一種越障靈活轉(zhuǎn)向小車的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及轉(zhuǎn)向小車，尤其是一種越障礙靈活轉(zhuǎn)向小車。
【背景技術】
[0002]目前，在許多突發(fā)救援現(xiàn)場，由于環(huán)境比較惡劣，常常需要救援小車機器人去完成任務。然而現(xiàn)有的越障小車基本上都是比較簡單，不具備過細桿獨木橋等障礙物的越障礙能力，而且一般的設備都是比較大，而且在轉(zhuǎn)向方面，由于只控制兩個輪子的正反轉(zhuǎn)實現(xiàn)轉(zhuǎn)向，顯得不夠靈活，在一些要求較高的場合，滿足不了其轉(zhuǎn)向的要求。
[0003]越障小車基本上只能完成單一的越障動作，在靈活性方面又有一定的缺陷。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了克服已有轉(zhuǎn)向小車的靈活性較差、不能越過細桿類障礙物的不足，本實用新型提供一種靈活性良好、能越過細桿類障礙物的越障礙靈活轉(zhuǎn)向小車。
[0005]本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是:
[0006]一種越障靈活轉(zhuǎn)向小車，包括底座、“門”型車架、轉(zhuǎn)向裝置、驅(qū)動裝置和越障礙裝置，所述的底座包括左右對稱布置的兩個底座、所述的兩個底座通過“門”型車架相互連接，所述兩個底座的前后對稱布置轉(zhuǎn)向裝置和兩組驅(qū)動裝置，所述“門”型車架的前后設置所述越障礙裝置；
[0007]所述的轉(zhuǎn)向裝置包括轉(zhuǎn)向電機、電機底座連接件、小齒輪、大齒輪、轉(zhuǎn)向軸承座、輪子支撐架和輪子，所述轉(zhuǎn)向電機與所述的電機底座連接件均安裝在底座上，所述的轉(zhuǎn)向電機的輸出軸與所述的小齒輪相連，小齒輪與大齒輪嚙合，所述的大齒輪與所述輪子支撐架相連，所述輪子支撐架通過所述轉(zhuǎn)向軸承座安裝在底座上，輪子安裝在輪子支撐架上；
[0008]所述的驅(qū)動裝置包括驅(qū)動電機，所述驅(qū)動電機固定于所述輪子支撐架上，所述驅(qū)動電機的輸出軸與輪子的轉(zhuǎn)軸連接；
[0009]所述越障礙裝置包括越障礙電機、聯(lián)軸器、凸輪、左軸承座和右軸承座，所述凸輪分別通過左軸承座及右軸承座安裝于“門”型支架的兩側(cè)，所述越障礙的輸出軸通過聯(lián)軸器與凸輪的轉(zhuǎn)軸連接。
[0010]本實用新型的有益效果主要表現(xiàn)在:質(zhì)量較輕、體積小、轉(zhuǎn)向靈活、可快速通過細桿類障礙物、適合于不同場合。
【附圖說明】
[0011]圖1是越障礙靈活轉(zhuǎn)向小車的示意圖。
[0012]圖2是“門”型車架的示意圖。
[0013]圖3是轉(zhuǎn)向裝置的示意圖。
[0014]圖4是驅(qū)動裝置的示意圖。
[0015]圖5是越障礙裝置的示意圖。
【具體實施方式】
[0016]下面結(jié)合附圖對本實用新型作進一步描述。
[0017]參照圖1?圖5，一種越障靈活轉(zhuǎn)向小車，包括底座2、“門”型車架3、轉(zhuǎn)向裝置4、驅(qū)動裝置5、越障礙裝置6和控制器，所述的底座包括左底座21、右底座22，所述的左底座和右底座通過“門”型車架相互連接，所述的左、右底座之間留有間隙；左底座21、右底座22兩側(cè)對稱安裝轉(zhuǎn)向裝置和兩組驅(qū)動裝置；
[0018]所述的轉(zhuǎn)向裝置包括轉(zhuǎn)向電機411、電機底座連接件412、小齒輪413、大齒輪414、轉(zhuǎn)向軸承座415、輪子支撐架416和輪子417，所述的轉(zhuǎn)向電機411與所述的電機底座連接件412均安裝在底座上，所述的轉(zhuǎn)向電機411的輸出軸與所述的小齒輪413相連；所述小齒輪413與大齒輪414嚙合，所述的大齒輪414與所述輪子支撐架416相連，所述輪子支撐架416與所述轉(zhuǎn)向軸承座415及輪子417安裝在底座上；
[0019]所述的驅(qū)動裝置5包括驅(qū)動電機511，所述的驅(qū)動電機511固定于所述輪子支撐架416上，所述驅(qū)動電機511的輸出軸與輪子417的轉(zhuǎn)軸連接；
[0020]所述越障礙裝置6包括越障礙電機611、聯(lián)軸器612、凸輪613、左軸承座614和右軸承座615，所述凸輪613通過左軸承座614及右軸承座615安裝于“門”型支架的兩側(cè)上，所述越障礙電機611的輸出軸通過聯(lián)軸器612與凸輪613的轉(zhuǎn)軸連接；
[0021]所述的轉(zhuǎn)向電機411、驅(qū)動電機511和越障礙電機611均與連接電源的控制器連接。
[0022]所述的車架為“門”型結(jié)構(gòu)，所述的左底座21、右底座22之間的間隙以及車架共同形成越障礙通道。
[0023]本實施例的工作過程:控制器控制轉(zhuǎn)向裝置中的四個電機，四個電機轉(zhuǎn)動，帶動相應的小齒輪轉(zhuǎn)動，通過齒輪傳動，實現(xiàn)輪子支架和輪子的轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)小車在平面上的任意方向的移動和轉(zhuǎn)向，使小車具有較強的靈活性，通過控制電機的啟動、停止、正反轉(zhuǎn)可以實現(xiàn)小車在平面內(nèi)向任意方向移動的方向選擇。安裝在輪子支架上的驅(qū)動電機可以隨支架一起轉(zhuǎn)動，并且可以驅(qū)動輪子轉(zhuǎn)動，從而驅(qū)動小車，可以使小車在任意方向上前進或后退，驅(qū)動裝置中，兩個電機固定于輪子支架上，隨輪子一起轉(zhuǎn)動，通過控制兩個電機的啟動、停止、正反轉(zhuǎn)可以實現(xiàn)小車在既定方向上的啟動、停止、前進、后退。越障裝置中，兩個帶有凸楞的輪子，分別通過支撐座和軸承固定于“門”型支架前后兩端，輪子軸與電機軸通過聯(lián)軸器固連，通過控制電機的啟動、停止、正反轉(zhuǎn)實現(xiàn)小車在細桿障礙物上的啟動、停止、前進和后退，使小車順利通過障礙物。小車的能源是電能，各可運動部分都是通過電機來帶動的。
[0024]本說明書實施例所述的內(nèi)容僅僅是對實用新型構(gòu)思的實現(xiàn)形式的列舉，本實用新型的保護范圍不應當被視為僅限于實施例所陳述的具體形式，本實用新型的保護范圍也包括本領域技術人員根據(jù)本實用新型構(gòu)思所能夠想到的等同技術手段。
【主權項】
1.一種越障靈活轉(zhuǎn)向小車，其特征在于:包括底座、“門”型車架、轉(zhuǎn)向裝置、驅(qū)動裝置和越障礙裝置，所述的底座包括左右對稱布置的兩個底座、所述的兩個底座通過“門”型車架相互連接，所述兩個底座的前后對稱布置轉(zhuǎn)向裝置和兩組驅(qū)動裝置，所述“門”型車架的前后設置所述越障礙裝置； 所述的轉(zhuǎn)向裝置包括轉(zhuǎn)向電機、電機底座連接件、小齒輪、大齒輪、轉(zhuǎn)向軸承座、輪子支撐架和輪子，所述轉(zhuǎn)向電機與所述的電機底座連接件均安裝在底座上，所述的轉(zhuǎn)向電機的輸出軸與所述的小齒輪相連，小齒輪與大齒輪嚙合，所述的大齒輪與所述輪子支撐架相連，所述輪子支撐架通過所述轉(zhuǎn)向軸承座安裝在底座上，輪子安裝在輪子支撐架上； 所述的驅(qū)動裝置包括驅(qū)動電機，所述驅(qū)動電機固定于所述輪子支撐架上，所述驅(qū)動電機的輸出軸與輪子的轉(zhuǎn)軸連接； 所述越障礙裝置包括越障礙電機、聯(lián)軸器、凸輪、左軸承座和右軸承座，所述凸輪分別通過左軸承座及右軸承座安裝于“門”型支架的兩側(cè)，所述越障礙的輸出軸通過聯(lián)軸器與凸輪的轉(zhuǎn)軸連接。
【專利摘要】一種越障靈活轉(zhuǎn)向小車，包括底座、“門”型車架、轉(zhuǎn)向裝置、驅(qū)動裝置和越障礙裝置，所述的底座包括左右對稱布置的兩個底座、所述的兩個底座通過“門”型車架相互連接，所述兩個底座的前后對稱布置轉(zhuǎn)向裝置和兩組驅(qū)動裝置，所述“門”型車架的前后設置所述越障礙裝置。本實用新型提供一種靈活性良好、能越過細桿類障礙物的越障礙靈活轉(zhuǎn)向小車。
【IPC分類】B62D9/00, B62D63/02
【公開號】CN204641940
【申請?zhí)枴緾N201520320127
【發(fā)明人】裘信國, 姜偉, 周見行, 季行健, 王國龍, 賈中楠, 周鑫卓, 夏中楠, 金國杰, 梁飛飛
【申請人】浙江工業(yè)大學
【公開日】2015年9月16日
【申請日】2015年5月15日