車輛的停車控制裝置的制造方法
【專利說明】車輛的停車控制裝置
[0001]相關(guān)申請(qǐng)
[0002]本發(fā)明要求申請(qǐng)日為2013年4月5日、申請(qǐng)?zhí)枮?013-079283號(hào)的申請(qǐng)的優(yōu)先權(quán)，通過參照其整體，將其作為構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分的內(nèi)容而進(jìn)行引用。
技術(shù)領(lǐng)域
[0003]本發(fā)明涉及一種車輛的停車控制裝置，其全部車輪可獨(dú)立轉(zhuǎn)向，并且防止各驅(qū)動(dòng)輪可獨(dú)立進(jìn)行行駛驅(qū)動(dòng)的車輛發(fā)生不希望的后退等情況。
【背景技術(shù)】
[0004]在車輛停止時(shí)，比如采用停車制動(dòng)器來防止車輛的后退。
[0005]近年來，人們提出有下述的技術(shù)，其中，對(duì)應(yīng)于車輛的狀況(比如下坡路的傾斜坡度等)，通過控制裝置來對(duì)上述車輛施加適合的制動(dòng)力。
[0006]人們提出有下述的技術(shù)，其中，采用比如基于傾斜角傳感器、地圖數(shù)據(jù)、車載照相機(jī)的拍攝圖像或毫米波激光裝置等的傳感裝置的檢測(cè)結(jié)果，判斷下降坡路的傾斜坡度的值，從而使車輪具有前束方向或后束方向的束角，由此謀求車輛的制動(dòng)(專利文獻(xiàn)I)。
[0007]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0008]專利文獻(xiàn)
[0009]專利文獻(xiàn)1:JP特開2007-145253號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0010]發(fā)明要解決的課題
[0011]在車輛的暫時(shí)停車時(shí)采用停車制動(dòng)器的技術(shù)中，駕駛員會(huì)花費(fèi)功夫，操作很麻煩。
[0012]在過去的控制裝置的技術(shù)中，由于采用GPS信息、G傳感器、毫米波激光裝置、車載照相機(jī)等而進(jìn)行控制，故結(jié)構(gòu)很復(fù)雜。
[0013]本發(fā)明的目的在于提供一種車輛的停車控制裝置，其中，在可使全部車輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向的車輛中，針對(duì)使車輛進(jìn)行坡路駐車的方面，可謀求操作性的提高，并且可簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)，從而可謀求制造成本的降低。
[0014]用于解決課題的技術(shù)方案
[0015]為了容易理解，在下面參照實(shí)施方式的標(biāo)號(hào)，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行說明。
[0016]權(quán)利要求書和/或說明書和/或附圖中公開的至少兩個(gè)結(jié)構(gòu)中的任意的組合均包含在本發(fā)明中。特別是，權(quán)利要求書中的各項(xiàng)權(quán)利要求的兩個(gè)以上的任意的組合也包含在本發(fā)明中。
【附圖說明】
[0017]根據(jù)參照附圖的下面的優(yōu)選的實(shí)施形式的說明，會(huì)更清楚地理解本發(fā)明。但是，實(shí)施形式和附圖用于單純的圖示和說明，不應(yīng)用于確定本發(fā)明的范圍。本發(fā)明的范圍由權(quán)利要求書確定。在附圖中，多個(gè)附圖中的同一部件標(biāo)號(hào)表示同一或相應(yīng)部分。
[0018]圖1為通過俯視而表示本發(fā)明的第I實(shí)施方式的車輛的各部分的配置的說明圖；
[0019]圖2為在圖1中與控制系統(tǒng)的方框圖重合而表示的說明圖；
[0020]圖3A為通過俯視而表示該車輛的普通行駛模式的動(dòng)作說明圖；
[0021 ]圖3B為通過俯視而表示該車輛的原地旋轉(zhuǎn)模式的動(dòng)作說明圖；
[0022]圖3C為通過俯視而表示該車輛的橫向移動(dòng)模式的動(dòng)作說明圖；
[0023]圖4為操縱桿的一個(gè)例子的立體圖和作用說明圖；
[0024]圖5為通過俯視而表示在該車輛中，沒有進(jìn)行坡路駐車控制的普通狀態(tài)的說明圖；
[0025]圖6為通過俯視而表示在該車輛的停車控制裝置中，進(jìn)行僅使右前輪轉(zhuǎn)向的坡路駐車控制的狀態(tài)的說明圖；
[0026]圖7為該車輛的停車控制裝置的停車時(shí)轉(zhuǎn)向控制部的控制動(dòng)作的流程圖；
[0027]圖8為通過俯視而表示在本發(fā)明的另一實(shí)施方式的該車輛的停車控制裝置中，進(jìn)行使全部車輪內(nèi)傾的坡路駐車控制的狀態(tài)的說明圖；
[0028]圖9為通過俯視而表示在本發(fā)明的又一實(shí)施方式的車輛的停車控制裝置中，進(jìn)行僅使前輪內(nèi)傾的坡路駐車控制的狀態(tài)的說明圖；
[0029]圖10為通過俯視而表示在該車輛中，沒有進(jìn)行坡路駐車控制的轉(zhuǎn)向時(shí)的普通狀態(tài)的說明圖；
[0030]圖11為通過俯視而表示在本發(fā)明的另一實(shí)施方式的車輛的停車控制裝置中，進(jìn)行在轉(zhuǎn)向時(shí)僅使右前輪內(nèi)傾的坡路駐車控制的狀態(tài)的說明圖；
[0031]圖12為通過俯視而表示在本發(fā)明的又一實(shí)施方式的車輛的停車控制裝置中，進(jìn)行在向右前方的行進(jìn)時(shí)僅右前輪內(nèi)傾的坡路駐車控制的狀態(tài)的說明圖；
[0032]圖13為本發(fā)明的另一實(shí)施方式的車輛的停車控制裝置的停止時(shí)轉(zhuǎn)向控制部的控制動(dòng)作的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0033]根據(jù)圖1?圖7，對(duì)本發(fā)明的第I實(shí)施方式進(jìn)行說明。按照?qǐng)D1，本實(shí)施方式的車輛為電動(dòng)汽車，設(shè)置有構(gòu)成前輪的左右兩個(gè)車輪1、1 ;構(gòu)成后輪的左右兩個(gè)車輪2、2。在全部的車輪1、2中設(shè)置均可獨(dú)立轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向裝置4。各車輪1、2在圖示的例子中均為驅(qū)動(dòng)輪，并且通過各自獨(dú)立的、包括驅(qū)動(dòng)源6的行駛驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5而被行駛驅(qū)動(dòng)。
[0034]行駛驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5在本例子中為內(nèi)輪電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，包括:車輪用軸承7，該車輪用軸承7分別支承車輪1、2 ;作為驅(qū)動(dòng)源的電動(dòng)機(jī)6 ;減速器8，該減速器8使電動(dòng)機(jī)6所輸出的旋轉(zhuǎn)減速，然后將其傳遞給車輪用軸承7的旋轉(zhuǎn)側(cè)軌道圈(在圖中未示出)。在行駛驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5中，該車輪用軸承7、電動(dòng)機(jī)6與減速器8設(shè)置于共同的外殼上，或相互連接而形成一體。該一體化的行駛驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5經(jīng)由圖示之外的懸架，以可繞上下方向的支承軸9而旋轉(zhuǎn)的方式設(shè)置于車身3上。電動(dòng)機(jī)6包括旋轉(zhuǎn)角傳感器10，該旋轉(zhuǎn)角傳感器10輸出電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子(在圖中未示出)的旋轉(zhuǎn)角信號(hào)，后述的變頻裝置從旋轉(zhuǎn)角傳感器10獲得旋轉(zhuǎn)角信號(hào)，從而進(jìn)行與矢量控制等的旋轉(zhuǎn)角相對(duì)應(yīng)的控制。
[0035]轉(zhuǎn)向裝置4包括由電動(dòng)機(jī)等構(gòu)成的轉(zhuǎn)向用驅(qū)動(dòng)源4a ;傳遞機(jī)構(gòu)4b，該傳遞機(jī)構(gòu)4b將該轉(zhuǎn)向用驅(qū)動(dòng)源4a的旋轉(zhuǎn)傳遞給上述行駛驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5。傳遞機(jī)構(gòu)4b由比如齒輪組構(gòu)成。該例子的轉(zhuǎn)向裝置4為線控轉(zhuǎn)向方式，該線控轉(zhuǎn)向方式與作為操舵輸入機(jī)構(gòu)的操縱桿21未以機(jī)械方式連接。此外，傳遞機(jī)構(gòu)4b也可為齒輪與滾珠絲杠、齒條/小齒輪機(jī)構(gòu)等的旋轉(zhuǎn)/直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的組合。
[0036]該電動(dòng)汽車通過包括全部車輪1、2可獨(dú)立轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向裝置4的結(jié)構(gòu)、以及全部車輪1、2可各自獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的結(jié)構(gòu)，從而可以圖3A所示的普通行駛模式和圖3B、圖3C分別所示的非普通行駛模式來移動(dòng)，所述非普通行駛模式為原地旋轉(zhuǎn)模式或橫向移動(dòng)模式。
[0037]圖3A的普通行駛模式為普通的直行或圓弧狀的曲線方向的行駛，為除了作為后述的原地旋轉(zhuǎn)模式和橫向移動(dòng)模式的非普通模式以外的行駛形態(tài)。在普通行駛模式中，左右的車輪1、1、2、2相互沿相同的方向轉(zhuǎn)向。
[0038]圖3B的原地旋轉(zhuǎn)模式為繞車身3的基本中心而旋轉(zhuǎn)，在原地(回轉(zhuǎn)半徑基本為零)旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)形態(tài)。該原地旋轉(zhuǎn)模式具體來說為下述的運(yùn)動(dòng)模式，其中，各車輪1、2朝向沿相互共同的假想的圓周C的方向即朝向切線方向，并且從上述圓周的中心O側(cè)觀看，如圖中的箭頭所示的那樣沿相同的方向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)車輪1、2。于是，左右的車輪1、1、2、2處于從直行方向沿相反的方向而轉(zhuǎn)向的狀態(tài)。該原地旋轉(zhuǎn)模式可通過正反切換車輪1、2的旋轉(zhuǎn)方向，朝左右任意的方向而旋轉(zhuǎn)。
[0039]圖3C的橫向移動(dòng)模式為使車身3沿純橫或接近純橫的方向移動(dòng)的移動(dòng)形態(tài)。橫向移動(dòng)模式具體來說為下述的形態(tài)，其中，構(gòu)成各驅(qū)動(dòng)輪的車輪1、2按照朝相同的橫向而滾動(dòng)的方式旋轉(zhuǎn)。從普通行駛模式的直行狀態(tài)到橫向移動(dòng)模式的變更也依賴于轉(zhuǎn)向裝置4的構(gòu)成，但是在本例子中，不僅僅增加轉(zhuǎn)向角，而且如針對(duì)該圖中前側(cè)的車輪I的通過矩形的點(diǎn)劃線而表示轉(zhuǎn)向中途的狀態(tài)那樣，通過使左右的車輪1、I以相互線對(duì)稱的方式朝反方向轉(zhuǎn)向，從而使車輪1、1朝向純橫向。后側(cè)的車輪2、2也是同樣的。在如此這樣轉(zhuǎn)向而橫向移動(dòng)的場(chǎng)合，在構(gòu)成各驅(qū)動(dòng)輪的車輪1、2按照相互沿相同方向滾動(dòng)的方式旋轉(zhuǎn)的場(chǎng)合，前后的車輪1、1、2、2沿相反的方向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。
[0040]針對(duì)圖1，對(duì)運(yùn)轉(zhuǎn)操作系統(tǒng)進(jìn)行說明。在車身3的車室3a的內(nèi)部設(shè)置構(gòu)成駕駛席11和副駕席12的座位，作為運(yùn)轉(zhuǎn)操作系統(tǒng)，設(shè)置兼作操舵輸入機(jī)構(gòu)和加速操作機(jī)構(gòu)的操縱桿21 ;制動(dòng)操作件22。制動(dòng)操作件22由比如制動(dòng)踏板等構(gòu)成，設(shè)置于駕駛席11的前方的底板部。
[0041]操縱桿21為下述的操舵輸入機(jī)構(gòu)的總稱，其通過駕駛員所接觸的一個(gè)操作件，進(jìn)行車輪的操舵角的輸入，比如方向和操作量的這兩者的輸入，該操縱桿21采用比如圖4所示的杠桿型的操縱桿21。在該操縱桿21中，作為操作件的杠桿21a可從位于中立位置的直立狀態(tài)朝全周360°的任意方向傾倒，下述的各模式的加速操作、轉(zhuǎn)向操作的傾倒方向是不同的。
[0042].普通行駛模式
[0043]操縱桿的前后方向一相當(dāng)于電動(dòng)汽車的前進(jìn)或后退的加速操作。操作量與傾倒角成比例。
[0044]操縱桿的橫向一相當(dāng)于方向盤的操舵量。操舵量與傾倒角成比例。
[0045]在操縱桿向I點(diǎn)30分的方向，即向鐘表的字符盤的I點(diǎn)和2點(diǎn)的中間的方向以最大程度傾倒的場(chǎng)合，前進(jìn)方向的轉(zhuǎn)矩最大(比如，四輪共計(jì)的輪的轉(zhuǎn)矩為400Nm)，轉(zhuǎn)向角也最大(比