行駛時(shí)較大而在低速行駛時(shí)較小，因此，如圖4所示，第1修正增益以在低速區(qū)域較大、且車速越大則該第1修正增益越小的方式設(shè)定，在車速為規(guī)定速度b以上時(shí)第1修正增益被設(shè)定為零。另外，從規(guī)定的微低速c到停車狀態(tài)為止第1修正增益以規(guī)定的斜率減小，在停車狀態(tài)第1修正增益被設(shè)定為零。這樣地使第1修正增益以規(guī)定的斜率減小是為了減輕成為停車狀態(tài)而第1修正增益成為零時(shí)所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向的不適感。
[0035]接著，說明第2修正增益運(yùn)算部22。
[0036]第2修正增益運(yùn)算部22基于利用力矩變化量運(yùn)算部26運(yùn)算得到的轉(zhuǎn)向力矩變化量來運(yùn)算用于修正基本復(fù)位電流的第2修正增益。具體而言，參照圖5所示的第2修正映像運(yùn)算與自力矩變化量運(yùn)算部26輸入的轉(zhuǎn)向力矩變化量對應(yīng)的第2修正增益。力矩變化量運(yùn)算部26根據(jù)利用力矩傳感器12檢測到的轉(zhuǎn)向力矩來運(yùn)算轉(zhuǎn)向力矩變化量。
[0037]圖5所示的第2修正映像是限定了轉(zhuǎn)向力矩變化量與第2修正增益之間的關(guān)系的映像，橫軸為轉(zhuǎn)向力矩變化量，縱軸為第2修正增益。第2修正增益在整個(gè)轉(zhuǎn)向力矩變化量的范圍內(nèi)被設(shè)定在1.0以下。也就是說，與第1修正增益相同，第2修正增益也是使基本復(fù)位電流變小的值。
[0038]如圖5所示，第2修正增益以轉(zhuǎn)向力矩變化量越大則該第2修正增益的值越小的方式設(shè)定，在轉(zhuǎn)向力矩變化量為規(guī)定轉(zhuǎn)向力矩變化量d以上時(shí)第2修正增益被設(shè)定為零。由此，在迅速轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)向盤1時(shí)，基本復(fù)位電流被第2修正增益修正為變小，因此，不會(huì)因復(fù)位控制而使駕駛員感覺沉重，從而改善轉(zhuǎn)向體驗(yàn)。另外，在較大程度地轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)向盤1之后將手放開從而使轉(zhuǎn)向盤1復(fù)位時(shí)，在轉(zhuǎn)向力矩變化量較大的初期，第2修正增益較小，因此轉(zhuǎn)向盤1開始緩慢地復(fù)位，相對于此，第2修正增益在轉(zhuǎn)向力矩變化量變小的中立位置附近逐漸變大，因此轉(zhuǎn)向盤1迅速地順利復(fù)位。這樣，在轉(zhuǎn)向狀態(tài)下將手放開時(shí)，能夠使轉(zhuǎn)向盤1順利地復(fù)位。如上所述，第2修正增益根據(jù)駕駛員的轉(zhuǎn)向意圖來修正基本復(fù)位電流，通過利用第2修正增益來修正基本復(fù)位電流，能夠減輕轉(zhuǎn)向時(shí)的不適感。
[0039]另外，在車輛在碎石路等凹凸不平的路面上行駛時(shí)，來自路面的沖擊即所謂的反沖傳遞到轉(zhuǎn)向盤1而可能導(dǎo)致轉(zhuǎn)向盤1與駕駛員的意圖無關(guān)地進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。若復(fù)位控制針對因反沖而導(dǎo)致的轉(zhuǎn)向盤1的旋轉(zhuǎn)也起作用，則可能導(dǎo)致轉(zhuǎn)向盤1以與駕駛員的轉(zhuǎn)向意圖無關(guān)的方式被控制，因而并不優(yōu)選。因此，規(guī)定轉(zhuǎn)向力矩變化量d優(yōu)選設(shè)定為小于伴隨假定的反沖而產(chǎn)生的力矩變化量的值。由此，在發(fā)生反沖時(shí)，第2修正增益為零，基本復(fù)位電流為零，因而復(fù)位控制不發(fā)揮作用。
[0040]接著，說明第3修正增益運(yùn)算部23。
[0041]第3修正增益運(yùn)算部23基于力矩傳感器12的檢測結(jié)果來運(yùn)算用于修正基本復(fù)位電流的第3修正增益。具體而言，參照圖6所示的第3修正映像來運(yùn)算與自力矩傳感器12輸入的轉(zhuǎn)向力矩對應(yīng)的第3修正增益。
[0042]圖6所示的第3修正映像是限定了轉(zhuǎn)向力矩與第3修正增益之間的關(guān)系的映像，橫軸為轉(zhuǎn)向力矩，縱軸為第3修正增益。橫軸的+側(cè)表示從中立位置向右轉(zhuǎn)側(cè)轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向力矩，-側(cè)表示從中立位置向左轉(zhuǎn)側(cè)轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向力矩。第3修正增益在整個(gè)轉(zhuǎn)向力矩范圍內(nèi)被設(shè)定在1.0以下。也就是說，與第1修正增益和第2修正增益相同，第3修正增益也是使基本復(fù)位電流變小的值。
[0043]如圖6所示，第3修正增益以轉(zhuǎn)向力矩的絕對值越大則該第3修正增益的值越小的方式設(shè)定，且在轉(zhuǎn)向力矩的絕對值為規(guī)定值e以上時(shí)第3修正增益被設(shè)定為零。在轉(zhuǎn)向力矩的絕對值處于小于規(guī)定值e的范圍內(nèi)時(shí)，第3修正增益相對于轉(zhuǎn)向力矩的變化以曲線狀變化。期望的是，規(guī)定值e被設(shè)定為在轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)向盤1的過程中使第3修正增益為零。由此，在轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)向盤1的過程中，基本復(fù)位電流由于第3修正增益的修正而成為零，因此不會(huì)因復(fù)位控制而使駕駛員感覺沉重，從而改善轉(zhuǎn)向體驗(yàn)。另外，在轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)向盤1之后將手放開而使轉(zhuǎn)向盤1復(fù)位時(shí)，在轉(zhuǎn)向力矩較大的初期，第3修正增益為零，因此，轉(zhuǎn)向盤1緩慢地開始復(fù)位，相對于此，第3修正增益在轉(zhuǎn)向力矩變小的中立位置附近逐漸變大，因此轉(zhuǎn)向盤1迅速地順利復(fù)位。這樣，在轉(zhuǎn)向狀態(tài)下將手放開時(shí)，能夠使轉(zhuǎn)向盤1順利地復(fù)位。如上所述，與第2修正增益相同，第3修正增益根據(jù)駕駛員的轉(zhuǎn)向意圖來修正基本復(fù)位電流，通過利用第3修正增益修正基本復(fù)位電流，能夠減輕轉(zhuǎn)向時(shí)的不適感。另外，在轉(zhuǎn)向盤1被保持于中立位置附近的狀態(tài)下，轉(zhuǎn)向力矩的絕對值小于規(guī)定值e，因此，復(fù)位控制以將轉(zhuǎn)向盤1保持在中立位置的方式發(fā)揮作用。
[0044]如圖2所示，如以上方式運(yùn)算得到的基本復(fù)位電流、第1修正增益、第2修正增益以及第3修正增益在利用乘法器24相乘之后，由低通濾波器31和上下限值限幅器32處理，并作為復(fù)位電流利用加法器25加在輔助基礎(chǔ)電流上。另外，在加法器25中，還被加上用于補(bǔ)償齒輪的摩擦力等的各種補(bǔ)償電流。利用自加法器25輸出的控制電流來控制電動(dòng)馬達(dá)10的驅(qū)動(dòng)。
[0045]根據(jù)以上的實(shí)施方式，起到以下所示的效果。
[0046]本實(shí)施方式不進(jìn)行轉(zhuǎn)向盤1的轉(zhuǎn)動(dòng)和復(fù)位的判斷就在輔助基礎(chǔ)電流上加上復(fù)位電流而驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)10。另外，復(fù)位電流是利用基于車速運(yùn)算得到的第1修正增益、基于轉(zhuǎn)向力矩的變化量運(yùn)算得到的第2修正增益以及基于轉(zhuǎn)向力矩運(yùn)算得到的第3修正增益來修正基于轉(zhuǎn)向角度運(yùn)算得到的基本復(fù)位電流而運(yùn)算得到的。因而，能夠通過簡單的復(fù)位控制來減輕轉(zhuǎn)向的不適感。
[0047]另外，第3修正增益并不是用于修正基本復(fù)位電流所必須的因數(shù)，通過僅利用第1修正增益和第2修正增益來修正基本復(fù)位電流，也能夠在一定程度上獲得通過簡單的復(fù)位控制而減輕轉(zhuǎn)向的不適感這樣的效果。
[0048]以上說明了本發(fā)明的實(shí)施方式，但所述實(shí)施方式僅示出了本發(fā)明的應(yīng)用例的一部分，其宗旨并不在于將本發(fā)明的技術(shù)范圍限定于所述實(shí)施方式的具體結(jié)構(gòu)。
[0049]本申請基于2013年6月10日向日本國特許廳申請的日本特愿2013-121622主張優(yōu)先權(quán)，并將該申請的全部內(nèi)容通過參照編入到本說明書中。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其利用基于力矩傳感器的檢測結(jié)果運(yùn)算得到的輔助指令值來驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)，從而輔助駕駛員對轉(zhuǎn)向盤所進(jìn)行的轉(zhuǎn)向，該力矩傳感器用于檢測自所述轉(zhuǎn)向盤輸入的轉(zhuǎn)向力矩，其中， 該電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置包括: 基本復(fù)位指令值運(yùn)算部，其基于轉(zhuǎn)向角度檢測器的檢測結(jié)果來運(yùn)算使所述轉(zhuǎn)向盤向中立位置復(fù)位的方向的基本復(fù)位指令值，該轉(zhuǎn)向角度檢測器用于檢測所述轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)向角度； 第1修正增益運(yùn)算部，其基于車速檢測器的檢測結(jié)果來運(yùn)算用于修正所述基本復(fù)位指令值的第1修正增益，該車速檢測器用于檢測車速；以及 第2修正增益運(yùn)算部，其基于利用所述力矩傳感器檢測到的轉(zhuǎn)向力矩的變化量來運(yùn)算用于修正所述基本復(fù)位指令值的第2修正增益， 該電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置利用所述第1修正增益和所述第2修正增益來修正所述基本復(fù)位指令值而運(yùn)算復(fù)位指令值，并將該復(fù)位指令值加在所述輔助指令值上從而驅(qū)動(dòng)所述電動(dòng)馬達(dá)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其中， 所述第2修正增益以轉(zhuǎn)向力矩的變化量越大則該第2修正增益的值越小的方式設(shè)定。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其中， 該電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置還包括第3修正增益運(yùn)算部，該第3修正增益運(yùn)算部基于利用所述力矩傳感器檢測到的轉(zhuǎn)向力矩來運(yùn)算用于修正所述基本復(fù)位指令值的第3修正增益， 該電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置利用所述第1修正增益、所述第2修正增益以及第3修正增益來修正所述基本復(fù)位指令值而運(yùn)算所述復(fù)位指令值，并將該復(fù)位指令值加在所述輔助指令值上從而驅(qū)動(dòng)所述電動(dòng)馬達(dá)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其中， 所述第3修正增益以轉(zhuǎn)向力矩的絕對值越大則該第3修正增益的值越小的方式設(shè)置，且在轉(zhuǎn)向力矩的絕對值為規(guī)定值以上時(shí)該第3修正增益被設(shè)定為零。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其中， 所述各修正增益為1.0以下。
【專利摘要】一種電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其包括：基本復(fù)位指令值運(yùn)算部，其基于利用轉(zhuǎn)向角度檢測器檢測到的轉(zhuǎn)向角度來運(yùn)算使轉(zhuǎn)向盤向中立位置復(fù)位的方向的基本復(fù)位指令值；第1修正增益運(yùn)算部，其基于利用車速檢測器檢測到的車速來運(yùn)算用于修正基本復(fù)位指令值的第1修正增益；以及第2修正增益運(yùn)算部，其基于利用力矩傳感器檢測到的轉(zhuǎn)向力矩的變化量來運(yùn)算用于修正基本復(fù)位指令值的第2修正增益，該電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置利用第1修正增益和第2修正增益來修正基本復(fù)位指令值而運(yùn)算復(fù)位指令值，并將復(fù)位指令值加在輔助指令值上從而驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)。
【IPC分類】B62D101/00, B62D6/00, B62D113/00, B62D5/04, B62D119/00
【公開號(hào)】CN105324294
【申請?zhí)枴緾N201480032854
【發(fā)明人】后藤宏行, 佐佐木和弘, 岡本雄一郞, 山崎一磨
【申請人】Ｋｙｂ株式會(huì)社, 富士重工業(yè)株式會(huì)社
【公開日】2016年2月10日
【申請日】2014年6月4日
【公告號(hào)】EP3009332A1, US20160144889, WO2014199882A1