本實(shí)用新型一種履帶車，屬于履帶車技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)中的履帶車，其轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是在皮帶傳輸?shù)幕A(chǔ)上通過與可變直徑的帶輪進(jìn)行配合實(shí)現(xiàn)左右履帶的差速，從而實(shí)現(xiàn)履帶車的轉(zhuǎn)向，但這種方式會(huì)導(dǎo)致履帶車的轉(zhuǎn)彎半徑很大，不易轉(zhuǎn)彎；另外的，對(duì)于履帶車的轉(zhuǎn)彎，很難達(dá)到角度的精確和速度的穩(wěn)定，這對(duì)于駕駛者來說，有很大的安全隱患。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型克服了現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，提供了一種履帶車，通過電子離合器與電子剎車之間的配合來實(shí)現(xiàn)履帶車的行走和轉(zhuǎn)彎，通過控制系統(tǒng)對(duì)電子離合器和電子剎車進(jìn)行精確控制，使得履帶車的行駛和轉(zhuǎn)彎更加平穩(wěn)和精確。

為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案為：一種履帶車，包括車架總成、驅(qū)動(dòng)裝置、變速器、轉(zhuǎn)向制動(dòng)系統(tǒng)和履帶本體，所述履帶本體為兩個(gè)，對(duì)稱設(shè)置于車架總成的兩側(cè)，所述車架總成的前側(cè)設(shè)置有用于控制履帶車的操作桿，所述車架總成的上表面設(shè)置有踏板，所述驅(qū)動(dòng)裝置和變速器均固定于車架總成的內(nèi)部，所述驅(qū)動(dòng)裝置的輸入端設(shè)置有油門控制裝置，所述油門控制裝置的信號(hào)輸入端與操作桿的信號(hào)輸出端通過導(dǎo)線連接，所述驅(qū)動(dòng)裝置的輸出端與變速器的輸入端連接，所述變速器的輸出端連接有用于改變履帶車運(yùn)行方向的倒擋器，所述倒擋器的輸出端通過傳輸帶與轉(zhuǎn)向制動(dòng)系統(tǒng)連接，所述轉(zhuǎn)向制動(dòng)系統(tǒng)的兩個(gè)輸出端分別與履帶本體連接。

所述轉(zhuǎn)向制動(dòng)系統(tǒng)包括同步輸出軸、電子剎車、電子離合器和轉(zhuǎn)向控制裝置，所述同步輸出軸上設(shè)置有與傳輸帶嚙合的齒輪，所述同步輸出軸的兩個(gè)輸出端分別設(shè)置有電子離合器，所述電子剎車為兩個(gè)，分別位于兩個(gè)電子離合器輸出軸的外側(cè)，兩個(gè)所述電子離合器的輸出端分別與兩個(gè)履帶本體通過傳動(dòng)鏈連接。

所述轉(zhuǎn)向控制裝置為方向桿或?yàn)樘ぐ?，所述方向桿位于操作桿上。

所述履帶本體包括履帶支架、履帶驅(qū)動(dòng)輪和履帶，所述履帶驅(qū)動(dòng)輪位于履帶支架的內(nèi)部，所述履帶驅(qū)動(dòng)輪的輸入端與傳動(dòng)鏈連接，所述履帶驅(qū)動(dòng)輪的輸出端與履帶連接，所述履帶環(huán)繞在履帶支架外緣。

還包括控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括油門控制傳感器、轉(zhuǎn)向控制傳感器、主控電路板、陀螺儀和測(cè)速傳感器；

所述油門控制傳感器位于油門控制裝置上，所述油門控制傳感器用于檢測(cè)油門控制裝置的油門開度，所述油門控制傳感器的信號(hào)輸出端與主控電路板的信號(hào)輸入端通過導(dǎo)線連接；

所述轉(zhuǎn)向控制傳感器設(shè)置于轉(zhuǎn)向控制裝置上，所述轉(zhuǎn)向控制傳感器用于檢測(cè)轉(zhuǎn)向控制裝置的旋轉(zhuǎn)程度，所述轉(zhuǎn)向控制傳感器的信號(hào)輸出端與主控電路板的信號(hào)輸入端通過導(dǎo)線連接；

所述陀螺儀位于車架總成上，所述陀螺儀的信號(hào)輸出端與主控電路板的信號(hào)輸入端通過導(dǎo)線連接；

所述測(cè)速傳感器為兩個(gè)，分別設(shè)置于兩個(gè)履帶驅(qū)動(dòng)輪的外側(cè)，所述測(cè)速傳感器的信號(hào)輸出端與主控電路板的信號(hào)輸入端通過導(dǎo)線連接；

所述主控電路板的油門開度信號(hào)輸出端與油門控制裝置的信號(hào)輸入端通過導(dǎo)線連接，所述主控電路板的剎車力度信號(hào)輸出端與兩個(gè)電子剎車的信號(hào)輸入端通過導(dǎo)線連接，所述主控電路板的離合器結(jié)合力度信號(hào)輸出端與兩個(gè)電力離合器的信號(hào)輸入端通過導(dǎo)線連接。

所述倒擋器與轉(zhuǎn)向制動(dòng)系統(tǒng)之間還串聯(lián)有減速倒擋器。

所述履帶本體通過快速連接扣與車架總成連接。

本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下有益效果：

1、本裝置采用電子剎車和電子離合器配合的方式來控制履帶車的轉(zhuǎn)彎，對(duì)于行駛中的履帶車或者低速小角度的轉(zhuǎn)彎，本裝置都可以通過電子剎車和電子離合器的配合達(dá)到預(yù)期的轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)彎速度。

2、本裝置利用控制系統(tǒng)對(duì)整個(gè)履帶車進(jìn)行控制，控制電路板通過收集實(shí)際值和計(jì)算目標(biāo)值來計(jì)算偏差值，通過控制電路板對(duì)電子剎車和電子離合器對(duì)實(shí)際值進(jìn)行調(diào)整，使得實(shí)際值與目標(biāo)值相吻合，使得轉(zhuǎn)彎速度和角度更為精確，履帶車行駛更加穩(wěn)定安全。

3、本裝置采用兩個(gè)倒擋器串聯(lián)的方式來進(jìn)一步降低履帶車的行駛速度，實(shí)現(xiàn)履帶車大扭力小速度的功能。

4、本裝置中的履帶本體和車架總成之間采用快速連接扣，方便履帶車的拆卸和組裝。

附圖說明

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步的說明。

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型的電路結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中1為車架總成、2為驅(qū)動(dòng)裝置、3為變速器、4為轉(zhuǎn)向制動(dòng)系統(tǒng)、5為履帶本體、6為操作桿、7為油門控制裝置、8為倒擋器、9為同步輸出軸、10為電子剎車、11為電子離合器、12為轉(zhuǎn)向控制裝置、13為履帶支架、14為履帶驅(qū)動(dòng)輪、15為履帶、16為傳動(dòng)鏈、17為控制系統(tǒng)、18為油門控制傳感器、19為轉(zhuǎn)向控制傳感器、20為主控電路板、21為陀螺儀、22為測(cè)速傳感器、23為減速倒擋器、24為快速連接扣。

具體實(shí)施方式

如圖1和圖2所示，本實(shí)用新型一種履帶車，包括車架總成1、驅(qū)動(dòng)裝置2、變速器3、轉(zhuǎn)向制動(dòng)系統(tǒng)4和履帶本體5，所述履帶本體5為兩個(gè)，對(duì)稱設(shè)置于車架總成1的兩側(cè)，所述車架總成1的前側(cè)設(shè)置有用于控制履帶車的操作桿6，所述車架總成1的上表面設(shè)置有踏板，所述驅(qū)動(dòng)裝置2和變速器3均固定于車架總成1的內(nèi)部，所述驅(qū)動(dòng)裝置2的輸入端設(shè)置有油門控制裝置7，所述油門控制裝置7的信號(hào)輸入端與操作桿6的信號(hào)輸出端通過導(dǎo)線連接，所述驅(qū)動(dòng)裝置2的輸出端與變速器3的輸入端連接，所述變速器3的輸出端連接有用于改變履帶車運(yùn)行方向的倒擋器8，所述倒擋器8的輸出端通過傳輸帶與轉(zhuǎn)向制動(dòng)系統(tǒng)4連接，所述轉(zhuǎn)向制動(dòng)系統(tǒng)4的兩個(gè)輸出端分別與履帶本體5連接，其中，油門控制裝置7可以是油門線等觸發(fā)裝置。

所述轉(zhuǎn)向制動(dòng)系統(tǒng)4包括同步輸出軸9、電子剎車10、電子離合器11和轉(zhuǎn)向控制裝置12，所述同步輸出軸9上設(shè)置有與傳輸帶嚙合的齒輪，所述同步輸出軸9的兩個(gè)輸出端分別設(shè)置有電子離合器11，所述電子剎車10為兩個(gè)，分別位于兩個(gè)電子離合器11輸出軸的外側(cè)，兩個(gè)所述電子離合器11的輸出端分別與兩個(gè)履帶本體5通過傳動(dòng)鏈16連接，其中，電子離合器11為常閉狀態(tài)。

其中，電子剎車10和電子離合器11可采用液壓等機(jī)械結(jié)構(gòu)，通過電動(dòng)控制。

所述轉(zhuǎn)向控制裝置12為方向桿，所述方向桿位于操作桿6上，使用者在轉(zhuǎn)彎時(shí)操作方向桿來控制履帶車轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向控制裝置12也可為踏板，使用者通過踩踏踏板使踏板旋轉(zhuǎn)，從而操作履帶車轉(zhuǎn)向。

所述履帶本體5包括履帶支架13、履帶驅(qū)動(dòng)輪14和履帶15，所述履帶驅(qū)動(dòng)輪14位于履帶支架13的內(nèi)部，所述履帶驅(qū)動(dòng)輪14的輸入端與傳動(dòng)鏈16連接，所述履帶驅(qū)動(dòng)輪14的輸出端與履帶15連接，所述履帶15環(huán)繞在履帶支架13外緣。

還包括控制系統(tǒng)17，所述控制系統(tǒng)17包括油門控制傳感器18、轉(zhuǎn)向控制傳感器19、主控電路板20、陀螺儀21和測(cè)速傳感器22；

所述油門控制傳感器18位于油門控制裝置7上，所述油門控制傳感器18用于檢測(cè)油門控制裝置7的油門開度，所述油門控制傳感器18的信號(hào)輸出端與主控電路板20的信號(hào)輸入端通過導(dǎo)線連接；

所述轉(zhuǎn)向控制傳感器19設(shè)置于轉(zhuǎn)向控制裝置12上，所述轉(zhuǎn)向控制傳感器19用于檢測(cè)轉(zhuǎn)向控制裝置12的旋轉(zhuǎn)程度，所述轉(zhuǎn)向控制傳感器19的信號(hào)輸出端與主控電路板20的信號(hào)輸入端通過導(dǎo)線連接；

所述陀螺儀21位于車架總成1上，所述陀螺儀21的信號(hào)輸出端與主控電路板20的信號(hào)輸入端通過導(dǎo)線連接；

所述測(cè)速傳感器22為兩個(gè)，分別設(shè)置于兩個(gè)履帶驅(qū)動(dòng)輪14的外側(cè)，所述測(cè)速傳感器22的信號(hào)輸出端與主控電路板20的信號(hào)輸入端通過導(dǎo)線連接；

所述主控電路板20的油門開度信號(hào)輸出端與油門控制裝置7的信號(hào)輸入端通過導(dǎo)線連接，所述主控電路板20的剎車力度信號(hào)輸出端與兩個(gè)電子剎車10的信號(hào)輸入端通過導(dǎo)線連接，所述主控電路板20的離合器結(jié)合力度信號(hào)輸出端與兩個(gè)電力離合器11的信號(hào)輸入端通過導(dǎo)線連接。

所述倒擋器8與轉(zhuǎn)向制動(dòng)系統(tǒng)4之間還串聯(lián)有減速倒擋器23。

所述履帶本體5通過快速連接扣24與車架總成1連接。

具體操作過程：

啟動(dòng)時(shí)，使用者控制操作桿6，給油門控制裝置7一個(gè)信號(hào)，油門控制裝置7觸發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置2工作，驅(qū)動(dòng)裝置2輸出動(dòng)力給變速器3，變速器3的輸出軸傳遞給倒擋器8，倒擋器8通過鏈條將動(dòng)力傳遞給減速倒擋器23，減速倒擋器23通過鏈條將動(dòng)力傳輸給同步輸出軸9，同步輸出軸9的兩端與電子離合器11連接，由于電子離合器11為常閉狀態(tài)，因此當(dāng)同步輸出軸9旋轉(zhuǎn)時(shí)，兩側(cè)的電子離合器11會(huì)帶動(dòng)輸出軸旋轉(zhuǎn)，電子離合器11的輸出軸通過傳動(dòng)鏈16將動(dòng)力傳輸至履帶驅(qū)動(dòng)輪14，履帶驅(qū)動(dòng)輪14撥動(dòng)履帶15傳輸，此時(shí)車輛直線行駛。

當(dāng)在行駛中需要轉(zhuǎn)彎時(shí)，使用者控制轉(zhuǎn)向控制裝置12，轉(zhuǎn)向控制傳感器19將轉(zhuǎn)向控制裝置12的信號(hào)傳遞給主控電路板20，如果向左轉(zhuǎn)彎，則控制左側(cè)的電子離合器11打開，左側(cè)的履帶驅(qū)動(dòng)輪14失去動(dòng)力，行駛速度降低，而此時(shí)右側(cè)行駛正常，右側(cè)的履帶15的傳輸速度比左側(cè)的大時(shí)，實(shí)現(xiàn)履帶車的左轉(zhuǎn)。

如果需要實(shí)現(xiàn)低速小角度的旋轉(zhuǎn)時(shí)，在打開左側(cè)電子離合器11的同時(shí)，啟動(dòng)左側(cè)電子剎車10，此時(shí)左側(cè)履帶驅(qū)動(dòng)輪14在失去動(dòng)力的同時(shí)受到制動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)小角度旋轉(zhuǎn)，啟動(dòng)右側(cè)電子剎車10，使得右側(cè)履帶15的傳輸速度也降低，從而實(shí)現(xiàn)低速的目的。

當(dāng)需要倒車時(shí)，使用者控制操作桿6來控制倒擋器8的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)，當(dāng)?shù)箵跗?正轉(zhuǎn)時(shí)，倒擋器8傳遞給同步輸出軸9正向的動(dòng)力，履帶車向前運(yùn)動(dòng)，當(dāng)?shù)箵跗鞣崔D(zhuǎn)時(shí)，倒擋器8傳遞給同步輸出軸9反向的動(dòng)力，履帶車向后運(yùn)動(dòng)，由于在倒擋器8和同步輸出軸9之間還串聯(lián)了減速倒擋器23，因此，無論是控制倒擋器8還是控制減速倒擋器23都可以達(dá)到倒車的效果。

當(dāng)?shù)箵跗?和減速倒擋器23同時(shí)反轉(zhuǎn)時(shí)，倒擋器8給了減速倒擋器23一個(gè)反向的動(dòng)力，減速倒擋器23將反向動(dòng)力再反向?yàn)檎騽?dòng)力傳遞給同步輸出軸9，由于倒擋器8反轉(zhuǎn)減速的原理，倒擋器8與減速倒擋器23對(duì)履帶車進(jìn)行雙重的減速，實(shí)現(xiàn)低速大扭力行駛。

在轉(zhuǎn)彎過程中，通過陀螺儀21獲取履帶車的實(shí)際轉(zhuǎn)向速度，通過測(cè)速傳感器22獲取履帶車的實(shí)際移動(dòng)速度，當(dāng)轉(zhuǎn)速過快時(shí)，主控電路板20控制油門控制裝置7、電子剎車10和電子離合器11對(duì)移動(dòng)速度和轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)整，使整個(gè)履帶車達(dá)到目標(biāo)移動(dòng)速度和轉(zhuǎn)向速度。

另外的，可使用外界遙控器直接對(duì)油門控制傳感器18和轉(zhuǎn)向控制傳感器19進(jìn)行操作，油門控制傳感器18和轉(zhuǎn)向控制傳感器19將電信號(hào)傳給主控電路板20后，通過主控電路板20直接對(duì)履帶車進(jìn)行控制，從而實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程遙控履帶車的目的。

上面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施例作了詳細(xì)說明，但是本實(shí)用新型并不限于上述實(shí)施例，在本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所具備的知識(shí)范圍內(nèi)，還可以在不脫離本實(shí)用新型宗旨的前提下作出各種變化。