一種非合作目標(biāo)捕獲機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】一種非合作目標(biāo)捕獲機(jī)構(gòu)，它涉及一種捕獲機(jī)構(gòu)。本發(fā)明為了解決現(xiàn)有的對接捕獲裝置無法通用于不同尺寸的接口，無法實(shí)現(xiàn)太空環(huán)境下與非合作目標(biāo)的對接。本發(fā)明的導(dǎo)軌支撐架安裝在航天器機(jī)體上，支撐外殼豎直固定設(shè)置在航天器機(jī)體上，緩沖平臺(tái)基座安裝在支撐外殼的上端，柱狀緩沖套安裝在緩沖平臺(tái)基座上的凹槽內(nèi)，球頭緩沖件安裝在柱狀緩沖套內(nèi)，緩沖平臺(tái)通過緩沖平臺(tái)連接板與球頭緩沖件連接，傳動(dòng)絲杠軸的一端與力矩電機(jī)連接，傳動(dòng)絲杠軸的另一端與傳動(dòng)軸末端支架連接，可控螺母和移動(dòng)螺母由上至下依次設(shè)置在傳動(dòng)絲杠軸上，導(dǎo)軌支座的下端通過多個(gè)剪鉸機(jī)構(gòu)分別與移動(dòng)螺母和可控螺母可轉(zhuǎn)動(dòng)連接。本發(fā)明用于航天器發(fā)動(dòng)機(jī)噴嘴和星箭對接。
【專利說明】一種非合作目標(biāo)捕獲機(jī)構(gòu)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種非合作目標(biāo)交會(huì)對接時(shí)的捕獲機(jī)構(gòu)，是針對航天器發(fā)動(dòng)機(jī)噴嘴和星箭對接的。

【背景技術(shù)】
[0002]空間非合作目標(biāo)對接，是指在目標(biāo)航天器狀態(tài)未知，沒有專有的對接接口且無法通信的情況下進(jìn)行對接。在非合作情況下增加了對目標(biāo)進(jìn)行識(shí)別、測量和抓捕等操作的難度。
[0003]空間非合作目標(biāo)對接在民用方面有重大意義。一方面衛(wèi)星所需的燃料消耗完全便不能再保持在正常的運(yùn)轉(zhuǎn)軌道高度，最后只能結(jié)束使用，但是通常衛(wèi)星的導(dǎo)航系統(tǒng)功能、通信系統(tǒng)等都處于良好狀態(tài)。為了滿足之前的需求，目前通常采用的方式就是發(fā)射新的衛(wèi)星來代替失效的衛(wèi)星，這會(huì)導(dǎo)致代價(jià)沉重的資源浪費(fèi)，而且還增加了太空垃圾，污染了對人類意義重大的軌道。另一方面衛(wèi)星可能遇到系統(tǒng)軟件或者硬件需要升級(jí)、關(guān)鍵部件失效等問題，這些問題得不到解決將會(huì)導(dǎo)致衛(wèi)星失效?；诖?，可以將非合作目標(biāo)對接技術(shù)應(yīng)用在開發(fā)空間服務(wù)衛(wèi)星上?？臻g服務(wù)衛(wèi)星可以通過衛(wèi)星自身所攜帶的對接機(jī)構(gòu)對失效衛(wèi)星進(jìn)行對接捕獲，對失效衛(wèi)星進(jìn)行補(bǔ)給燃料、交換數(shù)據(jù)、更換與升級(jí)零部件、重新定位入軌以及升級(jí)軟件等操作，以此來搶救維修失效衛(wèi)星、拓展與升級(jí)目標(biāo)衛(wèi)星功能，以及延長目標(biāo)衛(wèi)星使用壽命。
[0004]非合作目標(biāo)上沒有安裝專用的對接捕獲接口，需要在目標(biāo)航天器上選擇已有機(jī)構(gòu)作為對接接口。針對相對應(yīng)對接接口的非合作目標(biāo)對接機(jī)構(gòu)主要有:多指手爪、遠(yuǎn)地點(diǎn)發(fā)動(dòng)機(jī)捕獲機(jī)構(gòu)、飛網(wǎng)飛爪及其他包絡(luò)裝置、對接環(huán)抓捕裝置、分離螺栓對接機(jī)構(gòu)、三臂型對接捕獲裝置等。但是上述現(xiàn)有的對接捕獲裝置無法適用于不同尺寸的通用接口，無法實(shí)現(xiàn)太空環(huán)境下與非合作目標(biāo)的對接。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有的對接捕獲裝置無法通用于不同尺寸的接口，無法實(shí)現(xiàn)太空環(huán)境下與非合作目標(biāo)的對接。進(jìn)而提供一種非合作目標(biāo)捕獲機(jī)構(gòu)。
[0006]本發(fā)明的技術(shù)方案是:一種非合作目標(biāo)捕獲機(jī)構(gòu)包括航天器機(jī)體、導(dǎo)軌支撐架、末端機(jī)械臂、導(dǎo)軌支座、球頭柱銷、柱頭彈簧、擋板、球頭末端、導(dǎo)軌、導(dǎo)軌支撐板、緩沖平臺(tái)、緩沖平臺(tái)基座、柱狀緩沖套、球頭緩沖件、緩沖平臺(tái)連接板、多個(gè)剪鉸機(jī)構(gòu)、支撐外殼、力矩電機(jī)、傳動(dòng)絲杠軸、傳動(dòng)軸末端支架、移動(dòng)螺母、可控螺母、鎖芯、可控螺母外殼和電磁線圈，
[0007]導(dǎo)軌支撐架安裝在航天器機(jī)體上，導(dǎo)軌支撐板安裝在導(dǎo)軌支撐架上，支撐外殼豎直固定設(shè)置在航天器機(jī)體上，緩沖平臺(tái)基座安裝在支撐外殼的上端，柱狀緩沖套安裝在緩沖平臺(tái)基座上的凹槽內(nèi)，球頭緩沖件安裝在柱狀緩沖套內(nèi)，緩沖平臺(tái)通過緩沖平臺(tái)連接板與球頭緩沖件連接，力矩電機(jī)安裝在支撐外殼的下端，傳動(dòng)軸末端支架安裝在緩沖平臺(tái)基座的底端，傳動(dòng)絲杠軸的一端與力矩電機(jī)的轉(zhuǎn)子部分連接，傳動(dòng)絲杠軸的另一端與傳動(dòng)軸末端支架連接，可控螺母和移動(dòng)螺母由上至下依次設(shè)置在傳動(dòng)絲杠軸上，可控螺母外殼安裝在可控螺母上，鎖芯設(shè)置在可控螺母外殼上，電磁線圈設(shè)置在可控螺母外殼上并與鎖芯連接控制鎖芯的伸縮，導(dǎo)軌安裝在導(dǎo)軌支撐板上，導(dǎo)軌支座可滑動(dòng)安裝在導(dǎo)軌上，末端機(jī)械臂豎直安裝在導(dǎo)軌支座上，且末端機(jī)械臂在導(dǎo)軌支座的帶動(dòng)下在導(dǎo)軌上滑動(dòng)，末端機(jī)械臂與導(dǎo)軌支座之間通過球頭柱銷和柱頭彈簧連接，導(dǎo)軌支座的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)有擋板，且所述擋板與柱頭彈簧相抵設(shè)，導(dǎo)軌支座的上端設(shè)有球頭末端，導(dǎo)軌支座的下端通過多個(gè)剪鉸機(jī)構(gòu)分別與移動(dòng)螺母和可控螺母可轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
[0008]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下效果:
[0009]1.本發(fā)明通過調(diào)整末端機(jī)械臂的大小，從而針對不同的對接目標(biāo)進(jìn)行捕獲，具有適應(yīng)性，能適應(yīng)不同尺寸的通用接口。
[0010]2.本發(fā)明消除了兩個(gè)航天器在初始對接時(shí)的誤差，保證在初始條件內(nèi)可以完成對接過程，具有良好的容錯(cuò)性。
[0011]3.本發(fā)明具有緩沖功能，能夠減小在抓捕過程中目標(biāo)航天器對本體航天器的損壞。
[0012]4.本發(fā)明在抓捕完成后具備自鎖功能，通過機(jī)構(gòu)本身的對目標(biāo)進(jìn)行固定，保證抓捕的穩(wěn)定性。
[0013]5.本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單、方便實(shí)用、操作靈活。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0014]圖1是本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0015]【具體實(shí)施方式】一:結(jié)合圖1說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的一種非合作目標(biāo)捕獲機(jī)構(gòu)包括航天器機(jī)體1、導(dǎo)軌支撐架2、末端機(jī)械臂3、導(dǎo)軌支座4、球頭柱銷5、柱頭彈簧6、擋板7、球頭末端8、導(dǎo)軌9、導(dǎo)軌支撐板10、緩沖平臺(tái)11、緩沖平臺(tái)基座12、柱狀緩沖套13、球頭緩沖件14、緩沖平臺(tái)連接板15、多個(gè)剪鉸機(jī)構(gòu)A、支撐外殼20、力矩電機(jī)21、傳動(dòng)絲杠軸22、傳動(dòng)軸末端支架23、移動(dòng)螺母24、可控螺母25、鎖芯26、可控螺母外殼27和電磁線圈28，
[0016]導(dǎo)軌支撐架2安裝在航天器機(jī)體I上，導(dǎo)軌支撐板10安裝在導(dǎo)軌支撐架2上，支撐外殼20豎直固定設(shè)置在航天器機(jī)體I上，緩沖平臺(tái)基座12安裝在支撐外殼20的上端，柱狀緩沖套13安裝在緩沖平臺(tái)基座12上的凹槽內(nèi)，球頭緩沖件14安裝在柱狀緩沖套13內(nèi)，緩沖平臺(tái)11通過緩沖平臺(tái)連接板15與球頭緩沖件14連接，力矩電機(jī)21安裝在支撐外殼20的下端，傳動(dòng)軸末端支架23安裝在緩沖平臺(tái)基座12的底端，傳動(dòng)絲杠軸22的一端與力矩電機(jī)21的轉(zhuǎn)子部分連接，傳動(dòng)絲杠軸22的另一端與傳動(dòng)軸末端支架23連接，可控螺母25和移動(dòng)螺母24由上至下依次設(shè)置在傳動(dòng)絲杠軸22上，可控螺母外殼27安裝在可控螺母25上，鎖芯26設(shè)置在可控螺母外殼27上，電磁線圈28設(shè)置在可控螺母外殼27上并與鎖芯26連接控制鎖芯26的伸縮，導(dǎo)軌9安裝在導(dǎo)軌支撐板10上，導(dǎo)軌支座4可滑動(dòng)安裝在導(dǎo)軌9上，末端機(jī)械臂3豎直安裝在導(dǎo)軌支座4上，且末端機(jī)械臂3在導(dǎo)軌支座4的帶動(dòng)下在導(dǎo)軌9上滑動(dòng)，末端機(jī)械臂3與導(dǎo)軌支座4之間通過球頭柱銷5和柱頭彈簧6連接，導(dǎo)軌支座4的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)有擋板7，且所述擋板7與柱頭彈簧6相抵設(shè)，導(dǎo)軌支座4的上端設(shè)有球頭末端8，導(dǎo)軌支座4的下端通過多個(gè)剪鉸機(jī)構(gòu)A分別與移動(dòng)螺母24和可控螺母25可轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
[0017]【具體實(shí)施方式】二:結(jié)合圖1說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的導(dǎo)軌支撐架2在豎直方向上設(shè)有滑槽2-1。如此設(shè)置，便于滿足剪鉸機(jī)構(gòu)A沿特定的軌跡運(yùn)行。其它組成和連接關(guān)系與【具體實(shí)施方式】一相同。
[0018]【具體實(shí)施方式】三:結(jié)合圖1說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的每個(gè)剪鉸機(jī)構(gòu)A均包括第一剪鉸機(jī)構(gòu)桿16、第二剪鉸機(jī)構(gòu)桿17、第三剪鉸機(jī)構(gòu)桿18和第四剪鉸機(jī)構(gòu)桿19，第一剪鉸機(jī)構(gòu)桿16的一端與可控螺母外殼27之間可轉(zhuǎn)動(dòng)連接,第一剪鉸機(jī)構(gòu)桿16的另一端通過設(shè)置在導(dǎo)軌支撐架2的滑槽2-1內(nèi)的連接銷可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第四剪鉸機(jī)構(gòu)桿19的一端與第一剪鉸機(jī)構(gòu)桿16的另一端可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第四剪鉸機(jī)構(gòu)桿19的另一端與末端機(jī)械臂3的下端通過設(shè)置在導(dǎo)軌支撐架2的滑槽2-1內(nèi)的連接銷可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第二剪鉸機(jī)構(gòu)桿17的一端與移動(dòng)螺母24可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第二剪鉸機(jī)構(gòu)桿17的另一端與第三剪鉸機(jī)構(gòu)桿18的一端可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第二剪鉸機(jī)構(gòu)桿17與第一剪鉸機(jī)構(gòu)桿16的交匯處通過連接銷可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第三剪鉸機(jī)構(gòu)桿18的另一端與第四剪鉸機(jī)構(gòu)桿19通過連接銷可轉(zhuǎn)動(dòng)連接。如此設(shè)置，運(yùn)動(dòng)靈活、可靠。其它組成和連接關(guān)系與【具體實(shí)施方式】一或二相同。
[0019]【具體實(shí)施方式】四:結(jié)合圖1說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的捕獲機(jī)構(gòu)還包括緩沖彈簧30，緩沖彈簧30設(shè)置在柱狀緩沖套13的下端與緩沖平臺(tái)基座12的凹槽底端面之間。如此設(shè)置，便于保證對接時(shí)的安全順利進(jìn)行。其它組成和連接關(guān)系與【具體實(shí)施方式】一、二或二相同。
[0020]【具體實(shí)施方式】五:結(jié)合圖1說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的末端機(jī)械臂3的內(nèi)側(cè)壁上開設(shè)多個(gè)與球頭柱銷5形狀和尺寸相匹配的限位槽31。如此設(shè)置，便于實(shí)現(xiàn)對每個(gè)剪鉸機(jī)構(gòu)A的伸縮。其它組成和連接關(guān)系與【具體實(shí)施方式】一、二、三或四相同。
[0021]【具體實(shí)施方式】六:結(jié)合圖1說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的所述捕獲機(jī)構(gòu)還包括輔助彈簧32，輔助彈簧32安裝在球頭末端8外側(cè)的末端機(jī)械臂3內(nèi)。如此設(shè)置，為對接過程提供緩沖。其它組成和連接關(guān)系與【具體實(shí)施方式】一至五相同。
[0022]【具體實(shí)施方式】七:結(jié)合圖1說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的捕獲機(jī)構(gòu)還包括彈簧柱銷33，傳動(dòng)軸末端支架23水平開設(shè)槽孔，彈簧柱銷33安裝在傳動(dòng)軸末端支架23的槽孔內(nèi)。如此設(shè)置，限制可控螺母25的運(yùn)行極限位置。其它組成和連接關(guān)系與【具體實(shí)施方式】一至六相同。
[0023]【具體實(shí)施方式】八:結(jié)合圖1說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的彈簧柱銷33包括限位柱銷34和限位彈簧35，限位彈簧35的一端與限位柱銷34固定連接，限位彈簧35的另一端固定安裝在傳動(dòng)軸末端支架23的槽孔內(nèi)，可控螺母外殼27的上部設(shè)有與所述柱銷形狀和大小相匹配的限位孔36。如此設(shè)置，通過彈簧柱銷33彈入到槽孔內(nèi)限制可控螺母外殼27的運(yùn)動(dòng)位置。其它組成和連接關(guān)系與【具體實(shí)施方式】一至七相同。
[0024]本發(fā)明的工作原理是:
[0025]整個(gè)對接過程中，對接機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)過程分為四個(gè)階段:準(zhǔn)備階段、靠近目標(biāo)階段、包絡(luò)目標(biāo)階段、收回階段。
[0026]在對接過程中的準(zhǔn)備階段，力矩電機(jī)驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)絲杠軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，使絲杠螺母向上運(yùn)動(dòng)，同時(shí)控制可控螺母空轉(zhuǎn)，在垂直方向上沒有位移，同時(shí)球頭柱銷使末端機(jī)械臂與導(dǎo)軌支座固定在一起，根據(jù)最小力原則，末端機(jī)械臂將在滑軌上做水平運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了剪鉸機(jī)構(gòu)A使末端機(jī)械臂橫向移動(dòng)，執(zhí)行張開動(dòng)作；
[0027]在靠近目標(biāo)階段，當(dāng)末端機(jī)械臂張開到一定范圍后，可控螺母的電磁線圈供電，從而使可控螺母與移動(dòng)螺母同時(shí)沿著傳動(dòng)絲杠軸向上移動(dòng)，移動(dòng)螺母和可控螺母之間的距離不變，那么剪鉸機(jī)構(gòu)A帶動(dòng)末端機(jī)械臂在水平方向上并沒有位移，球頭柱銷受到壓縮，從而實(shí)現(xiàn)了末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的上升動(dòng)作，直至可控螺母運(yùn)動(dòng)至傳動(dòng)軸末端支架通過球頭柱銷實(shí)現(xiàn)配合后，上升動(dòng)作停止，完成了末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)靠近目標(biāo)的動(dòng)作；
[0028]在包絡(luò)目標(biāo)階段，可控螺母與鎖緊機(jī)構(gòu)暫時(shí)鎖緊，在垂直方向上沒有位移，控制力矩電機(jī)驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)絲杠軸反轉(zhuǎn)，移動(dòng)螺母向下運(yùn)動(dòng)，剪鉸機(jī)構(gòu)A使末端機(jī)械臂橫向移動(dòng)，當(dāng)末端機(jī)械臂與捕獲目標(biāo)接觸后，完成對目標(biāo)的包絡(luò)動(dòng)作；
[0029]在收回階段，當(dāng)球頭末端與目標(biāo)接觸并且充分壓縮彈簧之后，力矩電機(jī)驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)絲杠軸反轉(zhuǎn)，可控螺母與傳動(dòng)軸末端支架分離，控制可控螺母與移動(dòng)螺母同時(shí)以相同的速度向下運(yùn)動(dòng)，從而將捕獲目標(biāo)拉近至緩沖平臺(tái)，并柱狀緩沖套與球頭緩沖的配合用彈簧實(shí)現(xiàn)緩沖，當(dāng)航天器與目標(biāo)航天器最終靜止穩(wěn)定后，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，通過梯形絲杠完成自鎖，最終實(shí)現(xiàn)對非合作目標(biāo)的捕獲。
[0030]雖然本發(fā)明已以較佳實(shí)施例揭露如上，然而并非用以限定本發(fā)明的，本領(lǐng)域技術(shù)人員還可以在本發(fā)明精神內(nèi)做其他變化，以及應(yīng)用到本發(fā)明未提及的領(lǐng)域中，當(dāng)然，這些依據(jù)本發(fā)明精神所做的變化都應(yīng)包含在本發(fā)明所要求保護(hù)的范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種非合作目標(biāo)捕獲機(jī)構(gòu)，其特征在于:它包括航天器機(jī)體(I)、導(dǎo)軌支撐架(2)、末端機(jī)械臂(3)、導(dǎo)軌支座(4)、球頭柱銷(5)、柱頭彈簧￠)、擋板(7)、球頭末端(8)、導(dǎo)軌(9)、導(dǎo)軌支撐板(10)、緩沖平臺(tái)(11)、緩沖平臺(tái)基座(12)、柱狀緩沖套(13)、球頭緩沖件(14)、緩沖平臺(tái)連接板(15)、多個(gè)剪鉸機(jī)構(gòu)㈧、支撐外殼(20)、力矩電機(jī)(21)、傳動(dòng)絲杠軸(22)、傳動(dòng)軸末端支架(23)、移動(dòng)螺母(24)、可控螺母(25)、鎖芯(26)、可控螺母外殼(27)和電磁線圈(28)， 導(dǎo)軌支撐架(2)安裝在航天器機(jī)體(I)上，導(dǎo)軌支撐板(10)安裝在導(dǎo)軌支撐架(2)上，支撐外殼(20)豎直固定設(shè)置在航天器機(jī)體(I)上，緩沖平臺(tái)基座(12)安裝在支撐外殼(20)的上端，柱狀緩沖套(13)安裝在緩沖平臺(tái)基座(12)上的凹槽內(nèi)，球頭緩沖件(14)安裝在柱狀緩沖套(13)內(nèi)，緩沖平臺(tái)(11)通過緩沖平臺(tái)連接板(15)與球頭緩沖件(14)連接，力矩電機(jī)(21)安裝在支撐外殼(20)的下端，傳動(dòng)軸末端支架(23)安裝在緩沖平臺(tái)基座(12)的底端，傳動(dòng)絲杠軸(22)的一端與力矩電機(jī)(21)的轉(zhuǎn)子部分連接，傳動(dòng)絲杠軸(22)的另一端與傳動(dòng)軸末端支架(23)連接，可控螺母(25)和移動(dòng)螺母(24)由上至下依次設(shè)置在傳動(dòng)絲杠軸(22)上，可控螺母外殼(27)安裝在可控螺母(25)上，鎖芯(26)設(shè)置在可控螺母外殼(27)上，電磁線圈(28)設(shè)置在可控螺母外殼(27)上并與鎖芯(26)連接控制鎖芯(26)的伸縮，導(dǎo)軌(9)安裝在導(dǎo)軌支撐板(10)上，導(dǎo)軌支座⑷可滑動(dòng)安裝在導(dǎo)軌(9)上，末端機(jī)械臂(3)豎直安裝在導(dǎo)軌支座(4)上，且末端機(jī)械臂(3)在導(dǎo)軌支座(4)的帶動(dòng)下在導(dǎo)軌(9)上滑動(dòng)，末端機(jī)械臂(3)與導(dǎo)軌支座(4)之間通過球頭柱銷(5)和柱頭彈簧(6)連接，導(dǎo)軌支座⑷的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)有擋板(7)，且所述擋板(7)與柱頭彈簧(6)相抵設(shè)，導(dǎo)軌支座(4)的上端設(shè)有球頭末端(8)，導(dǎo)軌支座(4)的下端通過多個(gè)剪鉸機(jī)構(gòu)(A)分別與移動(dòng)螺母(24)和可控螺母(25)可轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種非合作目標(biāo)捕獲機(jī)構(gòu)，其特征在于:導(dǎo)軌支撐架(2)在豎直方向上設(shè)有滑槽(2-1)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種非合作目標(biāo)捕獲機(jī)構(gòu)，其特征在于:每個(gè)剪鉸機(jī)構(gòu)(A)均包括第一剪鉸機(jī)構(gòu)桿(16)、第二剪鉸機(jī)構(gòu)桿(17)、第三剪鉸機(jī)構(gòu)桿(18)和第四剪鉸機(jī)構(gòu)桿(19)，第一剪鉸機(jī)構(gòu)桿(16)的一端與可控螺母外殼(27)之間可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第一剪鉸機(jī)構(gòu)桿(16)的另一端通過設(shè)置在導(dǎo)軌支撐架(2)的滑槽(2-1)內(nèi)的連接銷可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第四剪鉸機(jī)構(gòu)桿(19)的一端與第一剪鉸機(jī)構(gòu)桿(16)的另一端可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第四剪鉸機(jī)構(gòu)桿(19)的另一端與末端機(jī)械臂(3)的下端通過設(shè)置在導(dǎo)軌支撐架(2)的滑槽(2-1)內(nèi)的連接銷可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第二剪鉸機(jī)構(gòu)桿(17)的一端與移動(dòng)螺母(24)可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第二剪鉸機(jī)構(gòu)桿(17)的另一端與第三剪鉸機(jī)構(gòu)桿(18)的一端可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第二剪鉸機(jī)構(gòu)桿(17)與第一剪鉸機(jī)構(gòu)桿(16)的交匯處通過連接銷可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第三剪鉸機(jī)構(gòu)桿(18)的另一端與第四剪鉸機(jī)構(gòu)桿(19)通過連接銷可轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述一種非合作目標(biāo)捕獲機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述捕獲機(jī)構(gòu)還包括緩沖彈簧(30)，緩沖彈簧(30)設(shè)置在柱狀緩沖套(13)的下端與緩沖平臺(tái)基座(12)的凹槽底端面之間。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述一種非合作目標(biāo)捕獲機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述末端機(jī)械臂(3)的內(nèi)側(cè)壁上開設(shè)多個(gè)與球頭柱銷(5)形狀和尺寸相匹配的限位槽(31)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或5所述一種非合作目標(biāo)捕獲機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述捕獲機(jī)構(gòu)還包括輔助彈簧(32)，輔助彈簧(32)安裝在球頭末端(8)外側(cè)的末端機(jī)械臂(3)內(nèi)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述一種非合作目標(biāo)捕獲機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述捕獲機(jī)構(gòu)還包括彈簧柱銷(33)，傳動(dòng)軸末端支架(23)水平開設(shè)槽孔，彈簧柱銷(33)安裝在傳動(dòng)軸末端支架(23)的槽孔內(nèi)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述一種非合作目標(biāo)捕獲機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述彈簧柱銷(33)包括限位柱銷(34)和限位彈簧(35)，限位彈簧(35)的一端與限位柱銷(34)固定連接，限位彈簧(35)的另一端固定安裝在傳動(dòng)軸末端支架(23)的槽孔內(nèi)，可控螺母外殼(27)的上部設(shè)有與所述柱銷形狀和大小相匹配的限位孔(36)。
【文檔編號(hào)】B64G1/64GK104176279SQ201410403894
【公開日】2014年12月3日 申請日期:2014年8月15日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月15日
【發(fā)明者】李隆球, 邵廣斌, 周德開, 劉偉民, 張廣玉, 常曉叢 申請人:哈爾濱工業(yè)大學(xué)