飛行器的保護控制系統(tǒng)及飛行器的制造方法
【專利摘要】本實用新型實施例提供了一種飛行器的保護控制系統(tǒng)及飛行器，包括：飛行數(shù)據(jù)采集器、控制器，其中，控制器、飛行數(shù)據(jù)采集器設置在飛行器上，控制器與飛行數(shù)據(jù)采集器之間信號相連，控制器與為飛行器外設的保護裝置信號相連；飛行數(shù)據(jù)采集器，將采集到的飛行器的飛行數(shù)據(jù)發(fā)送給控制器；控制器，基于飛行數(shù)據(jù)檢測到飛行器處于回收狀態(tài)后向所述保護裝置發(fā)送回收觸發(fā)信號；飛行數(shù)據(jù)采集器包括：信號接收模塊和飛行傳感器模塊。采用本實用新型，可較為有效地避免飛行器中安全裝置的誤開啟，較好地保證了飛行器的正常飛行以及飛行器發(fā)生系統(tǒng)失效或其他原因導致迅速掉落時，降低對飛行器自身以及對外界的損壞程度。
【專利說明】飛行器的保護控制系統(tǒng)及飛行器

【技術領域】
[0001] 本實用新型涉及飛行器安全【技術領域】，尤其涉及一種飛行器的保護控制系統(tǒng)及飛 行器。

【背景技術】
[0002] 隨著飛行技術的不斷發(fā)展，各種類型、具備不同功能的飛行器已廣泛應用到軍事 以及民用領域，而小型無人機以其使用簡單、攜帶方便等優(yōu)點已大規(guī)模應用在地質(zhì)災害監(jiān) 測、森林防火、航拍測繪、環(huán)境監(jiān)測以及目標偵查等領域。
[0003] 飛行器在飛行使用過程中，會由于氣候條件、地形環(huán)境、飛行器自身的部件故障和 電量不足等原因而導致墜機事故。為了防止飛行器墜機損壞，現(xiàn)有技術中一般通過配備降 落傘的方式來確保飛行器安全著陸。
[0004] 現(xiàn)有的無人機降落傘控制技術中，飛行器可以利用空速、地速等信息，估算空中水 平風速、風向以及可能的其他氣候情況，從而確定開傘的地點和時機，但是，此情況容易受 到不影響飛行的瞬時強風而導致誤判，使得正常飛行的飛行器誤開啟降落傘。 實用新型內(nèi)容
[0005] 本實用新型實施例主要解決的技術問題是提供一種飛行器的保護控制方法、裝置 及飛行器，可較為有效地避免飛行器中安全裝置的誤開啟，較好地保證飛行器的正常飛行 以及降落時飛行器的安全。
[0006] 為解決上述技術問題，本實用新型實施例提供了一種飛行器的保護控制系統(tǒng)，包 括：飛行數(shù)據(jù)采集器、控制器，其中，所述控制器、飛行數(shù)據(jù)采集器設置在所述飛行器上，所 述控制器與所述飛行數(shù)據(jù)采集器之間信號相連；
[0007] 所述飛行數(shù)據(jù)采集器，將采集到的飛行器的飛行數(shù)據(jù)發(fā)送給所述控制器；
[0008] 所述控制器，基于所述飛行數(shù)據(jù)檢測到所述飛行器處于回收狀態(tài)后向為所述飛行 器外設的保護裝置發(fā)送回收觸發(fā)信號；
[0009] 所述飛行數(shù)據(jù)采集器包括：信號接收模塊和飛行傳感器模塊。
[0010] 進一步可選地，所述系統(tǒng)還包括：電機，
[0011] 所述電機與所述控制器之間信號相連，
[0012] 所述控制器，在接收到所述外設的保護裝置反饋的保護已開啟的反饋信號后發(fā)送 關閉控制信號給所述電機；
[0013] 所述電機，在接收到所述控制器的關閉控制信號后關閉輸出。
[0014] 進一步可選地，為所述飛行器外設的保護裝置包括：設置在所述飛行器各個側面 的多個保護裝置；
[0015] 所述控制器，在基于飛行數(shù)據(jù)檢測飛行器的姿態(tài)角確定出所述飛行器的安全側面 后向該安全側面的一個或多個保護裝置發(fā)送回收觸發(fā)信號。
[0016] 進一步可選地，為所述飛行器外設的保護裝置包括多個設置在所述飛行器各側面 的保護模塊；
[0017] 所述控制器，在基于飛行數(shù)據(jù)檢測飛行器的姿態(tài)角確定出所述飛行器的安全側面 后向所述外設的保護裝置發(fā)送攜帶安全側面標識的回收觸發(fā)信號。
[0018] 相應地，本實用新型還提供了一種飛行器，包括：保護控制裝置、信號接收裝置，所 述保護控制裝置和所述信號接收裝置與為所述飛行器外設的保護裝置信號相連；
[0019] 所述保護控制裝置，在檢測到飛行器的飛行狀態(tài)為回收狀態(tài)時生成回收觸發(fā)信號 發(fā)送給為所述飛行器外設的保護裝置；
[0020] 所述信號接收裝置，在接收的地面控制信號為回收觸發(fā)信號時生成回收觸發(fā)信號 發(fā)送給為所述飛行器外設的保護裝置。
[0021] 進一步可選地，所述飛行器還包括：飛行傳感器，所述飛行傳感器與所述保護控制 裝置信號相連；
[0022] 所述飛行傳感器，將采集到的飛行器的飛行數(shù)據(jù)發(fā)送給所述保護控制裝置；
[0023] 所述保護控制裝置，具體基于所述飛行數(shù)據(jù)檢測到所述飛行器處于回收狀態(tài)后向 為所述飛行器外設的保護裝置發(fā)送回收觸發(fā)信號。
[0024] 進一步可選地，所述飛行器，還包括：電機；所述電機與所述保護控制裝置之間信 號相連，
[0025] 所述保護控制裝置，在接收到所述外設的保護裝置反饋的保護已開啟的反饋信號 后發(fā)送關閉控制信號給所述電機；
[0026] 所述電機，在接收到所述控制器的關閉控制信號后關閉輸出。
[0027] 進一步可選地，為所述飛行器外設的保護裝置包括：設置在所述飛行器各個側面 的多個保護裝置；
[0028] 所述保護控制裝置，在基于飛行數(shù)據(jù)檢測飛行器的姿態(tài)角確定所述飛行器的安全 側面后向該安全側面的一個或多個保護裝置發(fā)送回收觸發(fā)信號。
[0029] 進一步可選地，為所述飛行器外設的保護裝置包括多個設置在所述飛行器各側面 的保護模塊；
[0030] 所述保護控制裝置，在基于飛行數(shù)據(jù)檢測飛行器的姿態(tài)角確定出所述飛行器的安 全側面后向所述外設的保護裝置發(fā)送攜帶安全側面標識的回收觸發(fā)信號。
[0031] 進一步可選地，所述保護控制裝置集成在所述飛行器的自動駕駛儀中；
[0032] 所述飛行傳感器包括：陀螺儀、加速度傳感器、地磁儀、氣壓計中的任意一種或多 種的組合。
[0033] 本實用新型實施例可以同時根據(jù)飛行器的飛行數(shù)據(jù)和地面用戶的控制信號等確 定是否需要觸發(fā)開啟對飛行器的保護，可較為有效地避免飛行器中安全裝置的誤開啟，較 好地保證了飛行器的正常飛行以及飛行器發(fā)生系統(tǒng)失效或其他原因導致迅速掉落時，降低 對飛行器自身以及對外界的損壞程度。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0034] 圖1是本實用新型實施例的飛行器的保護控制系統(tǒng)的結構示意圖；
[0035] 圖2是本實用新型實施例的飛行器的結構示意圖；
[0036] 圖3是本實用新型實施例的在飛行器中外設的保護裝置的示意圖。

【具體實施方式】
[0037] 下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行 清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的 實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下 所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0038] 本實用新型實施例中，同時對飛行器的飛行數(shù)據(jù)和地面信號進行檢測監(jiān)控，在檢 測到飛行器的傳感器數(shù)據(jù)，飛行器位置、高度數(shù)據(jù)，速度數(shù)據(jù)，加速度以及角加速度數(shù)據(jù)等 飛行器運行數(shù)據(jù)出現(xiàn)異常時，或在接收到地面遙控端發(fā)出的地面信號為回收觸發(fā)信號時， 則確定需要回收飛行器，通過觸發(fā)外設在飛行器側壁等位置上的包括降落傘、安全氣囊等 結構的保護裝置開啟降落傘、安全氣囊，實現(xiàn)對飛行器的安全保護。
[0039] 請參見圖1，是本實用新型實施例的飛行器的保護控制系統(tǒng)的結構示意圖；本實 用新型實施例的系統(tǒng)包括：
[0040] 飛行數(shù)據(jù)采集器11、控制器12,其中，所述控制器12、飛行數(shù)據(jù)采集器11設置在所 述飛行器上，所述控制器12與所述飛行數(shù)據(jù)采集器11之間信號相連。所述控制器12與為 所述飛行器外設的保護裝置信號相連；
[0041] 所述飛行數(shù)據(jù)采集器11，將采集到的飛行器的飛行數(shù)據(jù)發(fā)送給所述控制器12 ;
[0042] 所述控制器12,基于所述飛行數(shù)據(jù)檢測到所述飛行器處于回收狀態(tài)后向外設于 所述飛行器的保護裝置發(fā)送回收觸發(fā)信號；所述控制器12具體可以為一個單片機、處理器 等。
[0043] 進一步地，所述飛行數(shù)據(jù)采集器11包括：信號接收模塊111和飛行傳感器模塊 112。飛行傳感器模塊112包括陀螺儀、三維加速度傳感器等模塊。
[0044] 所述控制器12基于所述飛行數(shù)據(jù)檢測所述飛行器處于回收狀態(tài)具體可以通過執(zhí) 行以下功能來實現(xiàn)：
[0045] 分析所述飛行器的飛行數(shù)據(jù)，偵聽所述飛行器接收的地面控制信號；若對飛行數(shù) 據(jù)的分析結果為數(shù)據(jù)異常，或偵聽到的地面控制信號為回收觸發(fā)信號，則確定飛行器的飛 行狀態(tài)為回收狀態(tài)。
[0046] 在本實用新型實施例中，飛行器的飛行裝置可以包括回收狀態(tài)和正常飛行狀態(tài) 等。所述的飛行器包括各種類型的無人機。當飛行器發(fā)生故障（基于所述飛行傳感器模塊 112采集到的數(shù)據(jù)）時，或者地面發(fā)出規(guī)定的控制信號（基于所述信號接收模塊111接收到 的信號）需要其安全降落時，飛行器均處于回收狀態(tài)。
[0047] 當然，在其他情況下，例如飛行器完成任務返航降落到一定高度時，所述控制器12 也可以定義飛行器處于回收狀態(tài)。
[0048] 其中，所述控制器12基于所述飛行傳感器模塊112采集到的數(shù)據(jù)分析飛行器的飛 行數(shù)據(jù)是否異常也可以包括：
[0049] 分析飛行數(shù)據(jù)采集器11中飛行傳感器112包括的各個傳感器的數(shù)據(jù)，若存在包括 固定常值的數(shù)據(jù)、存在至少一個傳感器的數(shù)據(jù)丟失、或存在至少一個數(shù)據(jù)在預設的異常值 范圍內(nèi)，則對運行數(shù)據(jù)的分析結果為數(shù)據(jù)異常。
[0050] 飛行傳感器112 -般包括但不限于：陀螺儀、加速度傳感器、地磁儀、氣壓計等。當 陀螺儀、加速度傳感器等輸出固定常值的數(shù)據(jù)、或數(shù)據(jù)丟失、或異常時，會導致飛行器無法 精確地控制自身的姿態(tài)；地磁儀如果輸出固定常值的數(shù)據(jù)、或數(shù)據(jù)丟失、或異常時，會導致 飛行器無法確定飛行方向，從而無法與GPS (Global Positioning System,全球定位系統(tǒng)） 模塊配合完成GPS定位飛行。
[0051] 檢測飛行數(shù)據(jù)是否異?？梢园ǎ焊鶕?jù)當前的動力輸出參數(shù)得到所述飛行器的飛 行預估數(shù)據(jù)，并檢測當前所述飛行器的飛行實際數(shù)據(jù)，若所述飛行實際數(shù)據(jù)與所述飛行預 估數(shù)據(jù)的差異值在預設的差異異常值范圍內(nèi)，則對運行數(shù)據(jù)的分析結果為數(shù)據(jù)異常。
[0052] 所述差異異常值范圍可以針對不同的參數(shù)進行設置，例如對于向上爬升的動力輸 出，可以針對向上的飛行加速度和速度分別設置差異異常值范圍。具體的，當向上的動力輸 出較大或已達到最大時，飛行器的飛行高度還在下降，則可以確定飛行器出現(xiàn)故障。也就是 說，當動力輸出到一定數(shù)值時，可以預估飛行器爬升的加速度或速度，但是飛行器的飛行實 際數(shù)據(jù)卻是以自由落體的方式下降，則可以確定數(shù)據(jù)異常。
[0053] 檢測飛行數(shù)據(jù)是否異?？梢园ǎ河嬎泔w行器在飛行過程中的飛行數(shù)據(jù)變化值， 若計算得到的飛行數(shù)據(jù)變化值在預設的變化異常值范圍內(nèi)，則對運行數(shù)據(jù)的分析結果為數(shù) 據(jù)異常。
[0054] 當飛行器一直保持一定的方位、速度以及加速度飛行時，如果突然方位發(fā)生變化， 加速度或速度瞬間降低，甚至降低到〇時，可以認為飛行器發(fā)生了碰撞事故，此時確定數(shù)據(jù) 異常。
[0055] 在發(fā)生上述的一種或多種情況后，所述控制器12生成回收觸發(fā)信號發(fā)送給外置 的降落傘裝置或者安全氣囊裝置等為飛行器外設的保護裝置。觸發(fā)降落傘裝置自動打開降 落傘,或觸發(fā)安全氣囊裝置自動打開安全氣囊。
[0056] 進一步地，在本實用新型實施例中，還可以對飛行器的電機進行控制，以便于在降 落傘或安全氣囊打開后，不會被由電機帶動旋轉的螺旋槳損壞。
[0057] 具體的，如圖1所示，本實用新型的所述系統(tǒng)還包括電機13。該電機13用于帶動 螺旋槳轉動，并且該電機13受控于所述控制器12實現(xiàn)停機以保護開啟的降落傘、安全氣囊 等。
[0058] 所述電機13與所述控制器12之間信號相連，
[0059] 所述控制器12,在接收到所述外設的保護裝置反饋的保護已開啟的反饋信號后發(fā) 送關閉控制信號給所述電機13 ;
[0060] 所述電機13,在接收到所述控制器12的關閉控制信號后關閉輸出。即停止帶動旋 轉螺旋槳。
[0061] 在發(fā)送了回收觸發(fā)信號后，所述控制器12可以實時監(jiān)聽所述保護裝置的反饋信 號，如果接收到降落傘裝置或安全氣囊裝置等保護裝置在正常打開降落傘或安全氣囊后反 饋的已開啟的通知信號，則需要關閉飛行器的電機13,停止螺旋槳的轉動，防止旋轉的螺旋 槳影響或損壞打開的降落傘或安全氣囊。
[0062] 在本實用新型實施例中，對應于降落傘裝置等類型的保護裝置，具體可以在飛行 器的各個側面設置相應的保護，當飛行器因為故障發(fā)生翻滾時，可以根據(jù)翻滾的過程中某 個時刻的姿態(tài)角，觸發(fā)開啟該時刻下相對地面朝上的一側開啟降落傘實現(xiàn)對飛行器的保 護。在飛行器各側面設置相應的保護的示意圖可參考圖3所示。
[0063] 可以在所述飛行器的各個側面等位置分別設置不同數(shù)量的保護裝置，在發(fā)送回收 觸發(fā)信號時，所述控制器12,在基于飛行數(shù)據(jù)檢測飛行器的姿態(tài)角確定出所述飛行器的安 全側面后，向該安全側面的一個或多個保護裝置發(fā)送回收觸發(fā)信號。
[0064] 具體可以根據(jù)飛行器中陀螺儀等飛行傳感器模塊112的數(shù)據(jù)來確定飛行器的姿 態(tài)角。根據(jù)預置的姿態(tài)角與側面的對應關系，確定需要開啟降落傘的側面。例如，可以在姿 態(tài)角中相對于重力方向的角度大于90度時，認為飛行器發(fā)生了翻轉，所述控制器12將飛行 器的機腹側面確定為安全側面，以觸發(fā)打開該側面的降落傘。若相對于重力方向的角度小 于90度，所述控制器12可以仍然將飛行器頂部側面確定為安全側面。
[0065] 也可以設置一個保護裝置，而該保護裝置可以在飛行器的各個側面設置降落傘模 塊，保護裝置在接收到開啟控制信號后，可以控制打開相關側面的降落傘，在發(fā)送回收觸發(fā) 信號時，所述控制器12,在基于飛行數(shù)據(jù)檢測飛行器的姿態(tài)角確定出所述飛行器的安全側 面后，向所述外設的保護裝置發(fā)送攜帶安全側面標識的回收觸發(fā)信號，保護裝置可以根據(jù) 回收觸發(fā)信號中的安全側面標識，控制打開該側面的降落傘。
[0066] 同樣如上述，可以確定機腹所在側面作為安全側面（飛行器翻滾后機腹朝向天 空），向保護裝置發(fā)送包括約定的機腹標識的回收觸發(fā)信號，以使保護裝置選擇打開機腹位 置的降落傘，以便于在飛行器翻滾后正常打開降落傘。
[0067] 上述的飛行器的保護控制系統(tǒng)中各個模塊之間可通過通信總線實現(xiàn)信號相連，通 過通信總線傳遞對應的信號數(shù)據(jù)等，當然也可以采用其他通信連接方式。
[0068] 本實用新型實施例能夠在飛行器出現(xiàn)故障發(fā)生翻滾時，觸發(fā)開啟合適位置的降落 傘，確保降落傘能夠有效打開保護飛行器的降落或者墜落時的安全。
[0069] 本實用新型實施例可以同時根據(jù)飛行器的飛行數(shù)據(jù)和地面用戶的控制信號等確 定是否需要觸發(fā)開啟對飛行器的保護，可較為有效地避免飛行器中安全裝置的誤開啟，較 好地保證了飛行器的正常飛行以及飛行器發(fā)生系統(tǒng)失效或其他原因導致迅速掉落時，降低 對飛行器自身以及對外界的損壞程度。而且能夠在保護裝置正常開啟降落傘或者氣囊等保 護模塊后，能夠自動關閉飛行器電機，可有效避免電機以及螺旋槳旋轉時，對降落傘或者氣 囊的破壞，進一步地確保了飛行器的安全。
[0070] 下面對本實用新型實施例的飛行器進行詳細描述。
[0071] 請參見圖2,是本實用新型實施例的一種飛行器的結構示意圖，在本實用新型實施 例中，所示飛行器除了包括現(xiàn)有的飛行器特征外，例如包括螺旋槳、電源電路、各類控制電 路驅動電路等，所述飛行器還包括了：保護控制裝置100、信號接收裝置200,其中，
[0072] 所述保護控制裝置100,在檢測到飛行器的飛行狀態(tài)為回收狀態(tài)時，生成回收觸發(fā) 信號發(fā)送給為所述飛行器外設的保護裝置；
[0073] 所述信號接收裝置200,在接收的地面控制信號為回收觸發(fā)信號時，生成回收觸發(fā) 信號發(fā)送給為所述飛行器外設的保護裝置；
[0074] 所述保護裝置，具體在接收到所述保護控制裝置或所述信號接收裝置發(fā)送的回收 觸發(fā)信號時，開啟對飛行器的保護。
[0075] 所述保護控制裝置100具體可以集成到飛行器中自動駕駛儀中，能夠與飛行器的 各個傳感器等模塊數(shù)據(jù)相連，得到相關的飛行數(shù)據(jù)并進行分析，以確定飛行器當前的飛行 狀態(tài)決定是否觸發(fā)降落傘裝置或安全氣囊裝置等保護裝置；其也可以由一個單獨的單片 機、處理器等實現(xiàn)。
[0076] 所述信號接收裝置200為飛行器的無線通信模塊，可以與地面控制站進行通信， 以接收相關用戶發(fā)出的回收飛行器的觸發(fā)信號。例如，wifi通信模塊等。
[0077] 所述保護裝置則可以具體包括降落傘裝置、安全氣囊裝置等能夠減慢飛行器的降 落速度實現(xiàn)飛行器軟著陸的裝置設備。其可以固定設置在飛行器的側面等位置，具體的設 置方式可參考圖3所示，圖3簡要地示出了旋翼飛行器中側面設置保護裝置的示意圖。
[0078] 所述保護控制裝置100,具體可以分析飛行器中設置的各個傳感器的數(shù)據(jù)，若存在 包括固定常值的數(shù)據(jù)、存在至少一個傳感器的數(shù)據(jù)丟失、或存在至少一個數(shù)據(jù)在預設的異 常值范圍內(nèi)，則對運行數(shù)據(jù)的分析結果為數(shù)據(jù)異常，向所述保護裝置發(fā)送回收觸發(fā)信號；
[0079] 具體可以根據(jù)當前的動力輸出參數(shù)得到所述飛行器的飛行預估數(shù)據(jù)，并檢測當前 所述飛行器的飛行實際數(shù)據(jù)，若所述飛行實際數(shù)據(jù)與所述飛行預估數(shù)據(jù)的差異值在預設的 差異異常值范圍內(nèi)，則對運行數(shù)據(jù)的分析結果為數(shù)據(jù)異常，向所述保護裝置發(fā)送回收觸發(fā) 信號；
[0080] 具體可以計算飛行器在飛行過程中的飛行數(shù)據(jù)變化值，若計算得到的飛行數(shù)據(jù)變 化值在預設的變化異常值范圍內(nèi)，則對運行數(shù)據(jù)的分析結果為數(shù)據(jù)異常，向所述保護裝置 發(fā)送回收觸發(fā)信號。
[0081] 進一步地，請參見圖2,本實用新型實施例的所述飛行器還包括：飛行傳感器300，
[0082] 所述飛行傳感器300,將采集到的飛行器的飛行數(shù)據(jù)發(fā)送給所述保護控制裝置 100 ；
[0083] 所述保護控制裝置100,具體基于所述飛行數(shù)據(jù)檢測到所述飛行器處于回收狀態(tài) 后，向為所述飛行器外設的保護裝置發(fā)送回收觸發(fā)信號。
[0084] 所述飛行傳感器300包括：陀螺儀、加速度傳感器、地磁儀、氣壓計中的任意一種 或多種的組合。
[0085] 進一步地，如圖2所示，所述飛行器還包括電機400，該電機400用于帶動螺旋槳的 旋轉，并受控于所述保護控制裝置100。
[0086] 所述保護控制裝置100,在接收到所述外設的保護裝置反饋的保護已開啟的反饋 信號后發(fā)送關閉控制信號給所述電機400 ;
[0087] 所述電機400,在接收到所述保護控制裝置100的關閉控制信號后關閉輸出。
[0088] 在本實用新型實施例中，若為所述飛行器外設的保護裝置包括：設置在所述飛行 器各個側面的多個保護裝置，即：可以在所述飛行器的各個側面等位置分別設置不同數(shù)量 的保護裝置；在發(fā)送回收觸發(fā)信號時，所述保護控制裝置100,在基于飛行數(shù)據(jù)檢測飛行器 的姿態(tài)角確定出所述飛行器的安全側面后，向該安全側面的一個或多個保護裝置發(fā)送回收 觸發(fā)信號。
[0089] 而若為所述飛行器外設的保護裝置包括多個設置在所述飛行器各側面的保護模 塊，即：可以設置一個保護裝置，而該保護裝置可以在飛行器的各個側面設置降落傘模塊， 保護裝置在接收到開啟控制信號后，可以控制打開相關側面的降落傘；在發(fā)送回收觸發(fā)信 號時，所述保護控制裝置100,在基于飛行數(shù)據(jù)檢測飛行器的姿態(tài)角確定出所述飛行器的安 全側面后，向所述外設的保護裝置發(fā)送攜帶安全側面標識的回收觸發(fā)信號。
[0090] 上述的飛行器中的各個模塊之間可通過通信總線實現(xiàn)信號相連，通過通信總線傳 遞對應的信號數(shù)據(jù)等，當然也可以采用其他通信連接方式。
[0091] 本實用新型實施例可以同時根據(jù)飛行器的飛行數(shù)據(jù)和地面用戶的控制信號等確 定是否需要觸發(fā)開啟對飛行器的保護，可較為有效地避免飛行器中安全裝置的誤開啟，較 好地保證了飛行器的正常飛行以及飛行器發(fā)生系統(tǒng)失效或其他原因導致迅速掉落時，降低 對飛行器自身以及對外界的損壞程度。而且能夠在保護裝置正常開啟降落傘或者氣囊等保 護模塊后，能夠自動關閉飛行器電機，可有效避免電機以及螺旋槳旋轉時，對降落傘或者氣 囊的破壞，進一步地確保了飛行器的安全。
[0092] 在本實用新型所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的相關裝置可以通過 其它的方式實現(xiàn)。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是 通過一些接口，其通信連接可以是電性，機械或其它的形式。
[0093] 所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯 示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個 網(wǎng)絡單元上?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目 的。
[〇〇94] 以上所述僅為本實用新型的實施例，并非因此限制本實用新型的專利范圍，凡是 利用本實用新型說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結構變換，或直接或間接運用在其他相關的 【技術領域】，均同理包括在本實用新型的專利保護范圍內(nèi)。
【權利要求】
1. 一種飛行器的保護控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：用于將采集到的飛行器的飛行數(shù) 據(jù)發(fā)送給控制器的飛行數(shù)據(jù)采集器、用于基于所述飛行數(shù)據(jù)向為所述飛行器外設的保護裝 置發(fā)送回收觸發(fā)信號的控制器，其中，所述控制器、飛行數(shù)據(jù)采集器設置在所述飛行器上， 所述控制器與所述飛行數(shù)據(jù)采集器之間信號相連； 所述飛行數(shù)據(jù)采集器包括：信號接收模塊和飛行傳感器模塊。
2. 如權利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括：電機， 所述電機與所述控制器之間信號相連， 所述控制器，在接收到所述外設的保護裝置反饋的保護已開啟的反饋信號后發(fā)送關閉 控制信號給所述電機； 所述電機，在接收到所述控制器的關閉控制信號后關閉輸出。
3. 如權利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，為所述飛行器外設的保護裝置包括：設置在 所述飛行器各個側面的多個保護裝置； 所述控制器，在基于飛行數(shù)據(jù)檢測飛行器的姿態(tài)角確定出所述飛行器的安全側面后向 該安全側面的一個或多個保護裝置發(fā)送回收觸發(fā)信號。
4. 如權利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，為所述飛行器外設的保護裝置包括多個設 置在所述飛行器各側面的保護模塊； 所述控制器，在基于飛行數(shù)據(jù)檢測飛行器的姿態(tài)角確定出所述飛行器的安全側面后向 所述外設的保護裝置發(fā)送攜帶安全側面標識的回收觸發(fā)信號。
5. -種飛行器，其特征在于，包括：保護控制裝置、信號接收裝置，所述保護控制裝置 和所述信號接收裝置與為所述飛行器外設的保護裝置信號相連； 所述保護控制裝置，在檢測到飛行器的飛行狀態(tài)為回收狀態(tài)時生成回收觸發(fā)信號發(fā)送 給為所述飛行器外設的保護裝置； 所述信號接收裝置，在接收的地面控制信號為回收觸發(fā)信號時生成回收觸發(fā)信號發(fā)送 給為所述飛行器外設的保護裝置。
6. 如權利要求5所述的飛行器，其特征在于，還包括：飛行傳感器，所述飛行傳感器與 所述保護控制裝置信號相連； 所述飛行傳感器，將采集到的飛行器的飛行數(shù)據(jù)發(fā)送給所述保護控制裝置； 所述保護控制裝置，具體基于所述飛行數(shù)據(jù)檢測到所述飛行器處于回收狀態(tài)后向為所 述飛行器外設的保護裝置發(fā)送回收觸發(fā)信號。
7. 如權利要求5或6所述的飛行器，其特征在于，還包括：電機；所述電機與所述保護 控制裝置之間信號相連， 所述保護控制裝置，在接收到所述外設的保護裝置反饋的保護已開啟的反饋信號后發(fā) 送關閉控制信號給所述電機； 所述電機，在接收到所述保護控制裝置的關閉控制信號后關閉輸出。
8. 如權利要求7所述的飛行器，其特征在于，為所述飛行器外設的保護裝置包括：設置 在所述飛行器各個側面的多個保護裝置； 所述保護控制裝置，在基于飛行數(shù)據(jù)檢測飛行器的姿態(tài)角確定出所述飛行器的安全側 面后向該安全側面的一個或多個保護裝置發(fā)送回收觸發(fā)信號。
9. 如權利要求7所述的飛行器，其特征在于，為所述飛行器外設的保護裝置包括多個 設置在所述飛行器各側面的保護模塊； 所述保護控制裝置，在基于飛行數(shù)據(jù)檢測飛行器的姿態(tài)角確定出所述飛行器的安全側 面后向所述外設的保護裝置發(fā)送攜帶安全側面標識的回收觸發(fā)信號。
10.如權利要求7所述的飛行器，其特征在于，所述保護控制裝置集成在所述飛行器的 自動駕駛儀中； 所述飛行傳感器包括：陀螺儀、加速度傳感器、地磁儀、氣壓計中的任意一種或多種的 組合。
【文檔編號】B64D45/04GK203876988SQ201420213312
【公開日】2014年10月15日 申請日期:2014年4月28日 優(yōu)先權日:2014年4月28日
【發(fā)明者】石峻, 趙濤, 肖文龍 申請人:深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司