一種自動(dòng)行駛、上下樓梯載人機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于一種機(jī)器人，特別是一種自動(dòng)行駛，上下樓梯載人機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有殘疾人使用的輪椅，只能在平路或坡度比較小的路面行駛，用手搬動(dòng)車輪驅(qū)動(dòng)。如果遇到樓梯臺(tái)階將無(wú)法行駛，只能依靠他人幫助解決，很不方便。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的是提供一種自動(dòng)行駛、上下樓梯的載人機(jī)器人，該機(jī)器人是機(jī)電一體化產(chǎn)品，采用人體工程學(xué)原理，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，性能穩(wěn)定，行駛方便，靈活。能有效地解決了現(xiàn)有輪椅不能上下樓梯，依靠人力驅(qū)動(dòng)行使的缺陷。
[0004]本實(shí)用新型技術(shù)方案包括由機(jī)架機(jī)構(gòu)、滑動(dòng)機(jī)架機(jī)構(gòu)、座椅推進(jìn)機(jī)構(gòu)、行駛機(jī)構(gòu)、控制電路構(gòu)成。其特征是:
[0005]在機(jī)架機(jī)構(gòu)中，前機(jī)架立拄上通過(guò)螺栓連接減速電機(jī)機(jī)體端，減速電機(jī)的軸與下拉桿一端固定連接，上拉桿一端通過(guò)銷軸連接前機(jī)架立拄，后機(jī)架與上拉桿另一端和下拉桿架另一端通過(guò)銷軸連接，構(gòu)成四連桿機(jī)構(gòu)；
[0006]前機(jī)架立拄上通過(guò)螺栓連接減速電機(jī)機(jī)體端，減速電機(jī)的軸與下拉桿一端固定連接，上拉桿一端通過(guò)銷軸連接前機(jī)架立拄，后輪立桿與上拉桿另一端和下拉桿架另一端通過(guò)銷軸連接，構(gòu)成四連桿機(jī)構(gòu)；
[0007]在滑動(dòng)機(jī)架機(jī)構(gòu)中，滑動(dòng)前機(jī)架通過(guò)螺栓連接減速電機(jī)機(jī)體端，減速電機(jī)軸與下拉桿一端固定連接，上拉桿一端通過(guò)銷軸連接滑動(dòng)前機(jī)架，滑動(dòng)后機(jī)架與上拉桿另一端和下拉桿另一端通過(guò)銷軸連接，構(gòu)成四連桿機(jī)構(gòu)；
[0008]滑動(dòng)前機(jī)架上通過(guò)螺栓連接減速電機(jī)機(jī)體端，減速電機(jī)的軸與下拉桿一端固定連接，上拉桿一端通過(guò)銷軸連接滑動(dòng)前機(jī)架，滑動(dòng)機(jī)架后腿與上拉桿另一端和下拉桿另一端通過(guò)銷軸連接，構(gòu)成四連桿機(jī)構(gòu)；
[0009]行駛機(jī)構(gòu):后輪立桿通過(guò)螺栓連接驅(qū)動(dòng)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)軸通過(guò)螺母連接后輪中心。前機(jī)架立拄通過(guò)螺栓連接前輪。
[0010]滑動(dòng)前機(jī)架通過(guò)螺栓連接減速電機(jī)機(jī)體端，減速電機(jī)軸與下拉桿一端連接和上拉桿一端通過(guò)銷軸連接，滑動(dòng)機(jī)架后腿與上拉桿另一端和下拉桿另一端通過(guò)銷軸連接，組成轉(zhuǎn)動(dòng)副。構(gòu)成四連桿機(jī)構(gòu)；
[0011]推桿動(dòng)桿端通過(guò)螺栓連接后機(jī)架，滑道后機(jī)架通過(guò)螺栓連接滑動(dòng)軸承，滑道穿過(guò)滑動(dòng)軸承，滑動(dòng)后機(jī)架與滑動(dòng)軸承組成滑動(dòng)副；
[0012]在座椅推進(jìn)機(jī)構(gòu)中，座椅架通過(guò)螺栓連接滑動(dòng)軸承，滑道穿過(guò)滑動(dòng)軸承，推桿固定端通過(guò)螺栓連接后機(jī)架，推桿動(dòng)端通過(guò)螺栓連接座椅架。
[0013]本實(shí)用新型具有的優(yōu)點(diǎn):將機(jī)架機(jī)構(gòu)、滑動(dòng)機(jī)架機(jī)構(gòu)、座椅推進(jìn)機(jī)構(gòu)通過(guò)滑道連接在一起，添加行駛機(jī)構(gòu)和控制電路，設(shè)計(jì)成機(jī)電一體化產(chǎn)品，完成自動(dòng)行駛，上下樓梯臺(tái)階的載人功能，采用人體工程學(xué)原理，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，性能穩(wěn)定，行駛方便，靈活。能有效地解決了現(xiàn)有輪椅不能上下樓梯，依靠人力驅(qū)動(dòng)行使的缺陷。
【附圖說(shuō)明】
[0014]圖1是本實(shí)用新型主視圖。
[0015]圖2是本實(shí)用新型的滑動(dòng)機(jī)架機(jī)構(gòu)視圖。
[0016]圖3是本實(shí)用新型控制電路上樓部分原理圖。
[0017]圖4是本實(shí)用新型控制電路下樓部分原理圖。
【具體實(shí)施方式】
[0018]見(jiàn)圖1-4，具體結(jié)構(gòu)如下:本實(shí)用新型的主要結(jié)構(gòu)包括:機(jī)架機(jī)構(gòu)、滑動(dòng)機(jī)架機(jī)構(gòu)、座椅推進(jìn)機(jī)構(gòu)、行駛機(jī)構(gòu)、控制電路。
[0019]在機(jī)架機(jī)構(gòu)中，前機(jī)架立拄6上通過(guò)螺栓連接減速電機(jī)7機(jī)體端，減速電機(jī)7的軸與下拉桿8 一端固定連接，上拉桿9 一端通過(guò)銷軸連接前機(jī)架立拄6，后機(jī)架10與上拉桿9另一端和下拉桿架8另一端通過(guò)銷軸連接，構(gòu)成四連桿機(jī)構(gòu)；前機(jī)架立拄6的下端連接前輪17，前輪17上組裝前輪傳感器39 ;該四連桿機(jī)構(gòu)的動(dòng)作驅(qū)動(dòng)后機(jī)架10的上升或下降。
[0020]前機(jī)架立拄6上通過(guò)螺栓連接減速電機(jī)11機(jī)體端，減速電機(jī)11的軸與下拉桿13一端固定連接，上拉桿12 —端通過(guò)銷軸連接前機(jī)架立拄6，后輪立桿14與上拉桿12另一端和下拉桿架13另一端通過(guò)銷軸連接，構(gòu)成四連桿機(jī)構(gòu)；后輪立桿14下端連接驅(qū)動(dòng)輪16，驅(qū)動(dòng)輪16通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)15驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)輪16上組裝后輪傳感器36 ;該四連桿機(jī)構(gòu)的動(dòng)作驅(qū)動(dòng)后輪立桿14上升或下降。
[0021]在滑動(dòng)機(jī)架機(jī)構(gòu)中，見(jiàn)圖2，滑動(dòng)前機(jī)架20通過(guò)螺栓連接減速電機(jī)21機(jī)體端，減速電機(jī)21的軸與下拉桿22 —端固定連接，上拉桿23 —端通過(guò)銷軸連接滑動(dòng)前機(jī)架20，滑動(dòng)后機(jī)架19與上拉桿23另一端和下拉桿22另一端通過(guò)銷軸連接，構(gòu)成四連桿機(jī)構(gòu)；滑動(dòng)前機(jī)架20下端前部設(shè)置前傳感器5，下端部設(shè)置前腳傳感器4 ;該四連桿機(jī)構(gòu)的動(dòng)作驅(qū)動(dòng)滑動(dòng)前機(jī)架20和滑動(dòng)后機(jī)架19的上升或下降。
[0022]滑動(dòng)前機(jī)架20上通過(guò)螺栓連接減速電機(jī)25機(jī)體端，減速電機(jī)25的軸與下拉桿26一端固定連接，上拉桿24 —端通過(guò)銷軸連接滑動(dòng)前機(jī)架20，滑動(dòng)機(jī)架后腿28與上拉桿24另一端和下拉桿26另一端通過(guò)銷軸連接，構(gòu)成四連桿機(jī)構(gòu)；滑動(dòng)機(jī)架后腿28的下端設(shè)置后腿傳感器35 ;該四連桿機(jī)構(gòu)的動(dòng)作驅(qū)動(dòng)滑動(dòng)機(jī)架后腿28上升或下降。
[0023]推桿18動(dòng)桿端通過(guò)螺栓連接滑道后機(jī)架19，滑道后機(jī)架19通過(guò)螺栓連接滑動(dòng)軸承29，滑道30穿過(guò)滑動(dòng)軸承29，滑動(dòng)后機(jī)架19與滑動(dòng)軸承29組成滑動(dòng)副?？墒够瑒?dòng)機(jī)架機(jī)構(gòu)在滑道30上滑動(dòng)。
[0024]在座椅推進(jìn)機(jī)構(gòu)中，座椅架31通過(guò)螺栓連接滑動(dòng)軸承32，滑道30穿過(guò)滑動(dòng)軸承32，推桿33固定端通過(guò)螺栓連接后機(jī)架10，推桿33動(dòng)端通過(guò)螺栓連接座椅架31，座椅架31在滑道30上滑動(dòng)。
[0025]行駛機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)15通過(guò)螺栓連接在后輪立桿14上，驅(qū)動(dòng)電機(jī)15的軸通過(guò)螺母連接在驅(qū)動(dòng)輪16中心上，前輪17通過(guò)螺栓連接在前機(jī)架立柱6上。
[0026]機(jī)架機(jī)構(gòu)中后機(jī)架10通過(guò)螺栓連接滑道30，滑道30穿過(guò)連接在滑道后機(jī)架19上的滑動(dòng)軸承29，同時(shí)穿過(guò)連接在座椅架31上的滑動(dòng)軸承32，滑道30將機(jī)架機(jī)構(gòu)、滑動(dòng)機(jī)架機(jī)構(gòu)、座椅推進(jìn)機(jī)構(gòu)連接在一起。
[0027]閉合減速電機(jī)7開(kāi)關(guān)k3(正向)，后機(jī)架10連接滑道30與附圖2虛線內(nèi)部件上升，反之，開(kāi)關(guān)k3(反向)則下降。
[0028]滑動(dòng)機(jī)架機(jī)構(gòu)分別設(shè)有滑動(dòng)前機(jī)架20前腿傳感器5 (k2)和前腳傳感器4 (k6)與前傳感器37 (kl4)，
[0029]后腿28通過(guò)螺釘連接后腿傳感器35 (k8)。傳感器35 (開(kāi)關(guān)k8