背景技術(shù)：

1、駕駛員輔助技術(shù)越來越多地被實現(xiàn)在交通工具中，以使駕駛更安全和/或更容易。交通工具系統(tǒng)使用聚焦在交通工具路徑前方的傳感器提供自動安全特征(例如，緊急制動、車道居中)。在緊急情況下，安全特征會激活，以超控或補償駕駛員的輸入，以便更有效地進行操縱，從而避免碰撞。一些碰撞防止特征無法有效防止與較小對象的碰撞。當(dāng)交通工具靠近時，路緣、人行道、排水溝、減速帶、景觀邊緣、島嶼邊界和其他障礙物可能會從駕駛員的視野和/或傳感器視場中變得模糊?，F(xiàn)有的安全特征可能無法防止駕駛員撞到路緣和其他靠近地面的對象。即使在低速時發(fā)生的小對象碰撞，除了可能造成傷害和/或損壞之外，還可能導(dǎo)致駕駛不舒服。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本文檔描述了用于交通工具轉(zhuǎn)彎和停車操縱的主動轉(zhuǎn)向輔助的技術(shù)。所描述的技術(shù)包括設(shè)備、系統(tǒng)和方法的示例，包括計算機實現(xiàn)的過程和用于執(zhí)行這些過程的步驟的裝置。

2、作為一個示例，方法包括：從正在交通工具路徑上移動的主交通工具檢測具有交通工具車輪的高度更短的相對于駕駛表面的高度的道路障礙物；確定是否預(yù)測在道路障礙物與主交通工具之間會發(fā)生碰撞；以及確定用于改變交通工具路徑上的交通工具方向以防止碰撞的轉(zhuǎn)向校正。方法進一步包括：確定轉(zhuǎn)向校正是否在用于激活轉(zhuǎn)向輔助功能以避開道路障礙物的安全閾值內(nèi)；以及當(dāng)轉(zhuǎn)向校正在安全閾值內(nèi)時，激活轉(zhuǎn)向輔助功能，以基于轉(zhuǎn)向校正來調(diào)節(jié)改變交通工具方向的轉(zhuǎn)向控制。

3、本
技術(shù)實現(xiàn)要素：
介紹了與用于交通工具轉(zhuǎn)彎和停車操縱的主動轉(zhuǎn)向輔助相關(guān)的簡化概念，并且在具體實施方式和附圖中進一步描述該簡化概念。本發(fā)明內(nèi)容并非旨在標識出要求保護的主題的必要特征，也并非旨在用于確定要求保護的主題的范圍。

技術(shù)特征：

1.一種非瞬態(tài)計算機可讀介質(zhì)，所述計算機可讀介質(zhì)包括指令，所述指令在被執(zhí)行時，使至少一個處理器用于：

2.如權(quán)利要求1所述的計算機可讀介質(zhì)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向校正包括估計的轉(zhuǎn)向值和相對轉(zhuǎn)向角。

3.如權(quán)利要求2所述的計算機可讀介質(zhì)，其特征在于，當(dāng)所述轉(zhuǎn)向值超過最大值時，所述估計的轉(zhuǎn)向值包括該轉(zhuǎn)向角的所述最大值。

4.如權(quán)利要求1所述的計算機可讀介質(zhì)，其特征在于：

5.如權(quán)利要求4所述的計算機可讀介質(zhì)，其特征在于，所述指令在被執(zhí)行時，進一步使所述處理器用于：

6.如權(quán)利要求4所述的計算機可讀介質(zhì)，其特征在于，所述指令在被執(zhí)行時，進一步使所述處理器用于：

7.如權(quán)利要求1所述的計算機可讀介質(zhì)，其特征在于，所述指令在被執(zhí)行時，使所述處理器通過至少以下方式確定用于改變所述交通工具路徑上的交通工具方向以防止所述碰撞的所述轉(zhuǎn)向校正：

8.如權(quán)利要求1所述的計算機可讀介質(zhì)，其特征在于，所述指令在被執(zhí)行時，使所述處理器通過至少以下方式確定用于改變所述交通工具路徑上的交通工具方向以防止所述碰撞的所述轉(zhuǎn)向校正：

9.如權(quán)利要求8所述的計算機可讀介質(zhì)，其特征在于，所述指令在被執(zhí)行時，進一步使所述處理器用于：

10.如權(quán)利要求1所述的計算機可讀介質(zhì)，其特征在于，所述指令在被執(zhí)行時，使所述處理器用于通過至少以下方式確定所述轉(zhuǎn)向校正：

11.如權(quán)利要求1所述的計算機可讀介質(zhì)，其特征在于，所述指令在被執(zhí)行時，使所述處理器用于通過至少以下方式確定所述轉(zhuǎn)向校正：

12.如權(quán)利要求1所述的計算機可讀介質(zhì)，其特征在于，所述指令在被執(zhí)行時，使所述處理器用于通過基于校準的轉(zhuǎn)向量或距離以及所述轉(zhuǎn)向控制的限制來選擇所述轉(zhuǎn)向校正來確定所述確定轉(zhuǎn)向校正。

13.如權(quán)利要求1所述的計算機可讀介質(zhì)，其特征在于，所述指令在被執(zhí)行時，使所述處理器用于通過響應(yīng)于測試多個轉(zhuǎn)向校正的子集而選擇所述轉(zhuǎn)向校正來確定所述轉(zhuǎn)向校正，以標識所述多個轉(zhuǎn)向校正中的不會導(dǎo)致碰撞的一個轉(zhuǎn)向校正。

14.如權(quán)利要求13所述的計算機可讀介質(zhì)，其特征在于，所述指令在被執(zhí)行時，進一步使所述處理器用于：

15.如權(quán)利要求1所述的計算機可讀介質(zhì)，其特征在于，所述指令在被執(zhí)行時，進一步使所述處理器用于：

16.如權(quán)利要求1所述的計算機可讀介質(zhì)，其特征在于，所述指令在被執(zhí)行時，進一步使所述處理器用于：

17.如權(quán)利要求1所述的計算機可讀介質(zhì)，其特征在于，所述指令在被執(zhí)行時，進一步使所述處理器用于：

18.如權(quán)利要求1所述的計算機可讀介質(zhì)，其特征在于：

19.如權(quán)利要求1所述的計算機可讀介質(zhì)，其特征在于，所述道路障礙物包括路緣的固定部分，所述路緣的固定部分指定所述駕駛表面與行人路徑、未鋪砌區(qū)域或另一交通工具路徑或車道的另一駕駛表面之間的物理邊界。

20.如權(quán)利要求1所述的計算機可讀介質(zhì)，其特征在于，所述道路障礙物比離地間隙或交通工具保險杠更短。

技術(shù)總結(jié)
本文檔描述了實現(xiàn)用于交通工具轉(zhuǎn)彎和停車操縱的主動轉(zhuǎn)向輔助的技術(shù)。主交通工具可以在交通工具路徑上移動，并且檢測具有比交通工具車輪的高度更短的相對于行駛表面的高度的道路障礙物(例如，路緣)。當(dāng)預(yù)測在道路障礙物與主交通工具之間會發(fā)生碰撞時，確定轉(zhuǎn)向校正以用于改變交通工具路徑上的交通工具方向以防止碰撞。當(dāng)轉(zhuǎn)向校正在安全閾值內(nèi)時(例如，以低速安全行駛)，激活轉(zhuǎn)向輔助功能。轉(zhuǎn)向輔助功能導(dǎo)致對轉(zhuǎn)向控制的調(diào)節(jié)，該調(diào)節(jié)基于被確定的轉(zhuǎn)向校正來改變交通工具方向，以及時避開駕駛表面上的道路障礙物，從而防止預(yù)測的碰撞。

技術(shù)研發(fā)人員：T·R·穆朱達爾
受保護的技術(shù)使用者：安波福技術(shù)股份公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19