本發(fā)明涉及一種波浪補(bǔ)償裝置，具體的說是涉及一種高樁承臺(tái)登靠作業(yè)的波浪補(bǔ)償裝置，其加裝在承載船舶上，用于作業(yè)船舶艏部與高樁承臺(tái)的對(duì)接環(huán)節(jié)，用于補(bǔ)償波浪的隨機(jī)作用，實(shí)現(xiàn)維修高樁承臺(tái)的安全登靠作業(yè)，屬于離岸風(fēng)電樁基礎(chǔ)維修作業(yè)技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

離岸風(fēng)電樁基礎(chǔ)上具有承臺(tái)作業(yè)結(jié)構(gòu)，為了海洋風(fēng)電裝置的可靠安裝與維修作業(yè)，在離岸風(fēng)電樁基礎(chǔ)承臺(tái)與船舶登靠系統(tǒng)之間，采用承臺(tái)對(duì)接作業(yè)裝置，完成人員由承載船舶到高樁承臺(tái)之間的穩(wěn)定登靠作業(yè)。

海上實(shí)施登靠作業(yè)時(shí)，由于會(huì)受到風(fēng)、浪、流、潮等各種惡劣環(huán)境的影響，海上作業(yè)存在橫搖、縱搖、艏搖、橫蕩、縱蕩與垂蕩等隨機(jī)運(yùn)動(dòng)，其將嚴(yán)重影響海上登靠、維修作業(yè)的安全。利用船舶原有基礎(chǔ)，加裝具有多自由度補(bǔ)償能力的登陸作業(yè)系統(tǒng)，能夠保證風(fēng)機(jī)高樁承臺(tái)施工、調(diào)試、安裝和維修作業(yè)的安全，縮短工作時(shí)間；同時(shí)，適應(yīng)特殊的海洋作業(yè)條件，進(jìn)行結(jié)構(gòu)物水動(dòng)力分析和耦合運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)，研究自動(dòng)化程度高、補(bǔ)償性能好的海洋安裝、維修一體化的特種專業(yè)設(shè)備，有利于實(shí)現(xiàn)船舶裝備與安裝維修作業(yè)系統(tǒng)的全方位、有效的技術(shù)融合。因此，亟待設(shè)計(jì)一種用于作業(yè)船舶艏部與高樁承臺(tái)的對(duì)接環(huán)節(jié)，用于補(bǔ)償波浪的隨機(jī)作用，實(shí)現(xiàn)維修高樁承臺(tái)的安全登靠作業(yè)的高樁承臺(tái)登靠作業(yè)的補(bǔ)償裝置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

在下文中給出了關(guān)于本發(fā)明的簡(jiǎn)要概述，以便提供關(guān)于本發(fā)明的某些方面的基本理解。應(yīng)當(dāng)理解，這個(gè)概述并不是關(guān)于本發(fā)明的窮舉性概述。它并不是意圖確定本發(fā)明的關(guān)鍵或重要部分，也不是意圖限定本發(fā)明的范圍。其目的僅僅是以簡(jiǎn)化的形式給出某些概念，以此作為稍后論述的更詳細(xì)描述的前序。

鑒于此，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種高樁承臺(tái)登靠作業(yè)的波浪補(bǔ)償裝置，以至少解決目前并靠作業(yè)中，由于惡劣環(huán)境產(chǎn)生的船舶橫搖、縱搖和升沉的問題。波浪補(bǔ)償裝置在船舶與高樁承臺(tái)的對(duì)接作業(yè)中，通過各液壓缸的伸縮以及相互配合，以實(shí)現(xiàn)波浪補(bǔ)償裝置對(duì)船舶橫搖、縱搖、艏搖、橫蕩、縱蕩、垂蕩運(yùn)動(dòng)六個(gè)自由度的有效補(bǔ)償，從而確保平臺(tái)保持水平，工作人員通過橫梯，進(jìn)行登靠作業(yè)時(shí)的安全。

本發(fā)明的一種高樁承臺(tái)登靠作業(yè)的波浪補(bǔ)償裝置，包括橫梯部分、液壓驅(qū)動(dòng)補(bǔ)償機(jī)構(gòu)和底座機(jī)構(gòu)；所述液壓驅(qū)動(dòng)補(bǔ)償機(jī)構(gòu)安裝在底座機(jī)構(gòu)上，所述橫梯部分安裝在液壓驅(qū)動(dòng)補(bǔ)償機(jī)構(gòu)上，液壓驅(qū)動(dòng)補(bǔ)償機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)橫梯部分運(yùn)動(dòng)，底座機(jī)構(gòu)置于承載船體上。

進(jìn)一步地：所述液壓驅(qū)動(dòng)補(bǔ)償機(jī)構(gòu)包括第一液壓缸、第二液壓缸、第三液壓缸、第四液壓缸和支撐桿；

所述底座機(jī)構(gòu)包括底板、一副導(dǎo)軌、滑塊、連桿和第五液壓缸；

所述底板上沿其長(zhǎng)度方向設(shè)置有一副導(dǎo)軌，滑塊橫跨在導(dǎo)軌上，并沿導(dǎo)軌滑動(dòng)，滑塊上安裝有連桿，連桿的軸線與滑塊的長(zhǎng)度方向一致，第五液壓缸安裝在底板上，且第五液壓缸的執(zhí)行端與滑塊固定連接；

所述支撐桿的上端通過旋轉(zhuǎn)副與橫梯部分連接，所述支撐桿的下端通過旋轉(zhuǎn)副與連連接，所述第一液壓缸的缸體通過下十字軸式萬向聯(lián)軸器與底板連接；所述連桿的兩端各通過一個(gè)T形軸連接鉸鏈與第二液壓缸和第三液壓缸的缸體建立連接；所述第一液壓缸、第二液壓缸和第三液壓缸的執(zhí)行端通過上十字軸式萬向聯(lián)軸器與支撐桿的中部建立連接，第二液壓缸和第三液壓缸對(duì)稱布置在支撐桿的左右兩側(cè)；所述第四液壓缸的缸體通過旋轉(zhuǎn)副與支撐桿上部建立連接，第四液壓缸的執(zhí)行端通過旋轉(zhuǎn)副與橫梯部分建立連接。

進(jìn)一步地：所述橫梯部分包括登梯、連接梯及護(hù)欄、工作平臺(tái)；所述登梯的上端與連接梯及護(hù)欄的一端連接，連接梯及護(hù)欄的另一端與工作平臺(tái)連接所述支撐桿的上端通過旋轉(zhuǎn)副與橫梯部分的連接梯及護(hù)欄的底面連接，第四液壓缸的執(zhí)行端通過旋轉(zhuǎn)副與橫梯部分的工作平臺(tái)的前端建立連接。

進(jìn)一步地：所述橫梯部分還包括四個(gè)防撞膠輪，所述工作平臺(tái)與高樁基礎(chǔ)的搭接端設(shè)置有四個(gè)防撞膠輪。

進(jìn)一步地：所述橫梯部分還包括兩個(gè)卡鎖鉤，所述工作平臺(tái)與高樁基礎(chǔ)的搭接端設(shè)置有兩個(gè)卡鎖鉤，卡鎖鉤與高樁基礎(chǔ)上的卡錯(cuò)配合。

進(jìn)一步地：所述登梯上設(shè)置有扶手。如此設(shè)置，便于工作人員登上承臺(tái)。

進(jìn)一步地：所述第四液壓缸的執(zhí)行端通過旋轉(zhuǎn)副與橫梯部分的工作平臺(tái)的前端下端面上設(shè)置的工作臺(tái)支架建立連接。

進(jìn)一步地：所述導(dǎo)軌為工字型導(dǎo)軌。

本發(fā)明所達(dá)到的效果為：

1、支撐桿與液壓缸連接在一起，液壓缸的伸縮帶動(dòng)支撐桿的運(yùn)動(dòng)，液壓缸為本發(fā)明液壓補(bǔ)償裝置的動(dòng)力源。

2、整個(gè)裝置的補(bǔ)償運(yùn)動(dòng)有三個(gè)工作自由度，綜合補(bǔ)償自由度六個(gè)。

工作自由度三個(gè)依次為：

1)左右對(duì)稱布置的第二液壓缸和第三液壓缸為一個(gè)工作自由度，通過第二液壓缸和第三液壓缸的一個(gè)伸長(zhǎng)一個(gè)收縮進(jìn)行補(bǔ)償工作，補(bǔ)償?shù)倪\(yùn)動(dòng)為橫搖運(yùn)動(dòng)；

2)第一液壓缸、第四液壓缸和底板上水平布置的第五液壓缸為一個(gè)工作自由度，通過這三個(gè)液壓缸的相互配合進(jìn)行補(bǔ)償工作，補(bǔ)償?shù)倪\(yùn)動(dòng)為縱搖運(yùn)動(dòng)；

3)上述2)中的三個(gè)液壓缸通過相互配合還可以補(bǔ)償生成運(yùn)動(dòng)，為第三個(gè)工作自由度。

綜合補(bǔ)償運(yùn)動(dòng)與自由度六個(gè)

1)船的橫搖運(yùn)動(dòng)：當(dāng)?shù)装咫S著船在波浪的作用下發(fā)生橫搖運(yùn)動(dòng)時(shí)，如圖8所示，即底板繞其中心位置順時(shí)針偏轉(zhuǎn)一定的角度，則第二液壓缸收縮一定長(zhǎng)度，第三液壓缸伸長(zhǎng)一定量，以實(shí)現(xiàn)對(duì)船舶橫搖的有效補(bǔ)償。同理，當(dāng)?shù)装咫S運(yùn)輸船繞其中心產(chǎn)生逆時(shí)針方向的橫搖運(yùn)動(dòng)時(shí)，第二液壓缸伸長(zhǎng)，第三液壓缸收縮，以實(shí)現(xiàn)對(duì)船舶橫搖的有效補(bǔ)償。

2)船的縱搖運(yùn)動(dòng)：當(dāng)?shù)装咫S著船在波浪的作用下產(chǎn)生縱搖運(yùn)動(dòng)時(shí)，如圖6所示，即底板順時(shí)針方向偏轉(zhuǎn)一定的角度，此時(shí)，第五液壓缸收縮一定長(zhǎng)度，帶動(dòng)滑塊向右移動(dòng)，從而使支撐桿繞連桿向右轉(zhuǎn)動(dòng)。同時(shí)，第四液壓缸的伸長(zhǎng)和第一液壓缸的收縮來配合裝置進(jìn)行補(bǔ)償，從而使登梯與高樁承臺(tái)之間相對(duì)平穩(wěn)，以保證工作人員的安全。

3)船的升沉運(yùn)動(dòng)：當(dāng)?shù)装咫S著船在波浪的作用下產(chǎn)生垂蕩運(yùn)動(dòng)時(shí)，如圖7所示，即底板隨波浪垂直向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，第五液壓缸伸長(zhǎng)一定量，帶動(dòng)滑塊向左移動(dòng)，同時(shí)，第一液壓缸的伸長(zhǎng)和第四液壓缸的伸長(zhǎng)配合裝置進(jìn)行補(bǔ)償，從而使登梯與高樁承臺(tái)之間相對(duì)平穩(wěn)，以保證工作人員的安全。

4)船的縱蕩運(yùn)動(dòng)：當(dāng)船在海浪的作用下產(chǎn)生縱蕩運(yùn)動(dòng)時(shí)，可根據(jù)船舶自身力學(xué)傳感器判斷接觸情況，通過船舶自身動(dòng)力調(diào)整方向，從而補(bǔ)償該方向上的運(yùn)動(dòng)。

5)船的橫蕩運(yùn)動(dòng)：當(dāng)船在海浪作用下產(chǎn)生橫蕩運(yùn)動(dòng)時(shí)，由于防撞膠輪嵌入高樁基礎(chǔ)鋼護(hù)弦，卡鎖鉤勾入卡槽內(nèi)，從而使得該方向上的運(yùn)動(dòng)得到補(bǔ)償。

6)船的艏搖運(yùn)動(dòng)：同上述5)中一樣，艏搖運(yùn)動(dòng)也是通過防撞膠輪嵌入樁基礎(chǔ)鋼護(hù)弦內(nèi)進(jìn)行補(bǔ)償?shù)摹?/p>

4、通過各液壓缸的伸縮配合，既能單獨(dú)補(bǔ)償各個(gè)運(yùn)動(dòng)，也能補(bǔ)償其耦合運(yùn)動(dòng)。

5、利用加裝在梯子上的防撞膠輪和/或船頭的彈性裝置，與樁基礎(chǔ)左右兩側(cè)的滑道相互嵌入以及接觸能夠起到避免碰撞的作用。

7、本發(fā)明整體呈反“之”字型配置，擴(kuò)大前向補(bǔ)償范圍，液壓缸單獨(dú)控制自由度，容易解耦。

8、反“之”字型結(jié)構(gòu)與液壓缸配合，可以以較小的伸縮量，獲得前向較大的補(bǔ)償距離。

9、“之”字型結(jié)構(gòu)配合十字軸式萬向聯(lián)軸器，限定并實(shí)現(xiàn)水平梯在空間兩個(gè)相互垂直軸方向的交叉運(yùn)動(dòng)及運(yùn)動(dòng)解耦，即只能沿龍骨方向及與龍骨方向相垂直的方向運(yùn)動(dòng)，且液壓缸使用數(shù)量少。

10、第五液壓缸既可伸也可縮，實(shí)現(xiàn)升沉方向的補(bǔ)償。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的一種高樁承臺(tái)登靠作業(yè)的波浪補(bǔ)償裝置立體結(jié)構(gòu)圖；

圖2是本發(fā)明的高樁承臺(tái)登靠補(bǔ)償裝置的初始狀態(tài)示意圖；

圖3是本發(fā)明的高樁承臺(tái)登靠補(bǔ)償裝置的搭接狀態(tài)圖；

圖4是本發(fā)明的高樁承臺(tái)登靠補(bǔ)償裝置的“之”字形與反“之”字形補(bǔ)償作業(yè)示意圖；

圖5是橫搖、縱搖、艏搖、橫蕩、縱蕩與垂蕩坐標(biāo)系示意圖；

圖6是本發(fā)明的高樁承臺(tái)登靠補(bǔ)償裝置的縱搖補(bǔ)償作業(yè)示意圖；

圖7是本發(fā)明的高樁承臺(tái)登靠補(bǔ)償裝置的升沉補(bǔ)償作業(yè)示意圖；

圖8是本發(fā)明的高樁承臺(tái)登靠補(bǔ)償裝置的橫搖補(bǔ)償作業(yè)示意圖；

圖9是本發(fā)明的高樁承臺(tái)登靠補(bǔ)償裝置的回收狀態(tài)示意圖；

圖10是本發(fā)明的高樁承臺(tái)登靠補(bǔ)償裝置的結(jié)構(gòu)原理示意圖；

圖11是本發(fā)明的高樁承臺(tái)登靠補(bǔ)償裝置的變形結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

在下文中將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的示范性實(shí)施例進(jìn)行描述。為了清楚和簡(jiǎn)明起見，在說明書中并未描述實(shí)際實(shí)施方式的所有特征。然而，應(yīng)該了解，在開發(fā)任何這種實(shí)際實(shí)施例的過程中必須做出很多特定于實(shí)施方式的決定，以便實(shí)現(xiàn)開發(fā)人員的具體目標(biāo)，例如，符合與系統(tǒng)及業(yè)務(wù)相關(guān)的那些限制條件，并且這些限制條件可能會(huì)隨著實(shí)施方式的不同而有所改變。此外，還應(yīng)該了解，雖然開發(fā)工作有可能是非常復(fù)雜和費(fèi)時(shí)的，但對(duì)得益于本發(fā)明公開內(nèi)容的本領(lǐng)域技術(shù)人員來說，這種開發(fā)工作僅僅是例行的任務(wù)。

在此，還需要說明的一點(diǎn)是，為了避免因不必要的細(xì)節(jié)而模糊了本發(fā)明，在附圖中僅僅示出了與根據(jù)本發(fā)明的方案密切相關(guān)的裝置結(jié)構(gòu)和/或處理步驟，而省略了與本發(fā)明關(guān)系不大的其他細(xì)節(jié)。

本發(fā)明的實(shí)施例提供了一種高樁承臺(tái)登靠作業(yè)的波浪補(bǔ)償裝置，包括橫梯部分I、液壓驅(qū)動(dòng)補(bǔ)償機(jī)構(gòu)II和底座機(jī)構(gòu)III；所述液壓驅(qū)動(dòng)補(bǔ)償機(jī)構(gòu)II安裝在底座機(jī)構(gòu)III上，所述橫梯部分I安裝在液壓驅(qū)動(dòng)補(bǔ)償機(jī)構(gòu)II上，液壓驅(qū)動(dòng)補(bǔ)償機(jī)構(gòu)II驅(qū)動(dòng)橫梯部分I運(yùn)動(dòng)，底座機(jī)構(gòu)III置于承載船體8上。

另外，根據(jù)一種實(shí)現(xiàn)方式，所述液壓驅(qū)動(dòng)補(bǔ)償機(jī)構(gòu)II包括第一液壓缸1、第二液壓缸2、第三液壓缸3、第四液壓缸4和支撐桿12；

所述底座機(jī)構(gòu)III包括底板7、一副導(dǎo)軌9、滑塊10、連桿11和第五液壓缸5；

所述底板7上沿其長(zhǎng)度方向設(shè)置有一副導(dǎo)軌9，滑塊10橫跨在導(dǎo)軌9上，并沿導(dǎo)軌滑動(dòng)，滑塊10上安裝有連桿11，連桿11的軸線與滑塊10的長(zhǎng)度方向一致，第五液壓缸5安裝在底板7上，且第五液壓缸5的執(zhí)行端與滑塊固定連接；

所述支撐桿12的上端通過旋轉(zhuǎn)副與橫梯部分I連接，所述支撐桿12的下端通過旋轉(zhuǎn)副與連桿11連接，所述第一液壓缸1的缸體通過下十字軸式萬向聯(lián)軸器6與底板連接；所述連桿11的兩端各通過一個(gè)T形軸連接鉸鏈13與第二液壓缸2和第三液壓缸3的缸體建立連接；所述第一液壓缸1、第二液壓缸2和第三液壓缸3的執(zhí)行端通過上十字軸式萬向聯(lián)軸器14與支撐桿12的中部建立連接，第二液壓缸2和第三液壓缸3對(duì)稱布置在支撐桿12的左右兩側(cè)；所述第四液壓缸4的缸體通過旋轉(zhuǎn)副與支撐桿12上部建立連接，第四液壓缸4的執(zhí)行端通過旋轉(zhuǎn)副與橫梯部分I建立連接。

另外，根據(jù)一種實(shí)現(xiàn)方式，所述橫梯部分I包括登梯15、連接梯及護(hù)欄16、工作平臺(tái)17；所述登梯15的上端與連接梯及護(hù)欄16的一端連接，連接梯及護(hù)欄16的另一端與工作平臺(tái)17連接所述支撐桿12的上端通過旋轉(zhuǎn)副與橫梯部分I的連接梯及護(hù)欄16的底面連接，第四液壓缸4的執(zhí)行端通過旋轉(zhuǎn)副與橫梯部分I的工作平臺(tái)17的前端建立連接。

另外，根據(jù)一種實(shí)現(xiàn)方式，所述橫梯部分I還包括四個(gè)防撞膠輪18，所述工作平臺(tái)17與高樁基礎(chǔ)22的搭接端設(shè)置有四個(gè)防撞膠輪18。

另外，根據(jù)一種實(shí)現(xiàn)方式，所述橫梯部分I還包括兩個(gè)卡鎖鉤19，所述工作平臺(tái)17與高樁基礎(chǔ)22的搭接端設(shè)置有兩個(gè)卡鎖鉤19，卡鎖鉤19與高樁基礎(chǔ)22上的卡錯(cuò)20配合。

另外，根據(jù)一種實(shí)現(xiàn)方式，所述登梯15上設(shè)置有扶手。如此設(shè)置，便于工作人員登上承臺(tái)。

另外，根據(jù)一種實(shí)現(xiàn)方式，所述第四液壓缸4的執(zhí)行端通過旋轉(zhuǎn)副與橫梯部分I的工作平臺(tái)17的前端下端面上設(shè)置的工作臺(tái)支架21建立連接。

另外，根據(jù)一種實(shí)現(xiàn)方式，所述導(dǎo)軌為工字型導(dǎo)軌。

本發(fā)明的高樁承臺(tái)登靠作業(yè)的補(bǔ)償裝置，其工作原理為：利用安裝在補(bǔ)償平臺(tái)下平臺(tái)中心位置的傳感器實(shí)時(shí)測(cè)量出船舶橫搖、縱搖和升沉的姿態(tài)數(shù)據(jù)，將測(cè)出的姿態(tài)數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳輸給工控機(jī)。工控機(jī)根據(jù)測(cè)得的數(shù)據(jù)，通過反解算法算出液壓缸的伸縮量，并計(jì)算出船舶橫搖、縱搖和升沉運(yùn)動(dòng)的補(bǔ)償值，從而控制補(bǔ)償平臺(tái)液壓缸的伸縮和搖擺，以實(shí)現(xiàn)對(duì)船舶橫搖、縱搖、艏搖、橫蕩、縱蕩、垂蕩的有效補(bǔ)償。

在此，還需要說明的一點(diǎn)是，本發(fā)明所講的高樁承臺(tái)登靠作業(yè)的補(bǔ)償裝置主要涉及高樁承臺(tái)登靠作業(yè)的補(bǔ)償裝置的結(jié)構(gòu)部分，不涉及其控制部分。

本發(fā)明的工作結(jié)構(gòu)總體呈“之”字型，并可由“之”字型結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)變?yōu)槌史础爸弊中徒Y(jié)構(gòu)，對(duì)于工作平臺(tái)與底板間建立支撐，可以由液壓缸，實(shí)現(xiàn)大行程，可以增大水平和垂直對(duì)接工作行程，擴(kuò)大前向和垂直補(bǔ)償范圍，并可根據(jù)實(shí)際情況具有一定的調(diào)節(jié)空間；

工作平臺(tái)前端增設(shè)膠輪結(jié)構(gòu)，與承載船舶增設(shè)膠輪共同使用，工作時(shí)，利用船舶自身動(dòng)力，將膠輪頂緊在高樁結(jié)構(gòu)的卡槽之中，有效利用承臺(tái)的卡槽結(jié)構(gòu)對(duì)裝置進(jìn)行定位和固定，同時(shí)，提高了補(bǔ)償機(jī)構(gòu)的防撞功能。

對(duì)接機(jī)構(gòu)工作機(jī)構(gòu)自由度小于補(bǔ)償自由度，可以利用船舶自身動(dòng)力系統(tǒng)與舵機(jī)方向控制，在工作平臺(tái)與高樁進(jìn)行對(duì)接過程中進(jìn)行輔助協(xié)調(diào)，充分利用船舶自身動(dòng)力輔助，實(shí)現(xiàn)艏搖與橫蕩多自由度的補(bǔ)償；

十字萬向節(jié)只具有兩個(gè)垂直方向的自由度，對(duì)其他方向具有抗干擾能力，利用十字萬向節(jié)，可以保證實(shí)現(xiàn)兩個(gè)垂直方向的準(zhǔn)確工作補(bǔ)償，使得機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)容易解耦，液壓缸單獨(dú)控制自由度，方便液壓缸實(shí)現(xiàn)獨(dú)立控制；

結(jié)構(gòu)總體呈“之”字型，具有多種可變結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，適用于不同工作條件下。

本發(fā)明的一種高樁承臺(tái)登靠作業(yè)的波浪補(bǔ)償裝置的工作原理以及工作過程：

當(dāng)?shù)装?隨著船在波浪的作用下發(fā)生橫搖運(yùn)動(dòng)時(shí)，如圖8所示，即底板7繞其中心位置順時(shí)針偏轉(zhuǎn)一定的角度，安裝在補(bǔ)償平臺(tái)下平臺(tái)中心位置的傳感器實(shí)時(shí)測(cè)量出橫搖的姿態(tài)數(shù)據(jù)，并實(shí)時(shí)傳輸給工控機(jī)。工控機(jī)通過反解算法算出液壓缸的伸縮量，從而控制補(bǔ)償?shù)诙簤焊资湛s一定長(zhǎng)度，第三液壓缸伸長(zhǎng)一定量，以實(shí)現(xiàn)對(duì)船舶橫搖的有效補(bǔ)償。同理，當(dāng)?shù)装咫S運(yùn)輸船繞其中心產(chǎn)生逆時(shí)針方向的橫搖運(yùn)動(dòng)時(shí)，第二液壓缸伸長(zhǎng)，第三液壓缸收縮，以實(shí)現(xiàn)對(duì)船舶橫搖的有效補(bǔ)償。

當(dāng)?shù)装咫S著船在波浪的作用下產(chǎn)生垂蕩運(yùn)動(dòng)時(shí)，如圖7所示，即底板隨波浪垂直向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，安裝在補(bǔ)償平臺(tái)下平臺(tái)中心位置的傳感器實(shí)時(shí)測(cè)量出橫搖的姿態(tài)數(shù)據(jù)，并實(shí)時(shí)傳輸給工控機(jī)。工控機(jī)通過反解算法算出各個(gè)液壓缸的伸縮量，從而控制第五液壓缸伸長(zhǎng)一定量，帶動(dòng)滑塊向左移動(dòng)，同時(shí)，第一液壓缸的伸長(zhǎng)和第四液壓缸的伸長(zhǎng)配合裝置進(jìn)行補(bǔ)償，從而使登梯與高樁承臺(tái)之間相對(duì)平穩(wěn)，以保證工作人員的安全。同理，當(dāng)?shù)装咫S運(yùn)輸船在波浪的作用下垂直向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，控制反向操作即可。

當(dāng)?shù)装咫S著船在波浪的作用下產(chǎn)生縱搖運(yùn)動(dòng)時(shí)，如圖6所示，即底板順時(shí)針方向偏轉(zhuǎn)一定的角度，此時(shí)，安裝在補(bǔ)償平臺(tái)下平臺(tái)中心位置的傳感器實(shí)時(shí)測(cè)量出橫搖的姿態(tài)數(shù)據(jù)，并實(shí)時(shí)傳輸給工控機(jī)。工控機(jī)通過反解算法算出液壓缸的伸縮量，從而控制第五液壓缸收縮一定長(zhǎng)度，帶動(dòng)滑塊向右移動(dòng)，從而使支撐桿繞連桿向右轉(zhuǎn)動(dòng)。同時(shí)，第四液壓缸的伸長(zhǎng)和第一液壓缸的收縮來配合裝置進(jìn)行補(bǔ)償，從而使登梯與高樁承臺(tái)之間相對(duì)平穩(wěn)，以保證工作人員的安全。同理，當(dāng)?shù)装咫S運(yùn)輸船在波浪的作用下產(chǎn)生逆時(shí)針縱搖運(yùn)動(dòng)時(shí)，控制反向操作即可。

當(dāng)?shù)装咫S著船體發(fā)生縱蕩運(yùn)動(dòng)時(shí)，底板會(huì)發(fā)生上下運(yùn)動(dòng)，當(dāng)船體向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，為保證工作平臺(tái)平穩(wěn)，第一液壓缸縮短一定量，同時(shí)第五液壓缸縮短第四液壓缸伸長(zhǎng)，從而使支撐桿與工作平臺(tái)夾角增大，工作平臺(tái)相對(duì)于底板下降，當(dāng)船體向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，工作狀態(tài)相反，保證工作人員安全。

當(dāng)?shù)装咫S著船體在波浪作用下產(chǎn)生艏搖、橫蕩運(yùn)動(dòng)時(shí)，由于防撞膠輪嵌入樁基礎(chǔ)卡錯(cuò)，根據(jù)力學(xué)傳感器判斷接觸情況，通過船舶自身動(dòng)力調(diào)整方向，保證工作人員安全。

雖然本發(fā)明所揭示的實(shí)施方式如上，但其內(nèi)容只是為了便于理解本發(fā)明的技術(shù)方案而采用的實(shí)施方式，并非用于限定本發(fā)明。任何本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明所揭示的核心技術(shù)方案的前提下，可以在實(shí)施的形式和細(xì)節(jié)上做任何修改與變化，但本發(fā)明所限定的保護(hù)范圍，仍須以所附的權(quán)利要求書限定的范圍為準(zhǔn)。