制向前行駛的車輛，則可防止車輛穿越右側線，運是安全的。同時，如果W與 車輛B的情況相同的其量級和方向與目標扭矩相同的輔助轉向扭矩控制向后行駛的車輛， 則車輛可穿越左側的線，運可引起危險。因此，如果W與車輛C的情況相同的其量級與目標 扭矩相同且其方向與目標扭矩的方向相反的輔助轉向扭矩控制向后行駛的車輛，則可防止 車輛就穿越左側線，運是安全的。
[0099] 在下文中，將簡要描述對應于已經(jīng)參照圖1-7描述的轉向扭矩補償設備的操作的 轉向扭矩補償方法。
[0100] 圖8是示出了根據(jù)本發(fā)明的實施例的轉向扭矩補償方法的流程圖。
[0101] 根據(jù)本發(fā)明的轉向扭矩補償方法包括使用車輛的攝像機識別車道線的車道識別 步驟、測量車輛與線之間的距離差的距離測量步驟W及計算距離變化率并且通過使用距離 變化率確定車輛是向前行駛還是向后行駛操作確定步驟，其中，距離變化率是每單位時間 距離差的變化率。
[0102] 轉向扭矩補償方法可包括通過使用車輛的攝像機識別車道線的車道識別步驟 (S800)。在車道識別步驟中，車道線可通過預先輸入線的信息（如線的顏色和線的寬度)并 比較信息與攝像機拍攝的對象或預先輸入的線的信息來識別。在比較方法中，例如，如果顏 色和寬度W數(shù)字表示，則預先輸入的線的信息與攝像機拍攝的對象或圖案為具體數(shù)字。車 道線可通過比較數(shù)字來識別。例如，如果假設預先輸入的線的信息的數(shù)字為50,攝像機拍攝 的五個對象或圖案的數(shù)字分別為20、35、45、50和60，則對應于數(shù)字50的對象或圖案可被識 別為車道線。在本文中，如果預定允許0.1的錯誤，則對應于數(shù)字45和50的對象或圖案可被 識別為車道線。
[0103] 轉向扭矩補償方法可包括測量識別的線與車輛之間的距離差的距離測量步驟 (S810)。在距離測量步驟中，測量識別的線與車輛之間的最短距離。簡要地說，線的距離值 可通過比較已經(jīng)已知距離值的對象A與識別的線來測量。當一臺攝像機用于測量時，僅當攝 像機、對象A和線存在于相同的一維或二維中時，它可測量對象A和線。當攝像機、對象A和線 Ξ維地存在時，可使用能夠識別兩臺攝像機或一臺攝像機和對象的設備。
[0104] 轉向扭矩補償方法可包括操作確定步驟，其計算距離變化率并且通過確定計算的 距離變化率的值為正數(shù)還是負數(shù)來確定車輛是向前行駛還是向后行駛(S820)，其中，距離 變化率為每單位時間的距離差的變化率。簡要地說，距離變化率通過使用公式1來計算，并 當計算的距離變化率為負數(shù)或正數(shù)時，確定車輛是向前行駛或向后行駛。
[0105] 當距離變化率為負數(shù)時，則確定車輛向前行駛，當距離變化率為正數(shù)時，則判斷定 輛向后行駛，因為用于計算距離變化率的距離差被定義為車輛的前側朝向的線與車輛之間 的最小距離值。因此，如果距離變化率是利用距離差為車輛的后側朝向的線與車輛之間的 最小距離值的定義來計算的，則當計算的距離變化率為負數(shù)或正數(shù)時，可確定車輛是向后 行駛或向前行駛，使得下列關系是不成立的：當距離變化率為負數(shù)時，車輛向前行駛，當距 離變化率為正數(shù)時，車輛向后行駛。
[0106] 盡管到此為止只描述了直的車道線，但鑒于關于曲線的無窮小的時間（time),本 發(fā)明同樣也可適用于曲線，所W本發(fā)明不僅僅適用于直線。
[0107] 另外，在根據(jù)本發(fā)明的轉向扭矩補償方法中，可執(zhí)行由已經(jīng)參照圖1-7描述的轉向 扭矩補償設備執(zhí)行的所有操作。
[0108] 根據(jù)本發(fā)明，在自動行駛、自動停車和車道保持輔助系統(tǒng)中，車輛的轉向設備不管 駕駛員的轉向意圖而被自動驅動，通過判定車輛是向前行駛還是向后行駛并根據(jù)該判定產 生輔助轉向力，安全轉向控制是可能的。
[0109] 即使W上描述了本發(fā)明的實施例的所有元件結合為單一單元或結合為作為單一 單元進行操作，但本發(fā)明不一定受限于運樣的實施例。即，所有結構元件中的至少兩個元件 可在不脫離本發(fā)明的范圍的情況下選擇性地結合并操作。盡管為了說明的目的已經(jīng)描述了 本發(fā)明的優(yōu)選實施例，但本領域技術人員將認為:在不脫離如權利要求公開的發(fā)明的范圍 和精神的情況下，各種變型、添加與替換是可能的。應該基于所附權利要求W包含在等同于 權利要求的范圍內的所有技術理念都屬于本發(fā)明的方式來解釋本發(fā)明的范圍。
【主權項】
1. 一種轉向扭矩補償設備，其包括： 參照物識別單元，其通過使用車輛的攝像機識別對應于道路的車道設置的固定參照 物； 距離測量單元，其測量所述車輛與所述固定參照物之間的距離差；以及 操作確定單元，其計算距離變化率，并且通過使用所述距離變化率確定所述車輛是向 前行駛還是向后行駛，其中，所述距離變化率為每單位時間所述距離差的變化率。2. 根據(jù)權利要求1所述的轉向扭矩補償設備，其中所述固定參照物為相對的車道線中 的一條，對應的車道線根據(jù)所述車輛的方位角來確定。3. 根據(jù)權利要求2所述的轉向扭矩補償設備，其中當所述距離變化率被計算為負值時， 所述操作確定單元確定所述車輛向前行駛，當所述距離變化率被計算為正值時，所述操作 確定單元確定所述車輛向后行駛。4. 根據(jù)權利要求2所述的轉向扭矩補償設備，其進一步包括： 速度計算單元，其通過使用所述車輛的速度傳感器測量縱向速度；以及 角度計算單元，其計算所述車輛的前進方向與所述車道線之間的角度， 其中當所述距離變化率的量級在預定的錯誤范圍內符合所述縱向速度和所述角度的 乘積時，所述操作確定單元通過使用所述距離變化率確定所述車輛是向前行駛還是向后行 駛。5. 根據(jù)權利要求2所述的轉向扭矩補償設備，其中所述操作確定單元在所述車輛向前 行駛或向后行駛之后連續(xù)計算預定時間周期內的距離變化率。6. 根據(jù)權利要求2所述的轉向扭矩補償設備，其進一步包括： 速度計算單元，其通過使用所述車輛的速度傳感器測量縱向速度， 其中當所述縱向速度為〇時，所述操作確定單元再次確定所述車輛的操作。7. 根據(jù)權利要求2所述的轉向扭矩補償設備，其進一步包括： 控制器，其控制輔助轉向扭矩， 其中當確定所述車輛向前行駛時，所述控制器設置所述輔助轉向扭矩為目標扭矩，當 確定所述車輛向后行駛時，所述控制器設置所述輔助轉向扭矩的量級為所述目標扭矩的量 級并設置所述輔助轉向扭矩的方向為與所述目標扭矩的方向相反的方向。8. 根據(jù)權利要求7所述的轉向扭矩補償設備，其中所述目標扭矩為轉向輔助扭矩，所述 轉向輔助扭矩使所述車輛平行于所述車道線。9. 一種轉向扭矩補償方法，其包括： 通過使用車輛的攝像機來識別對應于道路的車道設置的固定參照物； 測量所述車輛與所述固定參照物之間的距離差；以及 計算距離變化率，并且通過使用所述距離變化率確定所述車輛是向前行駛還是向后行 駛，其中，所述距離變化率為每單位時間所述距離差的變化率。10. 根據(jù)權利要求9所述的轉向扭矩補償方法，其中所述固定參照物為相對的車道線中 的一條，對應的車道線根據(jù)所述車輛的方位角來確定。11. 根據(jù)權利要求10所述的轉向扭矩補償方法，其中當確定所述車輛向前行駛時，輔助 轉向扭矩被設置為目標扭矩，當確定所述車輛向后行駛時，所述輔助轉向扭矩的量級被設 置為所述目標扭矩的量級，所述輔助轉向扭矩的方向設置為與所述目標扭矩的方向相反的 方向。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于轉向扭矩的補償技術。更特別地，本發(fā)明提供一種轉向扭矩補償設備以及一種轉向扭矩補償方法，轉向扭矩補償設備包括：參照物識別單元，其通過使用車輛的攝像機識別相應于道路的車道設置的固定參照物；距離測量單元，其測量車輛與固定參照物之間的距離差；以及操作確定單元，其計算距離變化率，并且通過使用距離變化率確定車輛是向前行駛還是向后行駛，其中距離變化率為每單位時間距離差的變化率。
【IPC分類】B62D15/02
【公開號】CN105691453
【申請?zhí)枴緾N201510897059
【發(fā)明人】金淳泰
【申請人】株式會社萬都
【公開日】2016年6月22日
【申請日】2015年12月8日
【公告號】DE102015015681A1, US20160159395