車輛的自動駕駛控制方法
【專利摘要】提供一種車輛的自動駕駛控制方法，其中，基于車輛的行駛狀況，根據(jù)用于軌跡控制的參數(shù)，通過預(yù)測，計算當(dāng)前周期至第c周期的小齒輪角的目標(biāo)控制量Δθptj，作為自動控制前輪的舵角的目標(biāo)控制量，并且在當(dāng)前周期的目標(biāo)控制量Δθpt1的量值小于預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)值P并且確定目標(biāo)控制量Δθptj具有與當(dāng)前周期的符號相同的符號并且其量值最遲在第c周期增加至基準(zhǔn)值P以上的概率為高時，當(dāng)前周期的目標(biāo)控制量Δθpt1的量值增加地校正至基準(zhǔn)值P。
【專利說明】
車輛的自動駕駛控制方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明涉及車輛的自動駕駛控制方法，其中，基于目標(biāo)控制量，自動地控制轉(zhuǎn)向輪 (steered wheel)的舵角(rudder angle)和車輛的制動/驅(qū)動力的至少一個。
【背景技術(shù)】
[0002] 在車輛，諸如汽車的自動駕駛控制中，根據(jù)車輛的行駛狀況，計算目標(biāo)控制量，以 及基于目標(biāo)控制量，自動地控制轉(zhuǎn)向輪的舵角和車輛的制動/驅(qū)動力。例如，下文提及的 JP2005-67484A(在下文中，稱為專利文獻1)公開了一種計算有關(guān)車輛的橫向位置的反饋控 制量作為目標(biāo)控制量，以使車輛按照目標(biāo)路線行駛，并且基于反饋控制量，控制前輪的舵角 的巡航控制裝置。
[0003] [引用列表]
[0004] [專利文獻]
[0005] [專利文獻 1]JP 20〇5_67484A

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006] [技術(shù)問題]
[0007] 在車輛的自動駕駛控制中，當(dāng)由舵角改變裝置等使轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向時，由其控制轉(zhuǎn)向 輪的舵角，而當(dāng)增加/減小制動/驅(qū)動力的輸出時，由制動裝置和發(fā)動機/變速器控制車輛的 制動/驅(qū)動力?；趤碜钥刂蒲b置的控制指令，控制舵角改變裝置等的致動器，并且根據(jù)包 含在控制指令中的目標(biāo)控制量，生成用于使轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向的驅(qū)動力等。
[0008] 由于致動器，諸如舵角改變裝置包括可動部，當(dāng)目標(biāo)控制量的量值小時，由于可動 部的摩擦阻力等，致動器不能生成足以使轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向的驅(qū)動力等。在目標(biāo)控制量的量值從 非常小值逐漸增加的情況下，如在控制開始時，由此導(dǎo)致下述情形：即使當(dāng)由控制裝置發(fā)出 控制指令時，不能實際控制轉(zhuǎn)向輪等的舵角，直到目標(biāo)控制量增加到能促使致動器生成驅(qū) 動力等的值為止。
[0009] 在目標(biāo)控制量的量值逐漸從非常小值增加的情況下，下述方法可用以便解決上述 問題:在目標(biāo)控制量具有小量值的情況下，將某一校正值與目標(biāo)控制量相加。該方法允許易 于并且早開始轉(zhuǎn)向輪等的舵角的控制。然而，會促使只要目標(biāo)控制量具有小量值，就增加目 標(biāo)控制量的量值，這會促使在某些情況下，不必要地執(zhí)行轉(zhuǎn)向輪等的舵角的控制，并且由于 轉(zhuǎn)向輪等的舵角的控制，車輛的行為易于太靈敏。
[0010] 本發(fā)明的主要目的是在優(yōu)選開始改變轉(zhuǎn)向輪的舵角等的情況下，根據(jù)自動駕駛控 制，促使這種改變的操作實際開始，同時防止不必要的執(zhí)行轉(zhuǎn)向輪的舵角等的控制，并且防 止車輛的行為變得靈敏。
[0011][本發(fā)明的技術(shù)方案和有益效果]
[0012]本發(fā)明提供一種車輛的自動駕駛控制方法，其中，根據(jù)車輛的行駛狀況，對于每個 控制周期，計算用于自動地控制轉(zhuǎn)向輪的舵角和車輛的制動/驅(qū)動力的至少任何一個的目 標(biāo)控制量，并且基于目標(biāo)控制量，自動地控制轉(zhuǎn)向輪的舵角和車輛的制動/驅(qū)動力的至少任 何一個，該方法包括步驟:計算至少當(dāng)前周期的目標(biāo)控制量和作為未來目標(biāo)控制量的第一 周期至第二周期的目標(biāo)控制量，第一周期和第二周期在當(dāng)前周期后；以及在當(dāng)前周期的目 標(biāo)控制量的量值小于初始設(shè)定的基準(zhǔn)值的狀況下，在基于未來目標(biāo)控制量，確定未來目標(biāo) 控制量具有與當(dāng)前周期的目標(biāo)控制量的符號相同的符號，并且其量值最遲在第二周期增加 至基準(zhǔn)值以上的概率高的情況下，將當(dāng)前周期的目標(biāo)控制量的量值增加地校正至等于或大 于基準(zhǔn)值的值。
[0013] 根據(jù)上述配置，關(guān)于每一控制周期，計算至少當(dāng)前周期的目標(biāo)控制量和作為未來 目標(biāo)控制量的當(dāng)前周期后的第一周期至第二周期的目標(biāo)控制量。在當(dāng)前周期的目標(biāo)控制量 的量值小于預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)值時，基于未來目標(biāo)控制量，確定未來目標(biāo)控制量增加至基準(zhǔn) 值以上的概率是否為高。具體地，當(dāng)確定未來目標(biāo)控制量具有與當(dāng)前周期的目標(biāo)控制量的 符號相同的符號并且其量值最遲在第二周期增加至基準(zhǔn)值以上的概率為高時，將當(dāng)前周期 的目標(biāo)控制量的量值增加地校正至等于或大于基準(zhǔn)值的值。
[0014] 因此，當(dāng)未來目標(biāo)控制量的量值最遲在第二周期增加至基準(zhǔn)值以上的概率為高 時，可以通過在當(dāng)前周期中增加地校正至基準(zhǔn)值以上的目標(biāo)控制量，自動地控制轉(zhuǎn)向輪的 舵角和車輛的制動/驅(qū)動力的至少任何一個。因此，能在優(yōu)選開始改變轉(zhuǎn)向輪的舵角等的狀 況中，根據(jù)自動駕駛控制，促使這種改變的操作實際開始。
[0015] 此外，根據(jù)上述配置，與使當(dāng)前周期的目標(biāo)控制量的量值增加地校正至基準(zhǔn)值以 上，而不確定目標(biāo)控制量的量值將增加至基準(zhǔn)值以上的概率的情形相比，能減少不必要地 增加地校正目標(biāo)控制量的量值的風(fēng)險。因此，可以防止不必要地執(zhí)行轉(zhuǎn)向輪的舵角等的控 制，以及防止車輛的行為變得靈敏。
[0016] 此外，根據(jù)上述配置，不僅當(dāng)目標(biāo)控制量的量值(magnitude)增加至死區(qū)的基準(zhǔn)值 以上時而且當(dāng)具有與當(dāng)前周期的符號相同的符號的量值增加至基準(zhǔn)值以上時，為了校正而 增加當(dāng)前周期的目標(biāo)控制量的量值。因此，可以防止在符號不同于當(dāng)前周期的目標(biāo)控制量 的符號的情況下，當(dāng)前周期的目標(biāo)控制量的量值增加地校正至基準(zhǔn)值以上。因此，可以防止 在與此后應(yīng)當(dāng)自動控制的方向相反的方向中（左或右，加速或減速），控制轉(zhuǎn)向輪的舵角和 車輛的制動/驅(qū)動力的至少一個。
[0017] 此外，在上述配置中，可以將基準(zhǔn)值設(shè)定為下述的至少任何一個:在促使用于改變 轉(zhuǎn)向輪的舵角的裝置改變轉(zhuǎn)向輪的舵角的控制量中，具有最小量值的控制量的值；以及在 促使用于生成車輛的制動/驅(qū)動力的裝置生成制動/驅(qū)動力的控制量中，具有最小量值的控 制量的值。
[0018] 在上述配置中，能使當(dāng)前周期的目標(biāo)控制量的量值增加地校正至等于或大于下述 的至少任何一個的值:促使用于改變轉(zhuǎn)向輪的舵角的裝置改變轉(zhuǎn)向輪的舵角的值；以及促 使生成用于車輛的制動/驅(qū)動力的裝置生成制動/驅(qū)動力的值。因此，當(dāng)控制轉(zhuǎn)向輪的舵角 時，能基于通過用于改變轉(zhuǎn)向輪的舵角的裝置增加地校正目標(biāo)控制量，確實地改變轉(zhuǎn)向輪 的舵角。此外，當(dāng)控制車輛的制動/驅(qū)動力時，能基于通過用于生成車輛的制動/驅(qū)動力的裝 置增加地校正的目標(biāo)控制量，確實地改變制動/驅(qū)動力。
[0019] 具體地，通過使當(dāng)前周期的目標(biāo)控制量的量值增加地校正至基準(zhǔn)值，可以防止目 標(biāo)控制量的量值增加至基準(zhǔn)值以上。因此，可以防止過度地改變轉(zhuǎn)向輪的舵角和/或制動/ 驅(qū)動力。
[0020] 此外，根據(jù)本發(fā)明，在上述配置中，可以根據(jù)車速可變地設(shè)定從當(dāng)前周期到第二周 期的周期數(shù)，使得隨著車速越高而周期數(shù)增加。
[0021] 通常，隨著車速越高，由于開始控制轉(zhuǎn)向輪的舵角和車輛的制動/驅(qū)動力的延遲導(dǎo) 致的自動駕駛控制的性能降低（駕駛員感受的響應(yīng)性的降低)越顯著。因此，優(yōu)選隨著車速 越高，基于自動駕駛控制，越早實際地改變轉(zhuǎn)向輪的舵角和/或車輛的制動/驅(qū)動力。
[0022] 此外，在本發(fā)明中，基于未來目標(biāo)控制量，即，第一周期至第二周期的目標(biāo)控制量， 確定目標(biāo)控制量的量值最遲在第二周期增加至基準(zhǔn)值以上的概率。因此，隨著從當(dāng)前周期 至第二周期的周期數(shù)越大，越易于確定在目標(biāo)控制量的量值逐漸增加的狀況中，目標(biāo)控制 量的量值最遲在第二周期增加至基準(zhǔn)值以上的概率為高。
[0023] 根據(jù)上述配置，隨著車輛越高，從當(dāng)前周期至第二周期的周期數(shù)越大。因此，在目 標(biāo)控制量的量值逐漸增加的狀況中，隨著車速越高，使得越可能確定目標(biāo)控制量的量值最 遲在第二周期增加至基準(zhǔn)值或更高的概率為高。因此，能降低隨著車速越高，由于開始控制 轉(zhuǎn)向輪的舵角和/或車輛的制動/驅(qū)動力延遲導(dǎo)致的自動駕駛控制的性能的降低變得越顯 著的趨勢。
【附圖說明】
[0024] 圖1示出根據(jù)本發(fā)明，執(zhí)行自動駕駛控制方法的第一實施例的自動駕駛控制裝置。
[0025] 圖2是示出在第一實施例的自動駕駛控制中，作為自動轉(zhuǎn)向控制的軌跡控制的主 例程的流程圖。
[0026] 圖3是示例在圖2的步驟200中執(zhí)行的，計算用于軌跡控制的小齒輪角的目標(biāo)控制 量A 0pt j的例程的流程圖。
[0027]圖4示出基于目標(biāo)橫向加速度Gytj和車速V，計算用于軌跡控制的小齒輪角的目標(biāo) 控制量A0ptj的映射。
[0028]圖5是示出在圖2的步驟300中執(zhí)行的、校正目標(biāo)控制量A 0ptl的例程的流程圖。 [0029]圖6示出小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0pt重復(fù)地正負(fù)改變的示例。
[0030] 圖7示出具有正值的小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0pt實質(zhì)上逐漸增加的示例。
[0031] 圖8示出小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0pt從負(fù)值變?yōu)檎?，由此實質(zhì)上逐漸增加的示 例。
[0032] 圖9是示出在根據(jù)本發(fā)明的自動駕駛控制方法的第二實施例中，在圖2所示的流程 圖的步驟300中執(zhí)行的，校正目標(biāo)控制量A 0ptl的例程的流程圖。
[0033] 圖10是示出在根據(jù)本發(fā)明的自動駕駛控制方法的第三實施例中，在圖2所示的流 程圖的步驟300中執(zhí)行的，校正目標(biāo)控制量A 0ptl的例程的流程圖。
[0034] 圖11是示出在根據(jù)本發(fā)明的自動駕駛控制方法的第四實施例中，在圖2所示的流 程圖的步驟300中執(zhí)行的，校正目標(biāo)控制量A 0ptl的例程的流程圖。
[0035] 圖12是示出在根據(jù)本發(fā)明的自動駕駛控制方法的第五實施例中，在圖2所示的流 程圖的步驟300中執(zhí)行的，校正目標(biāo)控制量A 0ptl的例程的流程圖。
[0036] 圖13是示出在根據(jù)本發(fā)明的自動駕駛控制方法的第六實施例中，在圖2所示的流 程圖的步驟300中執(zhí)行的，校正目標(biāo)控制量A 0ptl的例程的流程圖。
[0037] 圖14是示出在根據(jù)本發(fā)明的自動駕駛控制方法的第七實施例中，在圖2所示的流 程圖的步驟300中執(zhí)行的，校正目標(biāo)控制量A 0ptl的例程的流程圖。
[0038] 圖15示出在基準(zhǔn)值P具有恒定值的情況下，小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0pt的示例性 變化(上半部分)和小齒輪角的實際控制量(控制輸出）A 0p的變化(下半部分）。
[0039] 圖16示出在可變地設(shè)定基準(zhǔn)值P的情況下，小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0ptl的示例 性變化(上半部分)和小齒輪角的實際控制量(控制輸出）A 0p的變化(下半部分）。
【具體實施方式】
[0040] 下文參考附圖，詳細(xì)地說明本發(fā)明的優(yōu)選實施例。
[0041] [第一實施例]
[0042] 圖1示出執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的自動駕駛控制方法的第一實施例的自動駕駛控制裝置 10。自動駕駛控制裝置10安裝在車輛12上，并且包括舵角改變裝置14和控制舵角改變裝置 14的電子控制裝置16。車輛12包括作為轉(zhuǎn)向輪的左右前輪18FL和18FR和作為非轉(zhuǎn)向輪的左 右后輪18RL和18RR。由響應(yīng)駕駛員對轉(zhuǎn)向盤（steering wheel)20的操作，經(jīng)由齒條桿24以 及轉(zhuǎn)向橫拉桿26L和26R驅(qū)動的電動轉(zhuǎn)向裝置(EPS)22,使前輪18FL和18FR轉(zhuǎn)向。
[0043]作為轉(zhuǎn)向輸入裝置的轉(zhuǎn)向盤20經(jīng)由上轉(zhuǎn)向軸28、舵角改變裝置14、下轉(zhuǎn)向軸30和 萬向聯(lián)軸節(jié)32,連接到動力轉(zhuǎn)向裝置222的小齒輪軸34。舵角改變裝置14包括用于轉(zhuǎn)向和驅(qū) 動的電動機36。電動機36被鏈接到殼體14A側(cè)上的上轉(zhuǎn)向軸28的下端，并且經(jīng)由減速機構(gòu) (未示出），被連接到轉(zhuǎn)子14B側(cè)上的下轉(zhuǎn)向軸30的上端。
[0044] 舵角改變裝置14促使上轉(zhuǎn)向軸28和下轉(zhuǎn)向軸30相對旋轉(zhuǎn)，由此相對于轉(zhuǎn)向盤20， 相對地驅(qū)動和轉(zhuǎn)向左右前輪18FL和18FR。由此，舵角改變裝置14充當(dāng)用于改變轉(zhuǎn)向齒輪比 (轉(zhuǎn)向傳動比的倒數(shù)）的可變齒輪比轉(zhuǎn)向裝置(VGRS)。此外，舵角改變裝置14改變左右前輪 的舵角，與駕駛員的轉(zhuǎn)向操作存在與否無關(guān)，由此與轉(zhuǎn)向盤20的旋轉(zhuǎn)位置無關(guān)地自動地轉(zhuǎn) 向前輪。如下文詳細(xì)所述，由電子控制裝置16的舵角控制單元控制舵角改變裝置14。
[0045] 在所示的實施例中，EPS 22是齒條同軸型電動轉(zhuǎn)向裝置，并且包括電動機40以及 例如滾珠絲桿型轉(zhuǎn)換機構(gòu)42，用于將電動機40的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)換成在齒條桿24的往復(fù)運動方 向中的力。由電子控制裝置16的EPS控制單元控制EPS 22APS 22生成用于相對于殼體44， 驅(qū)動齒條桿24的輔助轉(zhuǎn)向力，由此充當(dāng)轉(zhuǎn)向輔助力生成裝置，減輕駕駛員的轉(zhuǎn)向負(fù)擔(dān)并且 輔助舵角改變裝置14的操作。
[0046] 應(yīng)注意到舵角改變裝置14和轉(zhuǎn)向輔助力生成裝置可以具有任何任意配置，只要這 些設(shè)備能獨立于駕駛員的轉(zhuǎn)向操作，相互合作來改變左右前輪的舵角以及改變轉(zhuǎn)向盤20的 旋轉(zhuǎn)角。轉(zhuǎn)向輸入裝置可以不是轉(zhuǎn)向盤20，而是操縱桿型轉(zhuǎn)向桿。
[0047] 通過制動裝置50的油壓回路52控制輪缸54FL，54FR，54RL和54RR中的各個壓力， 即，制動壓力，來控制車輪的制動力。盡管在圖1中未示出，但油壓回路52包括油箱、油栗、各 個閥裝置等，并且在正常行駛期間，通過響應(yīng)駕駛員踩在制動踏板56上的操作驅(qū)動的主汽 缸58，控制每一輪缸的制動壓力。此外，根據(jù)需要，通過由電子控制裝置16的制動力控制單 元控制的油壓回路52,單獨地控制每一輪缸的制動壓力。制動裝置50能夠獨立于駕駛員的 制動操作，單獨地控制每一車輪的制動力。
[0048]此外，通過電子控制裝置16的驅(qū)動力控制單元，控制發(fā)動機60的輸出和變速裝置 62的齒輪比，控制驅(qū)動輪的驅(qū)動力。在正常行駛期間，根據(jù)駕駛員的驅(qū)動操作量，例如踩在 圖1中未示出的加速器踏板上的駕駛員的操作量，控制驅(qū)動輪的驅(qū)動力。車輛可以是前輪驅(qū) 動車輪、后輪驅(qū)動車輛和四輪驅(qū)動車輪的任何一種。
[0049]在自動駕駛期間，能獨立于駕駛員的制動/驅(qū)動操作地控制制動裝置50、發(fā)動機60 和變速裝置62，以便控制車速和該車輛和前車之間的距離，由此，能自動地控制每一車輪的 制動力和驅(qū)動輪的驅(qū)動力，即，車輛的整體制動/驅(qū)動力。
[0050]上轉(zhuǎn)向軸28具有將上轉(zhuǎn)向軸的旋轉(zhuǎn)角檢測為轉(zhuǎn)向角（steering angle)MA的轉(zhuǎn)向 角傳感器64。小齒輪軸34具有檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩MT的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩傳感器66。舵角改變裝置14具有 將下轉(zhuǎn)向軸30相對于上轉(zhuǎn)向軸28的旋轉(zhuǎn)角檢測為相對旋轉(zhuǎn)角0re的旋轉(zhuǎn)角傳感器68。轉(zhuǎn)向 角傳感器64、轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩傳感器66和旋轉(zhuǎn)角傳感器68分別檢測轉(zhuǎn)向角MA、轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩MT和相對 旋轉(zhuǎn)角9re，上述值在車輛的左轉(zhuǎn)彎方向中轉(zhuǎn)向或轉(zhuǎn)動車輛的情況下為正值。應(yīng)注意到，可 以檢測下轉(zhuǎn)向軸30的旋轉(zhuǎn)角，并且將相對旋轉(zhuǎn)角0re獲得為轉(zhuǎn)向角MA和下轉(zhuǎn)向軸30的旋轉(zhuǎn) 角之間的差值。
[0051 ]可以將表示轉(zhuǎn)向角MA的信號、表示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩MT的信號和表示相對旋轉(zhuǎn)角9re的信 號，連同表示由車速傳感器70檢測的車速V的信號一起供給到舵角控制單元和電子控制裝 置16的EPS控制單元。電子控制裝置16的EPS控制單元基于轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩MT等，控制EPS 22,使得 減輕駕駛員的轉(zhuǎn)向負(fù)擔(dān)，同時，輔助舵角改變裝置14對前輪舵角的控制和轉(zhuǎn)向盤20的旋轉(zhuǎn) 位置的控制。
[0052] 車輛12具有用于拍攝車輛的前方圖像的CCD相機72和將由車輛的乘員操作的選擇 開關(guān)74。選擇開關(guān)74用于有關(guān)是否使車輛自動駕駛的選擇。將表示由CCD相機72拍攝的車輛 的前方的圖像的信息的信號和表示選擇開關(guān)74的位置的信號供給到電子控制裝置16的巡 航控制單元。當(dāng)選擇開關(guān)74接通時，執(zhí)行自動駕駛控制，包括用于前輪的自動轉(zhuǎn)向的自動轉(zhuǎn) 向控制和用于車輛的整體制動/驅(qū)動力的自動控制的自動制動/驅(qū)動力控制。
[0053] 更具體地說，如下文詳細(xì)所述，將用于控制左右前輪的舵角使得車輛沿行駛路線 行駛的軌跡控制(也稱為"LKA(車道保持輔助)控制"）執(zhí)行為自動轉(zhuǎn)向控制。在軌跡控制中， 對每一控制周期，計算用于使車輛沿行駛路線行駛的左右前輪的目標(biāo)舵角，因此，用于每一 控制周期的目標(biāo)舵角的變化量為軌跡控制的目標(biāo)控制量。
[0054]具體地，在本實施例中，通過控制小齒輪軸34的旋轉(zhuǎn)角，實現(xiàn)左右前輪的舵角。因 此，本實施例的軌跡控制的目標(biāo)控制量為對每一控制周期，小齒輪軸34的旋轉(zhuǎn)角的變化量 A 0p的目標(biāo)值，即，小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0pt。當(dāng)不必改變小齒輪軸34的旋轉(zhuǎn)角時，目標(biāo) 控制量A 0pt為0，當(dāng)有必要分別在車輛的左轉(zhuǎn)彎方向或右轉(zhuǎn)彎方向中旋轉(zhuǎn)小齒輪軸34時， 具有正值或負(fù)值。
[0055]此外，當(dāng)自動制動/驅(qū)動力控制時，執(zhí)行車輛的整體制動/驅(qū)動力的自動控制，以便 使車速保持恒定，以及使車輛和前車之間的距離保持到預(yù)定距離。因此，用于自動制動/驅(qū) 動力控制的目標(biāo)自動駕駛控制量為車輛的整體制動/驅(qū)動力的目標(biāo)值，即目標(biāo)制動/驅(qū)動 力。在這種情況下，當(dāng)未要求車輛的整體制動/驅(qū)動力時，目標(biāo)制動/驅(qū)動力可以為〇，當(dāng)要求 的車輛的整體制動/驅(qū)動力分別為驅(qū)動力或制動力時，目標(biāo)制動/驅(qū)動力可以為正值或負(fù) 值。應(yīng)注意到可以以任意方式執(zhí)行自動制動/驅(qū)動力控制，例如，可以以在由本發(fā)明的申請 人提交的專利申請，諸如JP 10(1998)-44826A中描述的方式執(zhí)行該控制。
[0056] CCD相機72優(yōu)選是能夠測量車輛以及車輛前方的物體之間的距離的立體相機，以 及可以通過除CCD相機外的裝置，獲得車輛的前方圖像信息和行駛路線信息。此外，可以由 除CCD相機外的裝置，諸如毫米波雷達，檢測該車和前車之間的距離。
[0057] 電子控制裝置16的控制單元的每一個可以包括CPU、ROM、RAM和輸入/輸出端口設(shè) 備，這些可以包括通過雙向共用總線相互連接的微計算機，或可以具有另一配置。電子控制 裝置16的巡航控制單元根據(jù)需要，控制舵角控制單元、EPS控制單元、制動力控制單元和驅(qū) 動力控制單元。
[0058]〈自動轉(zhuǎn)向控制〉
[0059] 圖2是示出第一實施例的自動駕駛控制中的自動轉(zhuǎn)向控制的主例程的流程圖，以 及圖3和5是示出自動轉(zhuǎn)向控制的子例程的流程圖。應(yīng)注意到當(dāng)選擇開關(guān)74接通時，通過電 子控制裝置16的巡航控制單元，每預(yù)定時段，重復(fù)地執(zhí)行根據(jù)圖2中所示的流程圖的自動轉(zhuǎn) 向控制。在下述描述中，根據(jù)需要，將根據(jù)圖2、3和5所示的流程圖的自動轉(zhuǎn)向控制簡稱為 "控制"。
[0060] 〈自動轉(zhuǎn)向控制的主例程>(圖2)
[0061] 首先，在步驟100,讀取表示由轉(zhuǎn)向角傳感器64等檢測的轉(zhuǎn)向角MA的信號。在下一 步驟200中，根據(jù)圖3所示的流程圖，計算用于軌跡控制的小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0ptj。 [0062]在步驟300,根據(jù)圖5所示的流程圖，根據(jù)需要，校正當(dāng)前周期的小齒輪角的目標(biāo)控 制量A 0ptl，并且控制進行到步驟1000。
[0063] 在步驟1000,控制舵角改變裝置14和EPS 22,使得通過目標(biāo)控制量A 0ptl，控制小 齒輪角卟。這允許控制左右前輪的舵角，使得車輛沿行駛路線行駛。
[0064]應(yīng)注意到在步驟1000,在校正后的目標(biāo)控制量A 0ptl的量值小于軌跡控制的死區(qū) 的閾值(如下文所述，正常數(shù)小于基準(zhǔn)值P)，不必執(zhí)行基于目標(biāo)控制量A 0ptl的軌跡控制的 前輪的舵角的控制。
[0065]〈計算小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0ptj的例程>(圖3)
[0066] 首先，在步驟210,通過分析由CCD相機72等拍攝的車輛的前方圖像的信息，確定車 輛沿行駛路線的目標(biāo)軌跡。此外，通過使用例如預(yù)先設(shè)定的車型，計算從當(dāng)前周期(第一周 期)到第c(某一正整數(shù))周期，目標(biāo)軌跡的曲率Rj(半徑的倒數(shù)）、相對于目標(biāo)軌跡，橫向中的 車輛的偏差Yj以及車輛的橫擺角(pj(j = l至c)。
[0067] 應(yīng)注意到車輛的目標(biāo)軌跡可以基于來自未示出的導(dǎo)航裝置的信息確定，或可以基 于圖像信息分析和來自導(dǎo)航裝置的信息的組合確定。此外，目標(biāo)軌跡的曲率Rj等是執(zhí)行用 于使車輛沿目標(biāo)軌跡行駛的軌跡控制所需的參數(shù)，但由于參數(shù)的計算不是本發(fā)明的特性， 因此，可以以任意方式計算這些參數(shù)。
[0068]在步驟轉(zhuǎn)向盤20,基于軌跡控制的曲率Rj等，計算從當(dāng)前周期到第c周期的目標(biāo)橫 向加速度Gytj(j = l至c)，作為使車輛沿目標(biāo)軌跡行駛所需的車輛的目標(biāo)轉(zhuǎn)彎狀態(tài)量。應(yīng)注 意到可以通過軌跡控制的參數(shù)Rj等的函數(shù)，計算目標(biāo)橫向加速度Gytj。替代地，可以設(shè)定表 示軌跡控制的參數(shù)和目標(biāo)橫向加速度Gytj之間的關(guān)系的映射，以及可以基于軌跡控制的參 數(shù)，根據(jù)該映射，計算目標(biāo)橫向加速度Gytj。此外，車輛的目標(biāo)轉(zhuǎn)彎狀態(tài)量可以是例如通過 將目標(biāo)橫向加速度Gytj除以車速V計算的車輛的目標(biāo)橫擺率。
[0069]在步驟230,參考圖4所示的映射，基于車輛的目標(biāo)橫向加速度Gytj和車速V，計算 用于軌跡控制的目標(biāo)小齒輪角9ptj。應(yīng)注意到，配置可以是估計當(dāng)前周期到第c周期的車速 Vj并且基于車輛的目標(biāo)橫向加速度Gyt j和車速Vj，計算目標(biāo)小齒輪角0pt j。
[0070]在步驟240,對每一控制周期，作為目標(biāo)小齒輪角0ptj和在前周期的目標(biāo)小齒輪角 9pt(j_l)之間的差，計算小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0ptj。對當(dāng)前周期，在前周期的目標(biāo)小齒 輪角9pt0可以是當(dāng)前小齒輪角0p。
[0071]〈校正小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0ptj的例程>(圖5)
[0072] 首先，在步驟320，確定當(dāng)前周期的小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0pt 1的絕對值是否小 于預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)值P。當(dāng)確定結(jié)果為否定時，不必對當(dāng)前周期的目標(biāo)控制量A 0ptl校正。 因此，控制進行到步驟1000。相反，當(dāng)確定結(jié)果為肯定時，控制進行到步驟330。
[0073] 應(yīng)注意到，基準(zhǔn)值P是允許小齒輪軸34旋轉(zhuǎn)以便即使當(dāng)舵角改變裝置14、EPS 22等 的摩擦阻力在預(yù)先假定的溫度變化范圍內(nèi)改變時，也能改變前輪18FL和18FR的舵角的控制 量中的最小值。然而，如果將由電子控制裝置16的巡航控制單元執(zhí)行的小齒輪軸34的旋轉(zhuǎn) 角的控制的最小單位假定為A 0plcj(正常數(shù)），那么該實施例的基準(zhǔn)值P具有為A 0plcj的 整數(shù)倍的值。
[0074]在步驟330,計算對作為第一周期的第a周期到作為第二周期的第b周期，小齒輪角 的目標(biāo)控制量A 0pta至A 0ptb的平均值A(chǔ) 0ptaab。其中，"a"和"b"是不小于2并且不大于 "c"的正整數(shù)常量，并且"b"大于"a"。此外，"a"優(yōu)選是"b"的1/2或更小，以及"b-a"優(yōu)選是 "c"的1/3或更大。"b"和"c"可以相同。
[0075] 在步驟340,確定平均值A(chǔ) 0ptaab是否等于或大于基準(zhǔn)值P，即，確定在從當(dāng)前周期 到第b周期的時段期間，小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0ptj增長至或大于基準(zhǔn)值P的概率是否為 高。當(dāng)確定結(jié)果為否定時，不必增加當(dāng)前周期的目標(biāo)控制量A 0ptl的量值，因此，控制進行 到步驟360。相反，當(dāng)確定結(jié)果為肯定時，控制進行到步驟350。
[0076]在步驟350,確定當(dāng)前周期的目標(biāo)控制量A 0ptl的符號與平均值A(chǔ) 0ptaab的符號 是否相同。當(dāng)確定結(jié)果為否定時，在步驟360,將小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0ptl校正為0。相 反，當(dāng)確定結(jié)果為肯定時，優(yōu)選使目標(biāo)控制量A 9ptl的量值增加。因此，在步驟370，將目標(biāo) 控制量A 9ptl校正到目標(biāo)控制量A 0ptl的符號，即"sign( A 0ptl)"與基準(zhǔn)值P的乘積，其是 乘積sign( A 0ptl) ? P。
[0077] 在基準(zhǔn)值P不具有作為A 0plci的整數(shù)倍的值的情況下，優(yōu)選將小齒輪角的目標(biāo)控 制量A 0ptl的量值增加地校正到大于基準(zhǔn)值P并且小于P+ A 0plci的值。
[0078] 如從上述描述很清楚，根據(jù)第一實施例，確定對第a周期至第b周期，小齒輪角的目 標(biāo)控制量△ 0pta至A 0ptb的平均值A(chǔ) 0ptaab的絕對值是否等于或大于基準(zhǔn)值P。當(dāng)平均值 A 0ptaab的絕對值等于或大于基準(zhǔn)值P并且平均值A(chǔ) 0ptaab的符號等于當(dāng)前周期的小齒輪 角的目標(biāo)控制量A 0ptl的符號時，確定在第b周期，即，在第c周期，小齒輪角的目標(biāo)控制量 A 0pt的量值將增加至基準(zhǔn)值P或更高的概率為高。
[0079]接著，下述描述將參考圖6至8,具體說明第一實施例的操作。圖6示出小齒輪角的 目標(biāo)控制量A 0pt重復(fù)正負(fù)改變的示例。圖7示出具有正值的目標(biāo)控制量A 0pt實質(zhì)上逐漸 增加的示例。圖8示出目標(biāo)控制量A 0pt從負(fù)值改變成正值，由此實質(zhì)上逐漸增加的示例。 [0080]在圖6所示的變化的情況下，當(dāng)j = l時，步驟320的確定結(jié)果為肯定。然而，由于平 均值A(chǔ) 0ptaab的絕對值不大于基準(zhǔn)值P，步驟340的確定結(jié)果為否定。因此，不增加小齒輪角 的目標(biāo)控制量A 0ptl的量值，以及在步驟360，使目標(biāo)控制量A 0ptl校正為0。
[0081 ]在圖7所示的變化的情況下，平均值A(chǔ) 0ptaab的絕對值等于或大于基準(zhǔn)值P。因此， 當(dāng)j = l時，步驟320和340的確定結(jié)果為肯定。此外，平均值A(chǔ) 0ptaab的符號為正，并且與當(dāng) 前周期的小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0ptl的符號相同。因此，步驟350的確定結(jié)果也為肯定， 導(dǎo)致在步驟370,使小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0ptl增加地校正至P。
[0082]在圖8所示的變化的情況下，平均值A(chǔ)0ptaab的絕對值等于或大于P。因此，當(dāng)j = l 時，步驟320和340的確定結(jié)果為肯定。然而，平均值A(chǔ) 0ptaab的符號為正，不同于當(dāng)前周期 的小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0ptl的符號（負(fù)）。因此，步驟350的確定結(jié)果為否，并且在步驟 360,使小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0ptl校正為0。由此，將目標(biāo)控制量A 0ptl校正為既不是P 也不是_P。
[0083][第二實施例](圖9)
[0084]在第二實施例中，根據(jù)圖9所示的流程圖，執(zhí)行在自動轉(zhuǎn)向控制的主例程中，步驟 300的小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0ptl的校正。以與上述第一實施例相同的方式，執(zhí)行除步驟 300外的步驟，即，步驟100、200和1000。因此，根據(jù)圖3所示的流程圖，執(zhí)行步驟100。這適用 于下述其他實施例。
[0085]首先，在步驟415,確定當(dāng)前周期的小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0ptl是否為0。當(dāng)確定 結(jié)果為肯定時，控制進行到步驟450,當(dāng)確定結(jié)果為否定時，控制進行到步驟420。
[0086] 在步驟420,類似第一實施例的步驟320,確定當(dāng)前周期的小齒輪角的目標(biāo)控制量 A 0ptl的絕對值是否小于基準(zhǔn)值P。當(dāng)確定結(jié)果為否定時，因為不必對當(dāng)前周期的目標(biāo)控制 量A 0ptl進行校正，控制進行到步驟1000。相反，當(dāng)確定結(jié)果為肯定時，控制進行到步驟 425〇
[0087] 在步驟425,計算在從第a周期到第b周期的時段期間，當(dāng)小齒輪角的目標(biāo)控制量A 9ptj的符號與前一周期的符號相同并且其量值具有的值大于前一周期的值時的次數(shù)Nin (增加次數(shù))。
[0088] 在步驟430,計算在從第a周期到第b周期的時段期間，當(dāng)小齒輪角的目標(biāo)控制量A 9ptj的符號與前一周期的符號相同并且其量值具有小于前一周期的值時的次數(shù)Nde(減小 次數(shù))。
[0089] 其中，與第一實施例的情形相同，"a"和"b"是不小于2并且不大于"c"的正整數(shù)常 量，并且"b"大于"a"。此外，"a"優(yōu)選是"b"的1/2或更小，以及"b-a"優(yōu)選是"c"的1/3或更大。 "b"和"c"可以相同。
[0090] 在步驟435,根據(jù)下述等式（1)，計算用于確定有關(guān)小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0ptj 的量值的增加的指標(biāo)值M。
[0091] M = sign( A 0ptl) ? (Nin-Nde)…（1)
[0092]在步驟440,確定指標(biāo)值M是否大于基準(zhǔn)值Mc(正常數(shù)），即，確定小齒輪角的目標(biāo)控 制量A 0ptj的量值是否趨向增加。當(dāng)確定結(jié)果為否定時，控制進行到步驟450,并且當(dāng)確定 結(jié)果為肯定時，控制進行到步驟445。
[0093]在步驟445,假定"d"為"a"和"c"之間的正常數(shù)整數(shù)，以及計算第d周期至第c周期 的小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0ptd至A 0ptc的平均值A(chǔ) 0ptadc。此外，確定平均值A(chǔ) 0ptadc 的絕對值是否等于或大于基準(zhǔn)值P，即，確定小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0ptj的量值在第c周 期變?yōu)榈扔诨虼笥诨鶞?zhǔn)值P的概率是否為高。當(dāng)確定結(jié)果為否定時，在步驟450，使小齒輪角 的目標(biāo)控制量A 0ptl校正為0。相反，當(dāng)確定結(jié)果為肯定時，因為優(yōu)選增加目標(biāo)控制量A 0 ptl的量值，在步驟455,使目標(biāo)控制量A0ptl校正為目標(biāo)控制量A 0ptl的符號"sign( A 0 ptl)"與基準(zhǔn)值P的乘積，SP，乘積"sign( A 0ptl) ? P"。
[0094]如從上述描述很清楚，根據(jù)第二實施例，基于指標(biāo)值M確定小齒輪角的目標(biāo)控制量 A 0ptj的量值在從第a周期至第b周期的區(qū)段中是否傾向增加。此外，確定對第d周期到第c 周期，小齒輪角的目標(biāo)控制量的平均值A(chǔ) 0ptadc的絕對值是否等于或大于基準(zhǔn)值P。然后， 當(dāng)確定結(jié)果均為肯定時，確定小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0ptj的量值在第c周期變?yōu)榈扔诨?大于基準(zhǔn)值P的概率為高。
[0095][第三實施例](圖10)
[0096]在第三實施例中，根據(jù)圖10所示的流程圖，執(zhí)行自動轉(zhuǎn)向控制的主例程的步驟300 中的小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0ptl的校正。
[0097] 其中，圖10中所示的流程圖中的"a"和"c"可以具有與第一實施例相同的值。然而， "c"為偶數(shù)，以及"e"是"c"的1/2。此外，"f"是大于"a"和"e"并且小于"c"的正常數(shù)整數(shù)。
[0098] 首先，在步驟515,與第一實施例的步驟320的情形相同，確定當(dāng)前周期的小齒輪角 的目標(biāo)控制量A 0ptl的絕對值是否小于基準(zhǔn)值P。當(dāng)確定結(jié)果為否定時，不必校正當(dāng)前周期 的目標(biāo)控制量△ 0ptl。因此，控制進行到步驟1000。相反，當(dāng)確定結(jié)果為肯定時，控制進行到 步驟520。
[0099] 在步驟520,確定當(dāng)前周期的小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0ptl是否等于或大于控制 許可基準(zhǔn)值Q(大于〇并且小于P的常數(shù)）。當(dāng)確定結(jié)果為否定時，控制進行到步驟540,并且當(dāng) 確定結(jié)果為肯定時，控制進行到步驟525。在對軌跡控制的小齒輪角的控制設(shè)定死區(qū)的情況 下，控制許可基準(zhǔn)值Q具有等于或稍微大于死區(qū)的閾值的值。這適用于下述第四至第七實施 例。
[0100] 在步驟525,計算當(dāng)前周期到第e周期的小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0ptl至A 0pte的 平均值A(chǔ) 0ptale和第e周期至第c周期的小齒輪角的平均值A(chǔ) 0pte至A 0ptc的平均值A(chǔ) 0 ptaec。此外，確定平均值A(chǔ) 0ptaec是否大于平均值A(chǔ) 0ptale，即，確定小齒輪角的目標(biāo)控制 量A 0ptj是否傾向增加。當(dāng)確定結(jié)果為否定時，控制進行到步驟555,并且當(dāng)確定結(jié)果為肯 定時，控制進行到步驟530。
[0101] 在步驟530,計算第f周期至第c周期的小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0ptf至A 0ptc的 平均值A(chǔ) 0ptafc。此外，確定平均值A(chǔ) 0ptafc是否等于或大于基準(zhǔn)值P，即，確定最遲在從第 f周期至第c周期的時段期間，小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0ptj變?yōu)榈扔诨虼笥诨鶞?zhǔn)值P的概 率是否為高。當(dāng)確定結(jié)果為否定時，控制進行到步驟555,并且當(dāng)確定結(jié)果為肯定時，在步驟 535,將當(dāng)前周期的小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0ptl校正到P。
[0102] 在步驟540,確定當(dāng)前周期的小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0ptl是否等于或小于-Q。當(dāng) 確定結(jié)果為否定時，不必對目標(biāo)控制量A 0ptl的量值進行經(jīng)由增加的校正。因此，控制進行 到步驟555。當(dāng)確定結(jié)果為肯定時，控制進行到步驟545。
[0103] 在步驟545,計算當(dāng)前周期至第e周期的小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0ptl至A 0pte的 平均值A(chǔ) 0ptale，以及第e周期至第c周期的小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0pte至A 0ptc的平均 值A(chǔ) 0ptaec。此外，確定平均值A(chǔ) 0ptaec是否小于平均值A(chǔ) 0ptale，即，確定小齒輪角的目 標(biāo)控制量△ 0ptj是否傾向減小。當(dāng)確定結(jié)果為否定時，控制進行到步驟555,而當(dāng)確定結(jié)果 為肯定時，控制進行到550。
[0104]在步驟550，計算第f周期至第c周期的小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0ptf至A 0ptc的 平均值A(chǔ) 0ptafc。此外，確定平均值A(chǔ) 0ptafc是否等于或小于-P，即，確定最遲在第f周期至 第c周期的時段期間，小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0ptj變?yōu)榈扔诨蛐∮?P的概率是否為高。當(dāng) 確定結(jié)果為否定時，在步驟555,將當(dāng)前周期的小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0ptl校正為0。當(dāng)確 定結(jié)果為肯定時，在步驟560,將目標(biāo)控制量A 0ptl校正為-P。
[0105]從上述描述很清楚，根據(jù)第三實施例，基于從第a周期至第c周期的區(qū)段的上半部 分和下半部分的小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0ptj的平均值之間的量值關(guān)系，確定目標(biāo)控制量 A 0ptj的量值是否傾向增加。此外，確定從第f?周期至第c周期的目標(biāo)控制量A 0ptj的平均 值A(chǔ) 0ptafc的絕對值是否等于或大于基準(zhǔn)值P。當(dāng)兩個確定結(jié)果均為肯定時，確定目標(biāo)控制 量A 0ptj的量值在第c周期變?yōu)榈扔诨虼笥诨鶞?zhǔn)值P的概率高。
[0106] 應(yīng)注意到配置可以修改如下：在省略步驟515并且步驟520和540的確定結(jié)果為否 的情況下，目標(biāo)控制量A 9ptj的量值小于控制許可基準(zhǔn)值Q，因此，控制進行到步驟1000。
[0107] 在上述第一至第三實施例中，計算當(dāng)前周期至第c周期的小齒輪角的目標(biāo)控制量 A0ptl至A0ptc。然而，由于通過使用當(dāng)前周期的小齒輪角的目標(biāo)控制量A0ptl和第a周期 至第c周期的目標(biāo)控制量A0pta至A0ptc，執(zhí)行目標(biāo)控制量A0ptj的估計，因此，可以將配 置修改成僅計算這些目標(biāo)控制量 A 9ptl和A 0pta至A 0ptc。
[0108][第四實施例](圖11)
[0109] 在第四實施例中，根據(jù)圖11所示的流程圖，執(zhí)行自動轉(zhuǎn)向控制的主例程的步驟300 中的小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0ptl的校正。圖11所示的流程圖中的"a"和"c"可以具有與第 一實施例相同的值。
[0110] 分別以與第三實施例的步驟515和520相同的方式，執(zhí)行圖11所示的流程圖中的步 驟615和620。當(dāng)步驟620的確定結(jié)果為否定時，控制進行到步驟640,而當(dāng)確定結(jié)果為肯定 時，控制進行到步驟625。
[0111] 在步驟625,確定當(dāng)前周期至第c周期的小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0ptl至A 0ptc 中，等于或大于基準(zhǔn)值P的值的數(shù)量是否等于或大于Np(正常數(shù)整數(shù)）。當(dāng)確定結(jié)果為否定 時，控制進行到步驟655,而當(dāng)確定結(jié)果為肯定時，控制進行到步驟630。
[0112] 在步驟630,關(guān)于目標(biāo)控制量A 0ptl至A 0ptc的值中等于或大于基準(zhǔn)值P的值的數(shù) 量，確定在從當(dāng)前周期至第c周期的區(qū)段中，后半部分中的這些值的數(shù)量是否大于前半部分 中的數(shù)量。例如，關(guān)于在目標(biāo)控制量A 0ptj的值中等于或大于基準(zhǔn)值P的值的數(shù)量，分別獲 得從當(dāng)前周期至第c周期的區(qū)段中的前半部分和后半部分的這些值的數(shù)量Npf和Npl，并且 確定Npl是否大于Npf。當(dāng)確定結(jié)果為肯定時，控制進行到步驟655,而當(dāng)確定結(jié)果為否定時， 在步驟635,將當(dāng)前周期的小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0ptl校正為P。
[0113]以與第三實施例的步驟540相同的方式，執(zhí)行步驟640。當(dāng)步驟640的確定結(jié)果為否 定時，控制進行到步驟655,而當(dāng)確定結(jié)果為肯定時，控制進行到步驟645。
[0114] 在步驟645,確定在當(dāng)前周期至第c周期的小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0ptl至A 0ptc 的值中，等于或小于-P的值的數(shù)量是否等于或大于Np。當(dāng)確定結(jié)果為否定時，控制進行到步 驟655,而當(dāng)確定結(jié)果為肯定時，控制進行到步驟650。
[0115] 在步驟650,關(guān)于在目標(biāo)控制量A 0ptl至A 0ptc的值中等于或小于-P的值的數(shù)量， 確定在從當(dāng)前周期至第c周期的區(qū)段中，后半部分的這些值的數(shù)量是否大于前半部分的數(shù) 量。例如，關(guān)于在目標(biāo)控制量A 0ptj的值中等于或小于-P的值的數(shù)量，分別獲得從當(dāng)前周期 至第c周期的區(qū)段的前半部分和后半部分的這些值的數(shù)量Nnf?和Nns，并且確定Nns是否大于 Nnf。當(dāng)確定結(jié)果為否定時，在步驟655,使當(dāng)前周期的小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0ptl校正為 〇,而當(dāng)確定結(jié)果為肯定時，在步驟660,將目標(biāo)控制量A 0ptl校正為-P。
[0116] 從上述描述很清楚，根據(jù)第四實施例，確定在從當(dāng)前周期至第c周期的區(qū)段中，小 齒輪角的目標(biāo)控制量A 0ptj的量值變?yōu)榈扔诨虼笥诨鶞?zhǔn)值P時的次數(shù)是否等于或大于基準(zhǔn) 值。此外，確定在上述區(qū)段的后半部分中，目標(biāo)控制量A 0ptj的量值是否更頻繁地變?yōu)榈扔?或大于基準(zhǔn)值P。當(dāng)兩個確定結(jié)果均為肯定時，確定目標(biāo)控制量△ 0ptj的量值在第c周期變 為等于或大于基準(zhǔn)值P的概率高。
[0117] 應(yīng)注意到，同樣在該實施例中，可以將配置修改如下:在省略步驟615并且步驟620 和640的確定結(jié)果為否的情況下，控制進行到步驟1000。
[0118] [第五實施例](圖12)
[0119] 在第五實施例中，根據(jù)圖12所示的流程圖，執(zhí)行自動轉(zhuǎn)向控制的主例程的步驟300 中的小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0ptl的校正。
[0120] 以與第三實施例的步驟515相同的方式，執(zhí)行圖12所示的流程圖中的步驟715。當(dāng) 步驟715的確定結(jié)果為否定時，控制進行到步驟1000,而當(dāng)確定結(jié)果為肯定時，控制進行到 步驟725。
[0121] 在步驟725,例如，通過統(tǒng)計方法，獲得用于使當(dāng)前周期至第c周期的小齒輪角的目 標(biāo)控制量A 0ptl至A 0ptc近似到下文示出的表達式(2)的系數(shù)A和B，表達式(2)是有關(guān)時間 t的函數(shù)的線性表達式。然而，當(dāng)目標(biāo)控制量A 0ptl至A 0ptc不能近似到下文所示的線性表 達式(2)時，將系數(shù)A和B均設(shè)定為0。
[0122] A 9pt=A*t+B."(2)
[0123] 在步驟730,確定系數(shù)A是否等于或大于0,以及系數(shù)B是否等于或大于基準(zhǔn)值P，即， 確定基本上所有目標(biāo)控制量△ 0ptl至A 0ptc是否均等于或大于基準(zhǔn)值P。當(dāng)確定結(jié)果為肯 定時，控制進行到步驟720,而當(dāng)確定結(jié)果為否定時，控制進行到步驟735。
[0124] 在步驟735,確定系數(shù)A是否等于或小于0,以及系數(shù)B是否等于或小于基準(zhǔn)值-P， 艮P，確定基本上所有目標(biāo)控制量A 9ptl至A 0ptc是否均等于或小于基準(zhǔn)值-P。當(dāng)確定結(jié)果 為肯定時，控制進行到步驟770,而當(dāng)確定結(jié)果為否定時，控制進行到步驟740。
[0125] 在步驟740,確定系數(shù)A是否為正，并且當(dāng)前周期的目標(biāo)控制量A 0ptl是否等于或 大于控制許可基準(zhǔn)值Q，即，確定目標(biāo)控制量A 0ptl至A 0ptc整體上是否增加至等于或大于 Q的值。當(dāng)確定結(jié)果為否定時，控制進行到步驟755,而當(dāng)確定結(jié)果為肯定時，控制進行到步 驟745。
[0126] 在步驟745,將從當(dāng)前周期至第c周期的經(jīng)過時間假定為"tc"，并且tc替代上述表 達式(2)的右側(cè)的t，由此計算第c周期的上述表達式（2)的近似表達式的值A(chǔ) 0pt (tc) = A* tc+B。此外，確定值A(chǔ)*tc+B是否等于或大于基準(zhǔn)值P，即，確定目標(biāo)控制量A 0ptj在第c周期 變?yōu)榈扔诨虼笥诨鶞?zhǔn)值P的概率是否為高。當(dāng)確定結(jié)果為否定時，控制進行到步驟765。當(dāng)確 定結(jié)果為肯定時，優(yōu)選增加當(dāng)前周期的小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0ptl的量值。在步驟750， 因此，使目標(biāo)控制量A 0ptl校正為P。
[0127] 在步驟755,確定系數(shù)A是否為負(fù)并且當(dāng)前周期的目標(biāo)控制量A 0ptl是否等于或小 于-Q，即，確定目標(biāo)控制量A 0ptl至A 0ptc整體上是否減小至等于或小于-Q的值。當(dāng)確定結(jié) 果為否定時，控制進行到步驟765,而當(dāng)確定結(jié)果為肯定時，控制進行到步驟760。
[0128] 在步驟760,與步驟745的情形相同，計算第c周期的上述表達式(2)的近似表達式 的值A(chǔ) 0pt(tc) =A*tc+B。此外，確定A*tc+B是否等于或小于基準(zhǔn)值-P，即，確定目標(biāo)控制量 A 0ptj在第c周期變?yōu)榈扔诨蛐∮诨鶞?zhǔn)值-P的概率是否為高。當(dāng)確定結(jié)果為否定時，在步驟 765,使當(dāng)前周期的小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0ptl校正為0。相反，當(dāng)確定結(jié)果為肯定時，優(yōu) 選增加目標(biāo)控制量△ 9ptl的量值。因此，在步驟770,使目標(biāo)控制量A 0ptl校正為-P。
[0129] 如從上述描述很清楚，根據(jù)第五實施例，使當(dāng)前周期至第c周期的小齒輪角的目標(biāo) 控制量A 0ptl至A 0ptc近似為線性表達式(2)，并且基于線性表達式，確定該狀況是否為目 標(biāo)控制量A 0ptj的量值逐漸增加的狀況。此外，確定第c周期的目標(biāo)控制量A 0ptc的量值是 否等于或大于基準(zhǔn)值P。當(dāng)兩個確定結(jié)果均為肯定時，確定目標(biāo)控制量A 0ptj的量值在第c 周期變?yōu)榈扔诨虼笥诨鶞?zhǔn)值P的概率為高。
[0130] 應(yīng)注意到在步驟745,確定第c周期的上述表達式(2)的近似表達式的值A(chǔ)*tc+B是 否等于或大于基準(zhǔn)值P。然而，可以將該配置修改成將"g"設(shè)定為小于"c"并且接近"c"的正 整數(shù)，將從當(dāng)前周期至第g周期經(jīng)過的時間假定為"tg"，并且確定第g周期的上述表達式(2) 的近似表達式的值A(chǔ)*tg+B是否等于或大于基準(zhǔn)值P。
[0131] 同樣地，在步驟760,確定用于第c周期的上述表達式(2)的近似表達式的值A(chǔ)*tc+B 是否等于或小于基準(zhǔn)值-P。然而，可以將該配置修改成確定第g周期的上述表達式(2)的近 似表達式的值A(chǔ)*tg+B是否等于或小于基準(zhǔn)值-P。
[0132] [第六實施例](圖13)
[0133] 在第六實施例中，根據(jù)圖13所示的流程圖，執(zhí)行自動轉(zhuǎn)向控制的主例程的步驟300 中的小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0ptl的校正。應(yīng)注意到圖13所示的流程圖中的"f"可以具有 與第三實施例相同的值。換句話說，"f"是大于"c"的1/2并且小于"c"的正常數(shù)整數(shù)。
[0134] 以與第三實施例的步驟515相同的方式，執(zhí)行圖13所示的流程圖中的步驟815。當(dāng) 步驟815的確定結(jié)果為否定時，控制進行到步驟1000,而當(dāng)確定結(jié)果為肯定時，控制進行到 步驟820。
[0135] 在步驟820,計算通過積分當(dāng)前周期至第c周期的目標(biāo)控制量A 0ptl至A 0ptc獲得 的值Qptinlc，即目標(biāo)控制量A 0ptl至A 0ptc的總和。
[0136] 在步驟830,確定當(dāng)前周期的小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0ptl是否等于或大于控制 許可基準(zhǔn)值Q。當(dāng)確定結(jié)果為否定時，控制進行到步驟850,而當(dāng)確定結(jié)果為肯定時，控制進 行到步驟835。
[0137] 在步驟835,確定積分值0ptinlc是否大于基準(zhǔn)值P和c的乘積，即，確定目標(biāo)控制量 A 0ptl至A 0ptc的平均值是否等于或大于基準(zhǔn)值P。當(dāng)確定結(jié)果為肯定時，控制進行到步驟 845,而當(dāng)確定結(jié)果為否定時，控制進行到步驟840。
[0138] 在步驟840,計算第f周期至第c周期的小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0ptf至A 0ptc的 積分值A(chǔ) Qptinfc，即計算目標(biāo)控制量A 0ptf至A 0ptc的總和。此外，確定積分值A(chǔ) 0ptinfc 是否等于或大于基準(zhǔn)值P和(c_f)的乘積，即，確定第f?周期至第c周期的基本上所有目標(biāo)控 制量A 0ptf至A 0ptc是否均等于或大于基準(zhǔn)值P。當(dāng)確定結(jié)果為否定時，控制進行到步驟 865。當(dāng)確定結(jié)果為肯定時，優(yōu)選增加當(dāng)前周期的小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0ptl的量值。因 此，在步驟845,使目標(biāo)控制量A 0ptl校正為P。
[0139]在步驟850,確定當(dāng)前周期的小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0ptl是否等于或小于-Q。當(dāng) 確定結(jié)果為否定時，控制進行到步驟865,而當(dāng)確定結(jié)果為肯定時，控制進行到步驟855。 [OMO] 在步驟855,確定積分值Qptinlc是否小于基準(zhǔn)值P和-c的乘積-P ? c，即，確定目標(biāo) 控制量A 0ptl至A 0ptc的平均值是否等于或小于基準(zhǔn)值-P。當(dāng)確定結(jié)果為肯定時，控制進 行到步驟870,而當(dāng)確定結(jié)果為否定時，控制進行到步驟860。
[0141] 在步驟860,與步驟840的情形相同，計算第f?周期至第c周期的小齒輪角的目標(biāo)控 制量A 0ptf至A 0ptc的積分值A(chǔ) 0ptinfc。此外，確定積分值A(chǔ) 0ptinfc是否等于或小于-P (c_f)，即，確定第f?周期至第c周期的目標(biāo)控制量A 0ptf?至A 0ptc的平均值是否等于或小于 基準(zhǔn)值-P。當(dāng)確定結(jié)果為否定時，在步驟865,使目標(biāo)小齒輪角0pt校正為0。相反，當(dāng)確定結(jié) 果為肯定時，優(yōu)選增加當(dāng)前周期的小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0ptl的量值。因此，在步驟870， 使目標(biāo)控制量A 0ptl校正為-P。
[0142] 如從上述描述很清楚，根據(jù)第六實施例，確定當(dāng)前周期至第c周期的小齒輪角的目 標(biāo)控制量A 0ptl至A 0ptc的平均值的量值是否等于或大于基準(zhǔn)值P。此外，確定第f周期至 第c周期的小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0ptf?至A 0ptc的平均值的量值是否等于或大于基準(zhǔn)值 P。當(dāng)兩個確定結(jié)果均為肯定時，確定目標(biāo)控制量△ 0ptj的量值在第c周期變?yōu)榈扔诨虼笥?基準(zhǔn)值P的概率為高。
[0143] [第七實施例](圖14)
[0144] 在第七實施例中，根據(jù)圖14所示的流程圖，執(zhí)行自動轉(zhuǎn)向控制的主例程的步驟300 中的小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0ptl的校正。
[0145] 以與第三實施例的步驟515相同的方式，執(zhí)行圖14所示的流程圖中的步驟915。當(dāng) 步驟915的確定結(jié)果為否定時，控制進行到步驟1000,而當(dāng)確定結(jié)果為肯定時，控制進行到 步驟920。
[0146] 在步驟920,對每一周期，積分當(dāng)前周期至相關(guān)的周期的小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0ptj，由此，分別對每一周期，獲得積分值A(chǔ) 0ptinl至A 0ptinc，換句話說，對每一周期，計 算當(dāng)前周期至相關(guān)的周期的目標(biāo)控制量A 0ptj的總和。
[0147] 在步驟925,例如，通過統(tǒng)計方法，系數(shù)C和常數(shù)D用于使積分值A(chǔ) 0ptinl至A 0 ptinc近似下文示出的、作為有關(guān)時間t的函數(shù)的線性表達式的表達式(3)。然而，當(dāng)積分值 A 0ptinl至A 0ptinc不能接近下文示出的線性表達式(3)時，將系數(shù)C和常數(shù)D均設(shè)定為0。
[0148] A 0ptin = C*t+D."(3)
[0149] 在步驟930,確定系數(shù)C是否為正并且常數(shù)D是否等于或大于作為c和基準(zhǔn)值P的乘 積的積c ? P，即，確定積分值A(chǔ) 0ptinl至A 0ptinc是否實質(zhì)上等于或大于c ? P并且均處于 逐漸增加狀態(tài)。當(dāng)確定結(jié)果為肯定時，控制進行到步驟950,而當(dāng)確定結(jié)果為否定時，控制進 行到步驟935。
[0150]在步驟935,確定系數(shù)C是否為負(fù)并且常數(shù)D等于或小于基準(zhǔn)值-c ? P，即，確定積分 值A(chǔ) 0ptinl至A 0ptinc是否實質(zhì)上均等于或小于-c ? P并且處于逐漸減小狀態(tài)。當(dāng)確定結(jié) 果為肯定時，控制進行到步驟970,而當(dāng)確定結(jié)果為否定時，控制進行到步驟940。
[0151]在步驟940,確定系數(shù)C是否為正并且當(dāng)前周期的目標(biāo)控制量A 0ptl是否等于或大 于Q，即，確定目標(biāo)控制量A 0ptl至A 0ptc是否具有等于或大于Q并且整體上均處于逐漸增 加狀態(tài)。當(dāng)確定結(jié)果為否定時，控制進行到步驟955,而當(dāng)確定結(jié)果為肯定時，控制進行到步 驟945。
[0152]在步驟945,與第六實施例的步驟840的情形相同，計算第f?周期至第c周期的小齒 輪角的目標(biāo)控制量A 9ptf至A 0ptc的積分值A(chǔ) 0ptinfc。此外，確定積分值A(chǔ) 0ptinfc是否 等于或大于基準(zhǔn)值P與（c_f)的乘積，即，確定基本上所有第f?周期至第c周期的目標(biāo)控制量 A 0ptf至A 0ptc是否均等于或大于基準(zhǔn)值P。當(dāng)確定結(jié)果為否定時，控制進行到步驟965。當(dāng) 確定結(jié)果為肯定時，優(yōu)選增加當(dāng)前周期的小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0ptl的量值。因此，在步 驟950，使目標(biāo)控制量A 0ptl校正為P。
[0153] 在步驟955,確定系數(shù)C是否為負(fù)并且當(dāng)前周期的目標(biāo)控制量A 0ptl是否等于或小 于-Q，即，確定目標(biāo)控制量A 0ptl至A 0ptc是否等于或小于-Q并且整體上處于逐漸減小狀 態(tài)。當(dāng)確定結(jié)果為否定時，控制進行到步驟965,而當(dāng)確定結(jié)果為肯定時，控制進行到步驟 960 〇
[0154] 在步驟960,與第六實施例的步驟860的情形相同，計算第f?周期至第c周期的小齒 輪角的目標(biāo)控制量A 9ptf至A 0ptc的積分值A(chǔ) 0ptinfc。此外，確定積分值A(chǔ) 0ptinfc是否 等于或小于基準(zhǔn)值P與-(c_f)的乘積，即，確定基本上所有第f?周期至第c周期的目標(biāo)控制量 A 0ptf至A 0ptc是否均等于或小于基準(zhǔn)值-P。當(dāng)確定結(jié)果為否定時，在步驟965,使目標(biāo)小 齒輪角9pt校正為0。相反，當(dāng)確定結(jié)果為肯定時，優(yōu)選增加當(dāng)前周期的小齒輪角的目標(biāo)控制 量A 0ptl的量值。因此，在步驟970,使目標(biāo)控制量A 0ptl校正為P。
[0155] 如從上述描述很清楚，根據(jù)第七實施例，計算當(dāng)前周期到第c周期的小齒輪角的目 標(biāo)控制量A 0pt j的積分值A(chǔ) 0ptinl至A 0ptinc。然后，使這些積分值近似于線性表達式 (3)，并且基于線性表達式，確定目標(biāo)控制量A 0ptj的量值是否處于逐漸增加狀態(tài)中。此外， 確定第f?周期至第c周期的目標(biāo)控制量A 0ptf?至A 0ptc的平均值的量值是否等于或大于基 準(zhǔn)值P。當(dāng)兩個確定結(jié)果為肯定時，確定目標(biāo)控制量A 0ptj的量值在第c周期變?yōu)榈扔诨虼?于基準(zhǔn)值P的概率為高。
[0156] 根據(jù)上述每一實施例，計算當(dāng)前周期至第c周期的小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0ptl 至A 0ptc，并且在當(dāng)前周期的目標(biāo)控制量A 0ptl的量值小于基準(zhǔn)值P的情況下，估計目標(biāo)控 制量A 0ptj的變化。此外，當(dāng)確定目標(biāo)控制量A 0ptj具有與當(dāng)前周期的符號相同的符號并 且其量值在第c周期增加至基準(zhǔn)值P以上的概率為高時，使當(dāng)前周期的目標(biāo)控制量A 0ptl的 量值增加地校正至基準(zhǔn)值P。
[0157] 圖15的上半部分示出小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0pt的變化，以及圖15的下半部分 示出小齒輪角的實際控制量(控制輸出）A 0p的變化。在圖15中，由線圖表示目標(biāo)控制量A 0 pt和實際控制量A 0p的變化，以便清楚地示出這些變化。
[0158] 具體地，在圖15的上半部分中，單點劃線表示關(guān)于由反饋控制控制前輪的舵角的 常規(guī)軌跡控制的情形，小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0pt的示例性變化。假定在時間點ts，目標(biāo) 控制量A 0pt變?yōu)榈扔诨虼笥诨鶞?zhǔn)值P。虛線表示在當(dāng)前周期(時刻t = 0)直到第c周期(時刻 t = tc)為止中計算的目標(biāo)控制量A 0pt的變化。
[0159] 如圖15的下半部分所示，在常規(guī)軌跡控制的情況下，在目標(biāo)控制量A 0pt的量值小 于基準(zhǔn)值P的狀況中，即，直到時間點ts為止，小齒輪角的實際控制量A 0p保持〇,并且實際 上不控制前輪的舵角。換句話說，即使稍后在目標(biāo)控制量A 0pt的量值變?yōu)榈扔诨虼笥诨鶞?zhǔn) 值P的狀況下，也不使前輪轉(zhuǎn)向，直到當(dāng)目標(biāo)控制量A 0pt的量值變?yōu)榈扔诨虼笥诨鶞?zhǔn)值P時 的時間點為止。
[0160]相反，根據(jù)上述每一實施例，當(dāng)確定目標(biāo)控制量A 0pt具有與當(dāng)前周期的符號相同 的符號并且其量值在第c周期增加至基準(zhǔn)值P以上時，使當(dāng)前周期的目標(biāo)控制量A 0ptl的量 值增加地校正至基準(zhǔn)值P。當(dāng)使目標(biāo)控制量A 0ptl的量值增加地校正至基準(zhǔn)值P時，基于具 有量值P的目標(biāo)控制量A 9ptl，轉(zhuǎn)向前輪，由此，實際控制其舵角。
[0161]此外，當(dāng)較早開始前輪的舵角的控制時，減小此后應(yīng)當(dāng)控制的前輪的舵角的控制 量。因此，重復(fù)地增加地校正目標(biāo)控制量△ 9ptl的量值，并且當(dāng)執(zhí)行次數(shù)增加時，目標(biāo)控制 量A 0pt的量值逐漸減小，如由圖15的上半部分的雙點劃線所示。
[0162] 當(dāng)目標(biāo)控制量A 0pt的量值逐漸減小時，在晚于時間點ts的時刻，例如，在時間點 ts '，目標(biāo)控制量A 0pt的量值變?yōu)榈扔诨虼笥诨鶞?zhǔn)值P。因此，如由圖15的下半部分的實線 所示，在從當(dāng)前周期至?xí)r間點ts'的區(qū)段期間，使目標(biāo)控制量A 0ptl的量值增加地校正至基 準(zhǔn)值P，由此基于在時間點ts'具有量值P的目標(biāo)控制量A 0pt，控制前輪的舵角。因此，能從 當(dāng)前周期更早地開始前輪的舵角的控制，其在常規(guī)軌跡控制的情況下在時間點ts前不能開 始。換句話說，能促使通過軌跡控制的前輪的轉(zhuǎn)向接近能基于正確預(yù)測執(zhí)行正確轉(zhuǎn)向操作 的熟練駕駛員的操作。
[0163] 此外，在上述每一實施例中的軌跡控制的前輪的轉(zhuǎn)向工作量被認(rèn)為與常規(guī)軌跡控 制中的前輪的轉(zhuǎn)向工作量相同。在圖15的下半部分中，上述每一實施例中的前輪的轉(zhuǎn)向工 作量對應(yīng)于由向左下傾斜的陰影表示的區(qū)域的面積，以及常規(guī)軌跡控制中的前輪的轉(zhuǎn)向工 作量對應(yīng)于由向右下傾斜的陰影表示的區(qū)域的面積。這些面積被認(rèn)為基本上相互相同。
[0164] 因此，根據(jù)上述每一實施例，與常規(guī)軌跡控制的情形相比，能使時間點ts后的區(qū)域 中由向左下傾斜的陰影表示的區(qū)域的面積減小了在時間點ts前的區(qū)域中由向右下傾斜的 陰影表示的區(qū)域的面積。換句話說，根據(jù)上述每一實施例，與常規(guī)的軌跡控制的情形相比， 能減小在時間點ts后的區(qū)域中的小齒輪角的實際控制量A 0p的量值。因此，根據(jù)上述每一 實施例，與常規(guī)軌跡控制的情形相比，能促使在開始軌跡控制等時的小齒輪角的實際控制 量A 0p的量值逐漸增加，由此，能減小由于控制量A 0p的量值的增加而促使的車輛行為的 變化。
[0165] 此外，根據(jù)上述每一實施例，即使在小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0pt的量值在第c周 期增加至基準(zhǔn)值P以上的概率為高的狀況下，當(dāng)量值在符號與當(dāng)前周期的符號相反的情況 下增加時，不為了校正而增加當(dāng)前周期的目標(biāo)控制量A 0ptl的量值。因此，例如，在如圖8所 示的狀況下，可以確實地防止當(dāng)前周期的目標(biāo)控制量A 0ptl在與目標(biāo)控制量A 0pt的量值 變?yōu)榈扔诨虼笥诨鶞?zhǔn)值P的轉(zhuǎn)向方向相反的轉(zhuǎn)向方向中被不必要地校正。
[0166] 此外，根據(jù)第三至第七實施例，除非當(dāng)前周期的目標(biāo)控制量A 0ptl的量值等于或 大于控制許可基準(zhǔn)值Q，不將當(dāng)前周期的目標(biāo)控制量A 0ptl的量值增加地校正至基準(zhǔn)值P， 即使?jié)M足其他條件。因此，在當(dāng)前周期的目標(biāo)控制量A 0ptl的量值小于軌跡控制的死區(qū)的 閾值的狀況下，能防止不必要地為了校正而增加當(dāng)前周期的目標(biāo)控制量A 0ptl。
[0167] 應(yīng)注意到在第一和第二實施例中，不確定當(dāng)前周期的目標(biāo)控制量A 0ptl的量值是 否等于或大于控制許可基準(zhǔn)值Q。同樣在這些實施例中，然而，配置可以被修改成：當(dāng)步驟 320和420的確定結(jié)果為肯定時，例如，可以確定當(dāng)前周期的目標(biāo)控制量A 0ptl的絕對值是 否等于或大于Q，然后，當(dāng)確定結(jié)果為肯定時，控制分別進行到步驟330和425,并且當(dāng)確定結(jié) 果為否定時，控制分別進行到步驟360和450。根據(jù)這些改進，同樣在第一和第二實施例中， 在當(dāng)前周期的目標(biāo)小齒輪角A 0PO的量值非常小的狀況下，防止不必要地為了校正而增加 當(dāng)前周期的目標(biāo)控制量A 0ptl。
[0168] 此外，在上述每一實施例中，基準(zhǔn)值P是常數(shù)值，但可以將配置修改成例如使得隨 著車速V越高、時間點ts的值越小以及小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0pt的量值的增加比越大， 則將基準(zhǔn)值P設(shè)定為越小，由此，可以將基準(zhǔn)值P設(shè)置成根據(jù)上述參數(shù)的至少一個改變。替代 地，可以可變地設(shè)定基準(zhǔn)值P，以便隨著在舵角改變裝置14和EPS 22中初始設(shè)定的位置的溫 度越低而減小。換句話說，可以可變地設(shè)定基準(zhǔn)值P使得隨著越優(yōu)選更早開始用于軌跡控制 的前輪的舵角控制，以及睡著舵角改變裝置14和EPS 22具有越低響應(yīng)性而減小。
[0169] 具體地，在可變地設(shè)定基準(zhǔn)值P使得隨著越優(yōu)選更早開始軌跡控制的前輪的舵角 控制而越小的情況下，可以隨時間流逝，使基準(zhǔn)值P逐漸地增加至其原始值，如作為改進示 例的圖16中所示。在這種情況下，與上述實施例的情形相比，能將開始軌跡控制的前輪的舵 角控制的控制量設(shè)定更小。此外，在位于時間點ts后且位于時間點ts'前的時間點ts"處，小 齒輪角的目標(biāo)控制量A 0pt的量值變?yōu)榈扔诨虼笥诨鶞?zhǔn)值P。
[0170] 此外，在上述每一實施例中，控制許可基準(zhǔn)值Q為常數(shù)值，但如基準(zhǔn)值P的情形，可 以將配置修改成例如設(shè)定控制許可基準(zhǔn)值Q，使得隨著車速V越高、時間點ts的值越小以及 小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0pt的量值的增加比越大而越小，由此，可以將控制許可基準(zhǔn)值Q 設(shè)定成根據(jù)上述參數(shù)的至少一個改變。替代地，可以將基準(zhǔn)值Q可變地設(shè)定成隨著在舵角改 變裝置14和EPS 22中設(shè)定的初始位置的溫度越低而越小。
[0171] 此外，在上述每一實施例中，表示周期的"a"至"c"是常數(shù)，但確定第二周期的至少 "b"或"c"例如可以可變地設(shè)定為隨著車速V越高，以及隨著在舵角改變裝置14和EPS 22中 初始設(shè)定的位置的溫度越低而越大。換句話說，可以可變地設(shè)定"b"或"c"以便隨著越優(yōu)選 確定小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0pt的量值最遲在第二周期增加至基準(zhǔn)值P以上的概率高而 越大。
[0172] 迄今為止，有關(guān)特定實施例，詳細(xì)地描述了本發(fā)明，但本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，很 顯然本發(fā)明不限于上述實施例，并且在本發(fā)明的范圍內(nèi)，其他各個實施例應(yīng)當(dāng)是可能的。
[0173] 例如，在上述每一實施例中，可以根據(jù)需要增加地校正用于軌跡控制的小齒輪角 的目標(biāo)控制量△ 9pt的量值，作為用于自動駕駛控制中的自動轉(zhuǎn)向控制的目標(biāo)控制量。替代 地，然而，可以根據(jù)需要，增加地校正作為用于自動駕駛控制中的自動制動/驅(qū)動力控制的 目標(biāo)控制量的目標(biāo)制動/驅(qū)動力的量值，或可以根據(jù)需要，增加地校正用于自動轉(zhuǎn)向控制的 目標(biāo)控制量的量值和用于自動制動/驅(qū)動力控制的目標(biāo)控制量的量值。替代地，可以根據(jù)需 要增加地校正目標(biāo)驅(qū)動力的量值和目標(biāo)制動力的量值的僅一個，作為用于自動制動/驅(qū)動 力控制的目標(biāo)控制量。
[0174] 此外，在上述每一實施例中，執(zhí)行自動轉(zhuǎn)向控制，以便實現(xiàn)用于使車輛沿目標(biāo)軌跡 行駛的軌跡控制。然而，自動轉(zhuǎn)向控制可以是任何任意的舵角控制，只要該控制是用于自動 地轉(zhuǎn)向左右前輪的控制，例如，控制可以是用于控制車輛，使得車輛不會偏離車道的防止偏 離車道控制，或可以是用于使車輛跟隨前車行駛的控制。
[0175] 此外，在上述每一實施例中，當(dāng)確定小齒輪角的目標(biāo)控制量A 0pt具有與當(dāng)前周期 的符號相同的符號時并且其量值在第c周期增加至基準(zhǔn)值P以上的概率為高時，使當(dāng)前周期 的目標(biāo)控制量A 0ptl的量值增加地校正至基準(zhǔn)值P。然而，當(dāng)目標(biāo)控制量A 0pt的量值的增 加率為大時，例如，可以使目標(biāo)控制量A 0ptl的量值增加地校正至大于基準(zhǔn)值P的值。
[0176] 此外，可以由另一實施例的一部分替代上述每一實施例的一部分。例如，可以分別 通過上述第六和第七實施例的步驟840、860和945、960的確定，執(zhí)行有關(guān)小齒輪角的目標(biāo)控 制量A 0pt的量值在第c周期增加至基準(zhǔn)值P以上的概率是否為高的確定。然而，上述概率的 確定可以是諸如第一至第三實施例的步驟340、445和530、555的其他確定。
[0177] 此外，在上述每一實施例中，通過相對于上轉(zhuǎn)向軸28,相對地旋轉(zhuǎn)下轉(zhuǎn)向軸30的舵 角改變裝置14和EPS 22，轉(zhuǎn)向作為轉(zhuǎn)向輪的左右前輪。然而，用于轉(zhuǎn)向該轉(zhuǎn)向輪的舵角改變 裝置可以是線控型(by-wire)轉(zhuǎn)向裝置。
[0178] [參考符號列表]
[0179] 1〇自動駕駛控制裝置
[0180] 12 車輛
[0181] 14舵角改變裝置
[0182] 16電子控制裝置
[0183] 22電動轉(zhuǎn)向裝置(EPS)
[0184] 50制動裝置
[0185] 60發(fā)動機
[0186] 62變速裝置
【主權(quán)項】
1. 一種車輛的自動駕駛控制方法，其中，根據(jù)所述車輛的行駛狀況，對于每個控制周 期，計算用于自動地控制轉(zhuǎn)向輪的舵角和所述車輛的制動/驅(qū)動力的至少任何一個的目標(biāo) 控制量，并且基于所述目標(biāo)控制量，自動地控制所述轉(zhuǎn)向輪的舵角和所述車輛的制動/驅(qū)動 力的至少任何一個，所述方法包括步驟： 計算至少當(dāng)前周期的目標(biāo)控制量和作為未來目標(biāo)控制量的第一周期至第二周期的目 標(biāo)控制量，所述第一周期和所述第二周期在所述當(dāng)前周期后；以及 在所述當(dāng)前周期的目標(biāo)控制量的量值小于初始設(shè)定的基準(zhǔn)值的狀況下，在基于所述未 來目標(biāo)控制量，確定所述未來目標(biāo)控制量具有與所述當(dāng)前周期的目標(biāo)控制量的符號相同的 符號，并且所述未來目標(biāo)控制量的量值最遲在所述第二周期增加至所述基準(zhǔn)值以上的概率 高的情況下，將所述當(dāng)前周期的目標(biāo)控制量的量值增加地校正至等于或大于所述基準(zhǔn)值的 值。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛的自動駕駛控制方法，其中： 將所述基準(zhǔn)值設(shè)定為下述的至少任何一個： 在促使用于改變所述轉(zhuǎn)向輪的舵角的裝置改變所述轉(zhuǎn)向輪的舵角的控制量中，具有最 小量值的控制量的值；以及 在促使用于生成所述車輛的制動/驅(qū)動力的裝置生成制動/驅(qū)動力的控制量中，具有最 小量值的控制量的值。3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛的自動駕駛控制方法，其中： 根據(jù)車速，可變地設(shè)定從所述當(dāng)前周期到所述第二周期的周期數(shù)，使得所述周期數(shù)隨 著所述車速越高而增加。
【文檔編號】B62D15/02GK106029476SQ201580009774
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2015年2月20日
【發(fā)明人】倉田史
【申請人】豐田自動車株式會社