吸附式水泥清庫(kù)機(jī)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種吸附式水泥清庫(kù)機(jī)構(gòu)，具體的說(shuō)是一種負(fù)壓吸附式攀爬水泥清庫(kù)機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前困擾水泥生產(chǎn)一大難題是，企業(yè)的水泥庫(kù)在使用一段時(shí)間之后，因庫(kù)內(nèi)儲(chǔ)料被壓實(shí)而產(chǎn)生的板結(jié)現(xiàn)象，將會(huì)導(dǎo)致下料口的下料不暢，嚴(yán)重時(shí)還會(huì)發(fā)生堵塞現(xiàn)象，大大影響了企業(yè)的正常生產(chǎn)，給企業(yè)帶來(lái)直接的經(jīng)濟(jì)損失。因此水泥生產(chǎn)企業(yè)的水泥庫(kù)在使用一段時(shí)間后一定要進(jìn)行清水泥庫(kù)作業(yè)，將水泥庫(kù)內(nèi)部的水泥積塊清理干凈，而這項(xiàng)清理作業(yè)具有非常大的危險(xiǎn)性，有一些水泥生產(chǎn)為了節(jié)約時(shí)間或者是節(jié)省成本，沒(méi)有請(qǐng)專(zhuān)業(yè)的施工隊(duì)伍來(lái)進(jìn)行清理施工，因此經(jīng)常有清理水泥庫(kù)時(shí)報(bào)道出危險(xiǎn)事故的發(fā)生。而且，現(xiàn)有水泥清庫(kù)機(jī)構(gòu)環(huán)境適應(yīng)性較差，難以在球形面、曲面以及平整性較差的壁面上行走和工作;現(xiàn)有的水泥清庫(kù)機(jī)構(gòu)帶負(fù)載能力較弱，可搭載工作設(shè)備的種類(lèi)和數(shù)量受限，因而適用范圍受限;現(xiàn)有的水泥清庫(kù)機(jī)構(gòu)的操作方式完全由人遠(yuǎn)程操控，智能化程度過(guò)低，既無(wú)法檢測(cè)并跨越障礙，而且無(wú)法矯正行走姿態(tài)，這使得工作人員的壓力較大，而且還會(huì)使誤差不斷積累并影響到水泥清庫(kù)機(jī)構(gòu)的工作穩(wěn)定性;現(xiàn)有的水泥清庫(kù)機(jī)構(gòu)只能一對(duì)一遙控即一個(gè)操作者只能同時(shí)操作一個(gè)攀爬機(jī)構(gòu)，使得工作人員工作效率偏低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種吸附式攀爬水泥清庫(kù)機(jī)構(gòu)，它環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)、智能化程度高、帶負(fù)載能力強(qiáng)、穩(wěn)定性好，且允許同時(shí)控制多臺(tái)作業(yè)，提高了工作效率。
[0004]為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案如下:
[0005]一種吸附式水泥清庫(kù)機(jī)構(gòu)，包括骨架、行走裝置、吸附裝置、切削裝置和控制電路，所述的骨架與行走裝置、切削裝置連接，吸附裝置與行走裝置連接，控制電路與行走裝置和吸附裝置均連接，行走裝置沿水泥庫(kù)的庫(kù)壁行走，并通過(guò)吸附裝置產(chǎn)生負(fù)壓進(jìn)行固定，可以在球形面、曲面以及平整性較差的壁面上行走和工作，適應(yīng)能力強(qiáng)，同時(shí)可以搭載各種種類(lèi)的工作設(shè)備，適應(yīng)范圍非常廣泛，切削裝置用于清庫(kù)作業(yè)。
[0006]作為本發(fā)明所述的一種吸附式水泥清庫(kù)機(jī)構(gòu)的一種優(yōu)選方案，所述的吸附裝置包括真空栗、吸盤(pán)和氣閥，真空栗固定在骨架上，吸盤(pán)呈圓錐形，固定安裝在行走裝置末端，氣閥的進(jìn)氣端通過(guò)導(dǎo)氣管與真空栗相連接，氣閥的出氣端通過(guò)導(dǎo)氣管與吸盤(pán)連接，真空栗及氣閥均與控制電路連接。通過(guò)真空栗及吸盤(pán)產(chǎn)生空氣負(fù)壓，大大減輕了機(jī)構(gòu)的自重，提高了水泥清庫(kù)機(jī)構(gòu)的帶負(fù)載能力。
[0007]進(jìn)一步地，所述的行走裝置包括至少兩套行走支架，每套行走支架包括第一舵機(jī)、第二舵機(jī)、長(zhǎng)臂、短臂和吸盤(pán)座，其中第一舵機(jī)固定在骨架上，短臂一端與第一舵機(jī)的轉(zhuǎn)軸連接，短臂另一端固定安裝第二舵機(jī)，第二舵機(jī)的轉(zhuǎn)軸與長(zhǎng)臂的一端連接，長(zhǎng)臂的另一端通過(guò)螺栓固定安裝吸盤(pán)座;第一舵機(jī)、第二舵機(jī)均與控制電路連接。通過(guò)長(zhǎng)臂和短臂，有效設(shè)計(jì)了機(jī)械臂的長(zhǎng)度，提高了水泥清庫(kù)機(jī)構(gòu)的越障能力，減小了水泥清庫(kù)機(jī)構(gòu)重心與壁面間的距離，提高了水泥清庫(kù)機(jī)構(gòu)的帶負(fù)載能力。
[0008]作為本發(fā)明所述的一種吸附式水泥清庫(kù)機(jī)構(gòu)的一種優(yōu)選方案，所述的骨架包括側(cè)板和底板，第一舵機(jī)固定在底板靠近側(cè)板的位置，第一舵機(jī)的轉(zhuǎn)軸穿過(guò)側(cè)板，第一舵機(jī)的轉(zhuǎn)軸通過(guò)舵盤(pán)與短臂連接。
[0009]作為本發(fā)明所述的一種吸附式水泥清庫(kù)機(jī)構(gòu)的一種優(yōu)選方案，所述的切削裝置包括切削刀頭和刀架，切削刀頭固定在刀架上，刀架固定在骨架上，進(jìn)一步地，所述的切削裝置為兩套，分別安裝在骨架底板前側(cè)和后側(cè)，切削到頭用于將庫(kù)壁上的水泥清除，根據(jù)實(shí)際需要，切削刀頭及刀架的種類(lèi)和形式可以多樣化組合與拆卸。
[0010]作為本發(fā)明所述的一種吸附式水泥清庫(kù)機(jī)構(gòu)的一種優(yōu)選方案，所述的吸盤(pán)座呈L型，吸盤(pán)座側(cè)面通過(guò)螺栓與長(zhǎng)臂下端固定連接，吸盤(pán)座底面設(shè)有圓形通孔，用于固定安裝吸盤(pán)。
[0011]作為本發(fā)明所述的一種吸附式水泥清庫(kù)機(jī)構(gòu)的一種優(yōu)選方案，所述的短臂上端開(kāi)有方形通孔，第二舵機(jī)通過(guò)螺栓固定在該方形通孔內(nèi)，第二舵機(jī)的轉(zhuǎn)軸通過(guò)舵盤(pán)與長(zhǎng)臂連接。
[0012]作為本發(fā)明所述的一種吸附式水泥清庫(kù)機(jī)構(gòu)的一種優(yōu)選方案，每個(gè)吸盤(pán)中部均設(shè)有壓力傳感器，壓力傳感器通過(guò)導(dǎo)線與控制電路連接，使機(jī)構(gòu)可以自行檢測(cè)吸盤(pán)是否與壁面吸合并及時(shí)調(diào)整，增強(qiáng)了水泥清庫(kù)機(jī)構(gòu)的智能化水平，減輕了工作人員的工作負(fù)擔(dān)。
[0013]作為本發(fā)明所述的一種吸附式水泥清庫(kù)機(jī)構(gòu)的一種優(yōu)選方案，每個(gè)吸盤(pán)座上均設(shè)有測(cè)距傳感器，測(cè)距傳感器通過(guò)導(dǎo)線與控制電路連接，測(cè)距傳感器能檢測(cè)到周?chē)沫h(huán)境情況，使水泥清庫(kù)機(jī)構(gòu)可以自行檢測(cè)并翻越障礙，增強(qiáng)了水泥清庫(kù)機(jī)構(gòu)的智能化水平，減輕了工作人員的工作負(fù)擔(dān)。
[0014]作為本發(fā)明所述的一種吸附式水泥清庫(kù)機(jī)構(gòu)的一種優(yōu)選方案，所述的行走裝置包括六套行走支架，六套行走支架分兩列固定安裝在側(cè)板的兩側(cè)。進(jìn)一步地，所述的左側(cè)第二行走支架與右側(cè)第一、第三行走支架同步動(dòng)作，左側(cè)第一、第三行走支架與右側(cè)第二行走支架同步動(dòng)作，兩套動(dòng)作交替協(xié)同進(jìn)行，動(dòng)作節(jié)拍規(guī)律似同蟑螂的六肢爬行動(dòng)作，完成行走進(jìn)給作業(yè)。
[0015]有益效果:
[0016]1、本發(fā)明涉及的一種吸附式水泥清庫(kù)機(jī)構(gòu)，有效設(shè)計(jì)了機(jī)械臂的長(zhǎng)度提高了水泥清庫(kù)機(jī)構(gòu)的越障能力，減小了水泥清庫(kù)機(jī)構(gòu)重心與壁面間的距離提高了水泥清庫(kù)機(jī)構(gòu)的帶負(fù)載能力；
[0017]2、本發(fā)明涉及的一種吸附式水泥清庫(kù)機(jī)構(gòu)，采用真空栗及吸盤(pán)產(chǎn)生空氣負(fù)壓，大大減輕了機(jī)構(gòu)的自重，提高了水泥清庫(kù)機(jī)構(gòu)的帶負(fù)載能力；
[0018]3、本發(fā)明涉及的一種吸附式水泥清庫(kù)機(jī)構(gòu)，每個(gè)吸盤(pán)座上均設(shè)有測(cè)距傳感器，測(cè)距傳感器通過(guò)導(dǎo)線與控制電路連接，測(cè)距傳感器能檢測(cè)到周?chē)沫h(huán)境情況，使水泥清庫(kù)機(jī)構(gòu)可以自行檢測(cè)并翻越障礙，增強(qiáng)了水泥清庫(kù)機(jī)構(gòu)的智能化水平，減輕了工作人員的工作負(fù)擔(dān)。
[0019]4、本發(fā)明涉及的一種吸附式水泥清庫(kù)機(jī)構(gòu)，所述的吸盤(pán)中部還安裝有壓力傳感器，壓力傳感器通過(guò)導(dǎo)線與所述的控制電路相連接，使機(jī)構(gòu)可以自行檢測(cè)吸盤(pán)是否與壁面吸合并及時(shí)調(diào)整，增強(qiáng)了水泥清庫(kù)機(jī)構(gòu)的智能化水平，減輕了工作人員的工作負(fù)擔(dān)；
[0020]5、本發(fā)明涉及的一種吸附式水泥清庫(kù)機(jī)構(gòu)，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，原理簡(jiǎn)單，便于推廣使用。
【附圖說(shuō)明】
[0021]圖1本發(fā)明涉及的一種吸附式水泥清庫(kù)機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]其中:
[0023]1、骨架;2、行走裝置;3、吸附裝置;4、切削裝置5、控制電路;6、第二舵機(jī);7、測(cè)距傳感器;8、壓力傳感器;9、側(cè)板；10、底板；11、方形通孔；12、長(zhǎng)臂；13、短臂；14、第一舵機(jī)；15、吸盤(pán)座；16、真空栗；17、吸盤(pán);18、氣閥；19、切削刀頭;20、刀架。
【具體實(shí)施方式】
[002