轉(zhuǎn)向扭矩補(bǔ)償設(shè)備以及轉(zhuǎn)向扭矩補(bǔ)償方法
【專利說明】轉(zhuǎn)向扭矩補(bǔ)償設(shè)備從及轉(zhuǎn)向扭矩補(bǔ)償方法
[0001] 相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用
[0002] 本申請(qǐng)要求在2014年12月9日提交的韓國(guó)專利申請(qǐng)第10-2014-0175588號(hào)的優(yōu)先 權(quán)和權(quán)益，為充分說明的目的，其全部?jī)?nèi)容在此通過引用并入本文。
技術(shù)領(lǐng)域
[0003] 本發(fā)明設(shè)及一種電子控制單元和一種用于補(bǔ)償扭矩轉(zhuǎn)向的方法。本發(fā)明設(shè)及一種 補(bǔ)償轉(zhuǎn)向扭矩的技術(shù)。更具體地，它設(shè)及一種通過利用車輛與參照物之間的距離差識(shí)別車 輛是向前行駛還是向后行駛W及然后根據(jù)該識(shí)別補(bǔ)償轉(zhuǎn)向扭矩的技術(shù)。
【背景技術(shù)】
[0004] 本發(fā)明設(shè)及一種車道保持輔助系統(tǒng)化KAS)，其用于防止車輛從道路的車道偏離， 偏離可能由于車輛中的駕駛員的粗屯、大意或疲勞駕駛而發(fā)生。
[0005] 因?yàn)楝F(xiàn)有的車道保持輔助系統(tǒng)根據(jù)車輛的前進(jìn)方向的角度進(jìn)行操作，所W存在下 列限制:轉(zhuǎn)向輔助扭矩的方向由車輛的前進(jìn)方向決定。
[0006] 為了彌補(bǔ)該限制，車輛的向前行駛或向后行駛通過識(shí)別由于車輛的轉(zhuǎn)向盤的橫擺 角速度的方向來確定，但難W確定車輛是在向前行駛狀態(tài)或向后行駛狀態(tài)中向前行駛或向 后行駛，其中，在向前行駛狀態(tài)或向后行駛狀態(tài)中轉(zhuǎn)向盤做出了小的轉(zhuǎn)向。
[0007] 此外，根據(jù)車輛的傳動(dòng)裝置的齒輪位置可判定車輛是向前行駛還是向后行駛，但 是當(dāng)車輛W空擋行駛在下坡的道路上或甚至W前進(jìn)擋D暫時(shí)滑動(dòng)W向后行駛在上坡的道路 上時(shí)，難W僅利用傳動(dòng)裝置的齒輪狀態(tài)完全識(shí)別車輛的向前行駛狀態(tài)或向后行駛狀態(tài)。
[000引同時(shí)，因?yàn)楝F(xiàn)有的車道保持輔助系統(tǒng)自動(dòng)地應(yīng)用輔助的轉(zhuǎn)向力而不管假設(shè)車輛向 前行駛的駕駛員的駕駛意圖，所W當(dāng)車道保持輔助系統(tǒng)被打開時(shí)，它會(huì)產(chǎn)生轉(zhuǎn)向輔助扭矩 并當(dāng)在車輛向后行駛時(shí)而由于駕駛員的粗屯、大意確定車輛向前行駛時(shí)，通過產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向輔 助扭矩危及車輛的駕駛員。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009] 在此背景下，本發(fā)明提供了一種轉(zhuǎn)向扭矩補(bǔ)償設(shè)備和一種轉(zhuǎn)向扭矩補(bǔ)償方法，其 中，轉(zhuǎn)向扭矩補(bǔ)償設(shè)備可僅通過使用攝像機(jī)單元確定車輛是向前行駛還是向后行駛。
[0010] 本發(fā)明還提供了一種轉(zhuǎn)向扭矩補(bǔ)償設(shè)備和一種轉(zhuǎn)向扭矩補(bǔ)償方法，其中，轉(zhuǎn)向扭 矩補(bǔ)償設(shè)備僅通過使用攝像機(jī)單元判定車輛是向前行駛還是向后行駛，并提供了適用于車 道保持輔助系統(tǒng)操作的情況中的車輛的向前操作或向后操作的轉(zhuǎn)向輔助扭矩。
[0011] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了轉(zhuǎn)向扭矩補(bǔ)償設(shè)備，其包括:參照物識(shí)別單元，其 可通過使用車輛的攝像機(jī)來識(shí)別對(duì)應(yīng)于道路的車道設(shè)置的固定參照物;距離測(cè)量單元，其 測(cè)量車輛與固定參照物之間的距離差；W及操作確定單元，其計(jì)算距離變化率，并且通過使 用距離變化率來確定車輛是向前行駛還是向后行駛，其中，距離變化率為每單位時(shí)間（per t ime)距離差的變化率。
[0012] 根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，提供了轉(zhuǎn)向扭矩補(bǔ)償方法，其包括:通過使用車輛的攝 像機(jī)來識(shí)別對(duì)應(yīng)于道路的車道設(shè)置的固定參照物;測(cè)量車輛與固定參照物之間的距離差； W及計(jì)算距離變化率，并且通過使用距離變化率來確定車輛是向前行駛還是向后行駛，其 中，距離變化率為每單位時(shí)間距離差的變化率。
[0013] 如上所述，根據(jù)本發(fā)明，車輛從車道偏離可通過利用成像裝置確定由車道保持輔 助系統(tǒng)操作的車輛是向前行駛還是向后行駛W及提供適合于車輛的向前或向后操作的轉(zhuǎn) 向輔助扭矩來避免。
【附圖說明】
[0014] 本發(fā)明的上述及其它的對(duì)象、特點(diǎn)及優(yōu)勢(shì)將從下述結(jié)合附圖的詳細(xì)說明中更顯而 易見。其中：
[0015] 圖1是示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的轉(zhuǎn)向扭矩補(bǔ)償設(shè)備的配置的框圖；
[0016] 圖2是示出了用于解釋根據(jù)本發(fā)明的轉(zhuǎn)向扭矩補(bǔ)償設(shè)備的操作的實(shí)例的視圖；
[0017] 圖3是示出了用于解釋根據(jù)本發(fā)明的操作確定單元的操作的實(shí)例的視圖；
[0018] 圖4是示出了根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施例的轉(zhuǎn)向扭矩補(bǔ)償設(shè)備的操作的流程圖；
[0019] 圖5是示出了根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施例的轉(zhuǎn)向扭矩補(bǔ)償設(shè)備的配置的框圖；
[0020] 圖6是示出了本發(fā)明的另一實(shí)施例中的角度、縱向速度與距離差之間的關(guān)系的視 圖；
[0021] 圖7是示出了根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施例的轉(zhuǎn)向扭矩補(bǔ)償設(shè)備的操作的流程圖；
[0022] 圖8是示出了根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施例的轉(zhuǎn)向扭矩補(bǔ)償方法的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0023] 下文中，將參照附圖詳細(xì)地描述本發(fā)明的示例性實(shí)施例。在本發(fā)明的元件的描述 中，術(shù)語(yǔ)"第一"、"第二"、"A"、"B"、"(a)"、"(b)"等可被使用。運(yùn)些術(shù)語(yǔ)僅僅用于區(qū)分一個(gè)結(jié) 構(gòu)元件與其它的結(jié)構(gòu)元件，且相應(yīng)的結(jié)構(gòu)元件的性質(zhì)、順序、次序等不受限于術(shù)語(yǔ)。應(yīng)該注 意的是，當(dāng)在說明書中描述一個(gè)元件"連接V銷合"或"連結(jié)"至另一個(gè)元件時(shí)，第立個(gè)元件 可被"連接"、"結(jié)合"或"連結(jié)"在第一個(gè)元件和第二個(gè)元件之間，盡管第一個(gè)元件可W直接 連接、結(jié)合或連結(jié)至第二個(gè)元件。
[0024] 圖1是示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的轉(zhuǎn)向扭矩補(bǔ)償設(shè)備的配置的框圖。
[0025] 根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的轉(zhuǎn)向扭矩補(bǔ)償設(shè)備可包括:參照物識(shí)別單元，其能通過車 輛的攝像機(jī)識(shí)別固定參照物，例如車道線、中央分隔帶或護(hù)欄;距離測(cè)量單元，其測(cè)量車輛 與固定參照物之間的距離差；W及操作確定單元，其計(jì)算距離變化率，并且通過使用距離變 化率判斷車輛是向前行駛還是向后行駛，其中，距離變化率為每單位時(shí)間距離差的變化率。
[0026] 在說明書中，用于確定車輛是向前行駛還是向后行駛的固定參照物為一個(gè)概念， 該概念包括所有固定結(jié)構(gòu)或顯示對(duì)象，例如沿道路連續(xù)設(shè)置的車道線、中央分隔帶和護(hù)欄。
[0027] 就是說，根據(jù)本發(fā)明，測(cè)量設(shè)置在與道路的延伸（progress)方向相同的方向上的 固定參照物與車輛之間的距離(差），并可根據(jù)距離差的變化率的正負(fù)號(hào)確定車輛是向前行 駛還是向后行駛。
[0028] 為方便起見，在W下描述中，車道線將被例示為固定參照物的實(shí)例，但本發(fā)明不限 于此。
[0029] 參照?qǐng)D1，根據(jù)本發(fā)明的轉(zhuǎn)向扭矩補(bǔ)償設(shè)備可包括車道識(shí)別單元110,其可通過使 用車輛的攝像機(jī)識(shí)別作為固定參照物的道路的車道。
[0030] 就是說，下面，作為參照物識(shí)別單元的實(shí)例的車道識(shí)別單元將被作為代表進(jìn)行描 述，其中，參照物識(shí)別單元為本發(fā)明的一個(gè)元件。
[0031] 例如，車道識(shí)別單元110可識(shí)別道路上的中屯、線、第一線及第二線。具體地說，車道 線可通過使用線的顏色信息和線信息來識(shí)別。道路的中屯、線用黃色表示，第一線及第二線 用白色表示。此外，道路線的統(tǒng)一寬度為15cm。相應(yīng)的，如果車輛的攝像機(jī)檢測(cè)到15cm寬的 黃線，則中屯、線可被識(shí)別，如果檢測(cè)到15cm寬的白線，則第一線及第二線可被識(shí)別。此外，第 一線及第二線可根據(jù)被識(shí)別的中屯、線來區(qū)分。本發(fā)明甚至可在不區(qū)分中屯、線、第一線和第 二線的情況下被實(shí)現(xiàn)，但是為了方便理解，將參照車輛的前側(cè)朝向的線。
[0032] 根據(jù)本發(fā)明，作為用于測(cè)量距離差的參照的線由位于車道兩側(cè)的左側(cè)線和右側(cè)線 中的一個(gè)確定，且車輛的方位角化eading angle)可在確定中被使用。
[0033] 車輛的方位角可被定義為由車道的前進(jìn)方向與車輛的縱向方向形成的角，且方位 角可為由車輛的攝像機(jī)模塊輸出的值。
[0034] 更詳細(xì)地說，攝像機(jī)模塊可通過比較消失點(diǎn)與拍攝的圖像的中屯、位置來計(jì)算車輛 方位角，并可輸出方位角，其中，消失點(diǎn)為虛點(diǎn)，在虛點(diǎn)中當(dāng)前車道的相對(duì)線共存于拍攝的 前面圖像中。
[0035] 下面將描述的距離測(cè)量單元120根據(jù)方位角選擇當(dāng)前車道的相對(duì)線中的一條，并 測(cè)量相應(yīng)線與車輛之間的距離(差）。
[0036] 例如，當(dāng)車輛朝向車道的前進(jìn)方向的右側(cè)時(shí)，方位角可被定義為正的（ + )，而當(dāng)車 輛朝向左側(cè)時(shí)，方位角可被定義為負(fù)的（