(dòng)連接有兩個(gè)從動(dòng)輪29和35。一級(jí)主動(dòng)輪22和二級(jí)主動(dòng)輪47分別由輪轂電機(jī)a24和輪轂電機(jī)b46驅(qū)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)差動(dòng)輸出，電機(jī)上安裝有旋轉(zhuǎn)編碼器23和45，可以對(duì)反饋電機(jī)轉(zhuǎn)過角度等數(shù)據(jù)。

所述小車底盤基座43上安裝有3根導(dǎo)軌，分別是導(dǎo)軌a27、導(dǎo)軌b52、導(dǎo)軌c53，用于導(dǎo)向升降平臺(tái)51的升降，三根導(dǎo)軌中間有控制升降平臺(tái)51升降的升降控制電機(jī)34，升降控制電機(jī)34輸出軸連接了升降同步帶輪a31，升降同步帶輪b32和升降同步帶輪c33，分別通過相應(yīng)的同步帶將轉(zhuǎn)動(dòng)力傳遞至3個(gè)滾珠絲杠，滾珠絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，絲杠螺母42升降運(yùn)動(dòng)，與其連接的升降平臺(tái)51也隨之運(yùn)動(dòng)。

所述小車底盤基座43上安裝有驅(qū)動(dòng)主、從動(dòng)輪轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向控制電機(jī)15，轉(zhuǎn)向控制電機(jī)15輸出軸安裝有電機(jī)輸出軸同步帶輪a11、電機(jī)輸出軸同步帶輪r13、電機(jī)輸出軸同步帶輪c14以及旋轉(zhuǎn)編碼器a12，旋轉(zhuǎn)編碼器a12可以獲取電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度等信息。

所述電機(jī)輸出軸同步帶輪a11與電機(jī)輸出軸同步帶輪b13交叉反向與一級(jí)從動(dòng)輪29的轉(zhuǎn)動(dòng)軸上的一級(jí)從動(dòng)同步帶輪4和6相連接，由于同步帶只可以傳遞拉力，兩同步帶分別負(fù)責(zé)不同轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)動(dòng)力傳輸；采用的反向連接方式，使得從動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)方向與電機(jī)輸出方向相反。

所述電機(jī)輸出軸同步帶輪c14與一級(jí)主動(dòng)輪22的轉(zhuǎn)動(dòng)軸上的一級(jí)主動(dòng)輪同步帶輪18正向連接，一級(jí)主動(dòng)輪22的轉(zhuǎn)動(dòng)方向與電機(jī)輸出方向一致，與一級(jí)從動(dòng)輪29方向相反。

所述一級(jí)主動(dòng)輪22轉(zhuǎn)軸上安裝有交叉反向同步帶輪a25和交叉反向同步帶輪b26，通過同步帶，可以傳送不同的轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)至二級(jí)從動(dòng)輪35，二級(jí)從動(dòng)輪35的轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)與一級(jí)主動(dòng)輪22的狀態(tài)相反，與一級(jí)從動(dòng)輪29轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)相同。

所述一級(jí)從動(dòng)輪29輪架上的可轉(zhuǎn)動(dòng)軸上安裝有支承軸承3及傳遞轉(zhuǎn)動(dòng)力的一級(jí)從動(dòng)同步帶輪4、二級(jí)從動(dòng)同步帶輪5、一級(jí)從動(dòng)同步帶輪6。從動(dòng)輪交叉反向同步帶a1和從動(dòng)輪交叉反向同步帶b2分別連接一級(jí)從動(dòng)輪和二級(jí)主動(dòng)輪，二級(jí)主動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)與一級(jí)從動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)相反，與一級(jí)主動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)相同。

如圖2所示，是本實(shí)施例的輕量型萬向移動(dòng)升降小車的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)俯視示意圖，轉(zhuǎn)向控制電機(jī)15轉(zhuǎn)動(dòng)，通過同步帶輪和同步帶傳遞轉(zhuǎn)動(dòng)力到一級(jí)主動(dòng)輪22和一級(jí)從動(dòng)輪29，由于一級(jí)從動(dòng)輪29與電機(jī)反向交叉連接，轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)與電機(jī)和一級(jí)主動(dòng)輪22正好相反；一級(jí)主動(dòng)輪22轉(zhuǎn)動(dòng)，與其通過同步帶反向交叉連接的二級(jí)從動(dòng)輪35也在轉(zhuǎn)動(dòng)力的驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)，狀態(tài)與一級(jí)主動(dòng)輪22相反；同理，二級(jí)主動(dòng)輪47與一級(jí)從動(dòng)輪29轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反。轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，四個(gè)輪子的狀態(tài)如圖2所示，此時(shí)一級(jí)主動(dòng)輪22與二級(jí)主動(dòng)輪47通過各自的輪轂電機(jī)差動(dòng)輸出，即可實(shí)現(xiàn)無轉(zhuǎn)彎半徑的原地轉(zhuǎn)向。

以上對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施例進(jìn)行了描述。需要理解的是，本發(fā)明并不局限于上述特定實(shí)施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在權(quán)利要求的范圍內(nèi)做出各種變形或修改，這并不影響本發(fā)明的實(shí)質(zhì)內(nèi)容。