終端設(shè)備和無人駕駛飛行器的控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種終端設(shè)備和無人駕駛飛行器的控制系統(tǒng)。該終端設(shè)備包括：顯示器，顯示無人駕駛飛行器上的圖像采集設(shè)備拍攝到的畫面；采集部件，采集和識別用戶的手勢信號；指令生成部件，根據(jù)手勢信號生成控制指令，控制指令用于控制無人駕駛飛行器的飛行狀態(tài)和無人駕駛飛行器上的圖像采集設(shè)備的拍攝狀態(tài)；通信部件，將控制指令發(fā)送至無人駕駛飛行器，以控制所述無人駕駛飛行器的飛行狀態(tài)和無人駕駛飛行器上的圖像采集設(shè)備的拍攝狀態(tài)，使得被拍攝的目標(biāo)對象在顯示器上以預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)顯示。通過終端設(shè)備識別用戶的手勢信號，來對飛行器的飛行狀態(tài)和拍攝狀態(tài)進行控制，以簡單的操作實現(xiàn)了以目標(biāo)對象為中心的飛行和拍攝控制，降低了操作復(fù)雜度。
【專利說明】
終端設(shè)備和無人駕駛飛行器的控制系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及無人駕駛飛行器技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種終端設(shè)備、無人駕駛飛行器的控制系統(tǒng)及基于終端設(shè)備的無人駕駛飛行器控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]FPV是英文First Person View的縮寫，即“第一人稱主視角”，它是一種在無人機(或稱無人駕駛飛行器)或者車輛模型上加裝無線攝像頭回傳設(shè)備，在地面觀看顯示器進而操控模型的方法。這種方法在消費類無人機中應(yīng)用很普遍，是視頻編解碼技術(shù)，無線傳輸技術(shù)及飛行控制技術(shù)的結(jié)合。這種方法主體思想是采集視頻數(shù)據(jù)，遠程傳輸然后終端顯示。位于地面的無人駕駛飛行器操作者可以通過顯示器觀看無人駕駛飛行器拍攝到的圖像，并基于圖像對飛行器進行控制。
[0003]在某些應(yīng)用場合下，可能希望從不同角度針對特定的目標(biāo)對象進行拍攝，或者跟蹤拍攝移動的目標(biāo)對象，即需要進行以目標(biāo)對象為中心的飛行和拍攝，此時需改變飛行器的飛行狀態(tài)，然而飛行器一旦改變飛行狀態(tài)(例如位置移動或俯仰角改變)，則目標(biāo)對象就可能在畫面中偏移甚至丟失，或者失焦。如果希望在對飛行器的飛行狀態(tài)進行控制的過程中，所拍攝的目標(biāo)對象始終保持預(yù)設(shè)的顯示狀態(tài)(例如始終位于畫面中心區(qū)域，始終保持一定的大小，始終保持一定的清晰度等)，則用戶通常需要對攝像頭的拍攝狀態(tài)也進行遙控調(diào)整，這大大增加了用戶的操作難度。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]技術(shù)問題
[0005]有鑒于此，本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是，如何簡化用戶對無人駕駛飛行器的控制操作，以實現(xiàn)以目標(biāo)對象為中心的飛行和拍攝控制。
[0006]解決方案
[0007]為了解決上述技術(shù)問題，一方面，提出了一種終端設(shè)備，其特征在于，所述終端設(shè)備包括:顯示器，顯示無人駕駛飛行器上的圖像采集設(shè)備拍攝到的畫面;采集部件，采集和識別用戶的手勢信號;指令生成部件，根據(jù)所述手勢信號生成控制指令，所述控制指令用于控制無人駕駛飛行器的飛行狀態(tài)和無人駕駛飛行器上的圖像采集設(shè)備的拍攝狀態(tài);通信部件，將所述控制指令發(fā)送至無人駕駛飛行器，以控制所述無人駕駛飛行器的飛行狀態(tài)和無人駕駛飛行器上的圖像采集設(shè)備的拍攝狀態(tài)，使得被拍攝的目標(biāo)對象在所述顯示器上以預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)顯示。
[0008]另一方面，提出了一種無人駕駛飛行器的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)包括:接收部件，接收來自終端設(shè)備的控制指令，所述控制指令與用戶的手勢信號相對應(yīng)，用于控制無人駕駛飛行器的飛行狀態(tài)和無人駕駛飛行器上的圖像采集設(shè)備的拍攝狀態(tài);指令轉(zhuǎn)換部件，將所接收的控制指令轉(zhuǎn)換為用于控制無人駕駛飛行器的飛行狀態(tài)的飛行控制指令，和用于控制無人駕駛飛行器上的圖像采集設(shè)備的拍攝狀態(tài)的拍攝控制指令;驅(qū)動部件，根據(jù)所述飛行控制指令改變對無人駕駛飛行器的驅(qū)動狀態(tài)，以改變無人駕駛飛行器的飛行狀態(tài)；圖像采集設(shè)備，根據(jù)所述拍攝控制指令，改變拍攝狀態(tài)，使得被拍攝的目標(biāo)對象在所拍攝的畫面中以預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)顯示;發(fā)送部件，將所拍攝的畫面發(fā)送至終端設(shè)備。
[0009]又一方面，提出了一種基于終端設(shè)備的無人駕駛飛行器控制系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括:前述提出的終端系統(tǒng)和無人駕駛飛行器的控制系統(tǒng)，其中所述控制系統(tǒng)搭載在無人駕駛飛行器上。
[0010]有益效果
[0011]通過終端設(shè)備識別用戶的手勢信號，并根據(jù)相應(yīng)的手勢信號生成控制指令，以控制無人駕駛飛行器的飛行狀態(tài)和無人駕駛飛行器上的圖像采集設(shè)備的拍攝狀態(tài)，從而使被拍攝的目標(biāo)對象在所述顯示器上以預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)顯示，由此實現(xiàn)以簡單的單手操作即可同時對飛行器的飛行狀態(tài)和拍攝狀態(tài)進行控制，以簡單的操作實現(xiàn)了以目標(biāo)對象為中心的飛行和拍攝控制，降低了操作復(fù)雜度。
[0012]根據(jù)下面參考附圖對示例性實施例的詳細說明，本發(fā)明的其它特征及方面將變得清楚。
【附圖說明】
[0013]包含在說明書中并且構(gòu)成說明書的一部分的附圖與說明書一起示出了本發(fā)明的示例性實施例、特征和方面，并且用于解釋本發(fā)明的原理。
[0014]圖1示出根據(jù)本發(fā)明一實施例的終端設(shè)備的結(jié)構(gòu)圖。
[0015]圖2a示出單觸點向下移動的手勢信號。
[0016]圖2b示出單觸點向上移動的手勢信號。
[0017]圖2c示出單觸點向右移動的手勢信號。
[0018]圖2d示出單觸點向左移動的手勢信號。
[0019]圖2e示出兩個觸點背離移動的手勢信號。
[0020]圖2f示出兩個觸點靠近移動的手勢信號。
[0021]圖2g示出兩個觸點并行向下移動的手勢信號。
[0022]圖2h示出兩個觸點并行向上移動的手勢信號。
[0023]圖2i示出兩個觸點順時針旋轉(zhuǎn)移動的手勢信號。
[0024]圖2j示出兩個觸點逆時針旋轉(zhuǎn)移動的手勢信號。
[0025]圖3根據(jù)本發(fā)明一實施例的無人駕駛飛行器的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。
[0026]圖4a示出根據(jù)本發(fā)明一實施例的無人駕駛飛行器接收的控制指令與單觸點向下移動的手勢信號相對應(yīng)的控制方法流程圖。
[0027]圖4b示出根據(jù)本發(fā)明一實施例的無人駕駛飛行器接收的控制指令與單觸點向上移動的手勢信號相對應(yīng)的控制方法流程圖。
[0028]圖4c示出根據(jù)本發(fā)明一實施例的無人駕駛飛行器接收的控制指令與單觸點向右移動的手勢信號相對應(yīng)的控制方法流程圖。
[0029]圖4d示出根據(jù)本發(fā)明一實施例的無人駕駛飛行器接收的控制指令與單觸點向左移動的手勢信號相對應(yīng)的控制方法流程圖。
[0030]圖4e示出根據(jù)本發(fā)明一實施例的無人駕駛飛行器接收的控制指令與兩個觸點背離移動的手勢信號相對應(yīng)的控制方法流程圖。
[0031]圖4f示出根據(jù)本發(fā)明一實施例的無人駕駛飛行器接收的控制指令與兩個觸點靠近移動的手勢信號相對應(yīng)的控制方法流程圖。
[0032]圖4g示出根據(jù)本發(fā)明一實施例的無人駕駛飛行器接收的控制指令與兩個觸點并行向下移動的手勢信號相對應(yīng)的控制方法流程圖。
[0033]圖4h示出根據(jù)本發(fā)明一實施例的無人駕駛飛行器接收的控制指令與兩個觸點并行向上移動的手勢信號相對應(yīng)的控制方法流程圖。
[0034]圖4i示出根據(jù)本發(fā)明一實施例的無人駕駛飛行器接收的控制指令與兩個觸點順時針旋轉(zhuǎn)移動的手勢信號相對應(yīng)的控制方法流程圖。
[0035]圖4j示出根據(jù)本發(fā)明一實施例的無人駕駛飛行器接收的控制指令與兩個觸點逆時針旋轉(zhuǎn)移動的手勢信號相對應(yīng)的控制方法流程圖。
[0036]圖5示出了根據(jù)本發(fā)明一實施例的基于終端設(shè)備的無人駕駛飛行器控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。
【具體實施方式】
[0037]以下將參考附圖詳細說明本發(fā)明的各種示例性實施例、特征和方面。附圖中相同的附圖標(biāo)記表示功能相同或相似的元件。盡管在附圖中示出了實施例的各種方面，但是除非特別指出，不必按比例繪制附圖。
[0038]在這里專用的詞“示例性”意為“用作例子、實施例或說明性”。這里作為“示例性”所說明的任何實施例不必解釋為優(yōu)于或好于其它實施例。
[0039]另外，為了更好的說明本發(fā)明，在下文的【具體實施方式】中給出了眾多的具體細節(jié)。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，沒有某些具體細節(jié)，本發(fā)明同樣可以實施。在一些實例中，對于本領(lǐng)域技術(shù)人員熟知的方法、手段、元件和電路未作詳細描述，以便于凸顯本發(fā)明的主旨。
[0040]實施例1
[0041]圖1示出根據(jù)本發(fā)明一實施例的終端設(shè)備的結(jié)構(gòu)圖。如圖1所示，該終端設(shè)備I主要包括:顯示器101，顯示無人駕駛飛行器上的圖像采集設(shè)備拍攝到的畫面;采集部件102，采集和識別用戶的手勢信號；指令生成部件103，根據(jù)所述手勢信號生成控制指令，所述控制指令用于控制無人駕駛飛行器的飛行狀態(tài)和無人駕駛飛行器上的圖像采集設(shè)備的拍攝狀態(tài);通信部件104，將所述控制指令發(fā)送至無人駕駛飛行器，以控制所述無人駕駛飛行器的飛行狀態(tài)和無人駕駛飛行器上的圖像采集設(shè)備的拍攝狀態(tài)，使得被拍攝的目標(biāo)對象在所述顯示器上以預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)顯示。
[0042]本實施例通過終端設(shè)備識別用戶的手勢信號，并根據(jù)相應(yīng)的手勢信號生成控制指令，以控制無人駕駛飛行器的飛行狀態(tài)和無人駕駛飛行器上的圖像采集設(shè)備的拍攝狀態(tài)，從而使被拍攝的目標(biāo)對象在所述顯示器上以預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)顯示，由此實現(xiàn)以簡單的單手操作即可同時對飛行器的飛行狀態(tài)和拍攝狀態(tài)進行控制，以簡單的操作實現(xiàn)了以目標(biāo)對象為中心的飛行和拍攝控制，降低了操作復(fù)雜度。
[0043]其中，本文所稱的顯示狀態(tài)可以包括以下中的一個或多個:目標(biāo)對象在顯示器顯示的畫面中的顯示位置(例如相對中心位置)、目標(biāo)對象占畫面的面積百分比(例如占整個畫面的二分之一、四分之一或其他百分比)、目標(biāo)對象的顯示清晰度(例如僅需要分辨目標(biāo)對象的整體輪廓，或需要分辨目標(biāo)對象的某些細節(jié)等)。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)需要設(shè)定針對目標(biāo)對象的期望的顯示狀態(tài)。例如，可設(shè)定為“目標(biāo)對象始終位于畫面相對中心位置，達到畫面總面積的1/4，并達到預(yù)設(shè)清晰度”，在這種情況下，控制指令將在調(diào)整飛行器的飛行狀態(tài)的同時，相應(yīng)地調(diào)整圖像采集設(shè)備的拍攝角度和拍攝焦距等拍攝狀態(tài)，使得無論飛行狀態(tài)如何改變，目標(biāo)對象在畫面中始終以上述設(shè)定的顯示狀態(tài)顯示。
[0044]顯示器101
[0045]本實施例中，顯示器101可以用于顯示無人駕駛飛行器上的圖像采集設(shè)備拍攝到的畫面。該畫面可通過無人駕駛飛行器上的通信裝置發(fā)送至終端設(shè)備，經(jīng)由終端設(shè)備上的通信裝置接收并提供給顯示器101進行顯示。
[0046]顯示器101可以采用本領(lǐng)域技術(shù)人員已知的任何可以顯示圖像的器件，可以是具有觸摸式顯示屏的顯示器，例如手機屏幕顯示器或iPad屏幕顯示器，本發(fā)明對此不作限制。
[0047]采集部件102
[0048]采集部件102可以是用于采集和識別用戶的手勢信號的部件，當(dāng)用戶做出某一手勢時，例如用戶以某一手勢觸摸顯示器的觸摸式顯示屏?xí)r，采集部件102可以對用戶做出的手勢進行采集，并識別出不同手勢信號。其中，手勢信號可以包括:單觸點向下移動(如圖2a所示，可控制飛行器下降)、單觸點向上移動(如圖2b所示，可控制飛行器上升)、單觸點向右移動(如圖2c所示，可控制飛行器向右移動)、單觸點向左移動(如圖2d所示，可控制飛行器向左移動)、兩個觸點背離移動(如圖2e所示，可控制飛行器靠近目標(biāo)對象)、兩個觸點靠近移動(如圖2f所示，可控制飛行器遠離目標(biāo)對象)、兩個觸點并行向下移動(如圖2g所示，可控制飛行器俯式移動，例如低頭、俯沖飛行等)、兩個觸點并行向上移動(如圖2h所示，可控制飛行器仰式移動，例如抬頭、上仰飛行等)、兩個觸點順時針旋轉(zhuǎn)移動(如圖2i所示，可控制飛行器右旋移動)和兩個觸點逆時針旋轉(zhuǎn)移動(如圖2j所示，可控制飛行器左旋移動)中的一種或多種。以上手勢信號均可通過單手實現(xiàn)，操作簡單方便。
[0049]采集部件102可以是本領(lǐng)域技術(shù)人員已知的任何可以實現(xiàn)對手勢信號進行采集和識別的部件，例如，可以是與觸摸屏相關(guān)聯(lián)的觸摸屏手勢采集和識別系統(tǒng)，可通過專用硬件結(jié)合通用處理器和邏輯指令來實現(xiàn)。
[0050]指令生成部件103
[0051]指令生成部件103可以接收來自采集部件102的手勢信號，并根據(jù)手勢信號生成控制指令，該控制指令可以用于控制無人駕駛飛行器的飛行狀態(tài)和無人駕駛飛行器上的圖像采集設(shè)備的拍攝狀態(tài)，通過一個手勢，同時實現(xiàn)兩種相對應(yīng)的控制，使得被拍攝的目標(biāo)對象在所述顯示器101上以預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)顯示。
[0052]在一個示例中，控制指令可控制所述無人駕駛飛行器的飛行狀態(tài)，并啟動針對圖像采集設(shè)備的拍攝狀態(tài)的調(diào)整。飛行器的飛行狀態(tài)發(fā)生變化時，目標(biāo)對象的當(dāng)前顯示狀態(tài)通常會偏離預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)(例如偏離中心、變得過大或過小、失焦等)，該調(diào)整可根據(jù)圖像采集設(shè)備拍攝到的畫面中目標(biāo)對象的當(dāng)前顯示狀態(tài)與所述預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)之間的差別，調(diào)整圖像采集設(shè)備的拍攝狀態(tài)，以適應(yīng)所述無人駕駛飛行器的飛行狀態(tài)。調(diào)整的具體方式可參見實施例2。
[0053]在一種可能的實現(xiàn)方式中，指令生成部件103可以包括第一指令生成單元、第二指令生成單元、第三指令生成單元、第四指令生成單元、第五指令生成單元、第六指令生成單元、第七指令生成單元、第八指令生成單元、第九指令生成單元、第十指令生成單元中的一個或多個，以根據(jù)采集部件102采集到的單觸點向下移動、單觸點向上移動、單觸點向右移動、單觸點向左移動、兩個觸點背離移動、兩個觸點靠近移動、兩個觸點并行向下移動、兩個觸點并行向上移動、兩個觸點順時針旋轉(zhuǎn)移動和兩個觸點逆時針旋轉(zhuǎn)移動中的一種或多種手勢信號，分別生成第一至第十控制指令中的一種或多種，以分別使無人駕駛飛行器進行下降、上升、向右移動、向左移動、靠近目標(biāo)對象、遠離目標(biāo)對象、俯式移動、仰式移動、右旋移動和左旋移動中的一種或多種，并相應(yīng)地啟動針對圖像采集設(shè)備的拍攝狀態(tài)的調(diào)整，根據(jù)圖像采集設(shè)備拍攝到的畫面中目標(biāo)對象的當(dāng)前顯示狀態(tài)與預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)之間的差別調(diào)整圖像采集設(shè)備的拍攝狀態(tài)，以適應(yīng)無人駕駛飛行器的上述飛行狀態(tài)。
[0054]指令生成部件103可以是本領(lǐng)域技術(shù)人員已知的任何可以實現(xiàn)指令生成的部件，例如可以是通過通用處理器結(jié)合邏輯指令來實現(xiàn)指令生成的部件，也可以是通過專用硬件電路來實現(xiàn)指令生成的部件。
[0055]通信部件104
[0056]通信部件104可以實現(xiàn)終端設(shè)備與無人駕駛飛行器之間的信號傳輸，由指令生成部件103生成的控制指令通過通信部件104發(fā)送至無人駕駛飛行器，進而無人駕駛飛行器根據(jù)接收到的控制指令控制無人駕駛飛行器的飛行狀態(tài)和無人駕駛飛行器上的圖像采集設(shè)備的拍攝狀態(tài)，使得被拍攝的目標(biāo)對象在所述顯示器101上以預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)顯示。
[0057]通信部件104可以是本領(lǐng)域技術(shù)人員已知的任何可以對通信信號進行傳輸?shù)牟考?。例如，通信部?04可以第五代無線保真5G WIFI通信模塊。
[0058]實施例2
[0059]圖3示出根據(jù)本發(fā)明另一實施例的無人駕駛飛行器的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。如圖3所示，該無人駕駛飛行器的控制系統(tǒng)3主要包括:接收部件301，接收來自終端設(shè)備的控制指令，所述控制指令與用戶的手勢信號相對應(yīng)，用于控制無人駕駛飛行器的飛行狀態(tài)和無人駕駛飛行器上的圖像采集設(shè)備的拍攝狀態(tài);指令轉(zhuǎn)換部件302，將所接收的控制指令轉(zhuǎn)換為用于控制無人駕駛飛行器的飛行狀態(tài)的飛行控制指令，和用于控制無人駕駛飛行器上的圖像采集設(shè)備的拍攝狀態(tài)的拍攝控制指令;驅(qū)動部件303，根據(jù)所述飛行控制指令改變對無人駕駛飛行器的驅(qū)動狀態(tài)，以改變無人駕駛飛行器的飛行狀態(tài)；圖像采集設(shè)備304，根據(jù)所述拍攝控制指令，改變拍攝狀態(tài)，使得被拍攝的目標(biāo)對象在所拍攝的畫面中以預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)顯示;發(fā)送部件305，將所拍攝的畫面發(fā)送至終端設(shè)備。
[0060]本實施例通過接收與手勢信號相對應(yīng)的控制指令，以控制無人駕駛飛行器的飛行狀態(tài)和無人駕駛飛行器上的圖像采集設(shè)備的拍攝狀態(tài)，從而使被拍攝的目標(biāo)對象以預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)顯示，由此實現(xiàn)以簡單的單手操作即可同時對飛行器的飛行狀態(tài)和拍攝狀態(tài)進行控制，以簡單的操作實現(xiàn)了以目標(biāo)對象為中心的飛行和拍攝控制，降低了操作復(fù)雜度。[0061 ]接收部件301
[0062]接收部件301可以是用于接收來自終端設(shè)備的控制指令的部件，其中，來自終端設(shè)備的控制指令可以與用戶觸摸顯示器的觸摸式顯示屏的手勢信號相對應(yīng)，該控制指令經(jīng)過指令轉(zhuǎn)換部件302轉(zhuǎn)換后可以用于控制無人駕駛飛行器的飛行狀態(tài)和無人駕駛飛行器上的圖像采集設(shè)備304的拍攝狀態(tài)。
[0063]接收部件301可以是本領(lǐng)域技術(shù)人員已知的任何可以實現(xiàn)接收控制指令功能的部件，例如可以接收控制指令的通信模塊。
[0064]指令轉(zhuǎn)換部件302
[0065]接收部件301將接收到的控制指令傳遞給指令轉(zhuǎn)換部件302，指令轉(zhuǎn)換部件302可以將接收到的控制指令轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的用于控制無人駕駛飛行器的飛行狀態(tài)的飛行控制指令，和用于控制無人駕駛飛行器上的圖像采集設(shè)備304的拍攝狀態(tài)的拍攝控制指令。
[0066]在一個示例中，指令轉(zhuǎn)換部件302可通過無人機上由處理器構(gòu)成的飛控系統(tǒng)結(jié)合專用的邏輯指令來實現(xiàn)。
[0067]在一種可能的實現(xiàn)方式中，用于控制無人駕駛飛行器的飛行狀態(tài)的飛行控制指令中可指示飛行狀態(tài)改變的方式和幅度(例如下降N米)，其中幅度可以與手勢的幅度成比例。在另一種可能的實現(xiàn)方式中，飛行控制指令也可僅指示飛行狀態(tài)改變的方式，改變幅度可以為事先設(shè)定的、對應(yīng)于一次指令的固定幅度。舉例來說，根據(jù)一次單觸點向上的手勢對應(yīng)的控制指令，指令轉(zhuǎn)換部件302可生成上升10米的飛行控制指令，該控制指令可提供給飛行器的驅(qū)動系統(tǒng)(例如驅(qū)動電機)以控制飛行器改變其飛行狀態(tài)。
[0068]在一種可能的實現(xiàn)方式中，控制系統(tǒng)還可包括判斷飛行器是否已經(jīng)按照飛行控制指令的指示完成飛行狀態(tài)的改變的判斷部件，判斷部件例如可判斷飛行器是否已經(jīng)按照飛行控制指令的指示移動到位，并在判斷為是的情況下，通知指令轉(zhuǎn)換部件302停止輸出飛行控制指令，使飛行器停止飛行狀態(tài)的改變。舉例來說，如果飛行控制指令為使飛機上升10米，則判斷部件可以根據(jù)飛機上升速度和上升時間，判斷飛機上升距離是否達到10米，在達到的情況下，通知指令轉(zhuǎn)換部件302，從而使飛機停止上升。
[0069]在一個可能的實現(xiàn)方式中，指令轉(zhuǎn)換部件302可以根據(jù)圖像采集設(shè)備304拍攝到的畫面中目標(biāo)對象的當(dāng)前顯示狀態(tài)與預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)之間的差別，生成拍攝控制指令，以調(diào)整圖像采集設(shè)備304的拍攝狀態(tài)(例如拍攝角度、焦距等)來適應(yīng)所述無人駕駛飛行器的飛行狀態(tài)。例如，指令轉(zhuǎn)換部件302可識別畫面中的目標(biāo)對象(可基于本領(lǐng)域技術(shù)人員可選擇的視頻識別技術(shù)進行)，并計算目標(biāo)對象的當(dāng)前顯示狀態(tài)與預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)之間的差別(例如目標(biāo)對象偏離預(yù)設(shè)位置(例如畫面中心)的距離和方向、偏離預(yù)設(shè)大小的幅度、偏離預(yù)設(shè)清晰度的程度等，可借助于本領(lǐng)域技術(shù)人員可以選擇的視頻跟蹤技術(shù)進行)，所述拍攝控制指令可以是基于上述差別計算得出的圖像采集設(shè)備304拍攝狀態(tài)的改變方式和改變量，例如上、下、左、右移動的距離，圍繞固定點的旋轉(zhuǎn)方向和角度、拉長、縮短焦距的數(shù)值等，例如，根據(jù)目標(biāo)對象偏離預(yù)設(shè)位置的距離和方向，可以計算圖像采集設(shè)備的旋轉(zhuǎn)角度和方向，根據(jù)目標(biāo)對象偏離預(yù)設(shè)清晰度的程度，可以計算圖像采集設(shè)備的焦距調(diào)整方向和幅度等。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)實際情況(例如圖像采集設(shè)備參數(shù)，飛行器參數(shù)等)建立上述差別與圖像采集設(shè)備的拍攝狀態(tài)改變方式和改變量之間的對應(yīng)關(guān)系，從而生成拍攝控制指令。
[0070]在一種可能的實現(xiàn)方式中，指令轉(zhuǎn)換部件302可在接收到來自終端設(shè)備的控制指令時，開始上述生成拍攝控制指令的過程，實時地監(jiān)測當(dāng)前顯示狀態(tài)，根據(jù)當(dāng)前顯示狀態(tài)與預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)的差別，實時地產(chǎn)生拍攝控制指令并在飛行狀態(tài)控制完成后(即飛行器飛行狀態(tài)改變完成，或移動到指定位置后)，停止該過程。在另一種可能的實現(xiàn)方式中，指令轉(zhuǎn)換部件302也可以在飛行狀態(tài)控制完成后繼續(xù)實時地監(jiān)測當(dāng)前顯示狀態(tài)，根據(jù)當(dāng)前顯示狀態(tài)與預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)的差別，實時地產(chǎn)生拍攝控制指令，以跟蹤目標(biāo)對象的移動。
[0071]在一個示例中，控制系統(tǒng)還可包括用于承載圖像采集設(shè)備304的承載部件，例如云臺。其中，承載部件可根據(jù)拍攝控制指令而運動(例如上移(例如繞固定點向上旋轉(zhuǎn))、下移(例如繞固定點向下旋轉(zhuǎn))、左移(例如繞固定點向左旋轉(zhuǎn))、右移(例如繞固定點向右旋轉(zhuǎn))等)，以改變圖像采集設(shè)備304的拍攝角度。圖像采集設(shè)備304也可根據(jù)所述拍攝控制指令而改變拍攝焦距。
[0072]驅(qū)動部件303
[0073]驅(qū)動部件303可以根據(jù)來自指令轉(zhuǎn)換部件302的飛行控制指令改變對無人駕駛飛行器的驅(qū)動狀態(tài)，從而改變無人駕駛飛行器的飛行狀態(tài)，例如可以使無人駕駛飛行器下降、上升、向右移動、向左移動、靠近目標(biāo)對象、遠離目標(biāo)對象、俯式移動、仰式移動、右旋移動或左旋移動等。
[0074]驅(qū)動部件303可以是本領(lǐng)域技術(shù)人員已知的任何可以改變無人駕駛飛行器的飛行狀態(tài)的部件，例如驅(qū)動電機。
[0075]圖像采集設(shè)備304
[0076]圖像采集設(shè)備304可以根據(jù)來自指令轉(zhuǎn)換部件302的拍攝控制指令，改變其拍攝狀態(tài)，從而使得被拍攝的目標(biāo)對象在所拍攝的畫面中以用戶預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)顯示。其中，改變圖像采集設(shè)備304的拍攝狀態(tài)可以是拉長或縮短拍攝焦距，改變圖像采集設(shè)備在水平或垂直方向上的拍攝角度等。
[0077]圖像采集設(shè)備304可以是本領(lǐng)域技術(shù)人員已知的任何可以實現(xiàn)圖像采集的設(shè)備或部件，例如CCD數(shù)碼相機、光學(xué)相機、紅外掃描儀、激光掃描儀等，本發(fā)明對此不做任何限制。
[0078]發(fā)送部件305
[0079]發(fā)送部件305可以接收圖像采集設(shè)備304拍攝的畫面，并將拍攝的畫面發(fā)送至終端設(shè)備予以實時顯示并更新，使用戶可以基于終端設(shè)備顯示的畫面對無人駕駛飛行器進行操作，以實現(xiàn)用戶以目標(biāo)對象為中心的飛行和拍攝控制。
[0080]發(fā)送部件305可以是本領(lǐng)域技術(shù)人員已知的任何可以發(fā)送圖像采集設(shè)備304拍攝的畫面的部件，例如5G WIFI通信模塊。
[0081]以下分別以無人駕駛飛行器的控制系統(tǒng)接收到不同的控制指令對無人駕駛飛行器的飛行狀態(tài)和無人駕駛飛行器上的圖像采集設(shè)備304的拍攝狀態(tài)進行控制為例，來說明本實施例的不同示例，這些示例僅為了便于理解，而不以任何方式限制本發(fā)明。
[0082]圖4a示出根據(jù)本發(fā)明一實施例的無人駕駛飛行器接收的控制指令與單觸點向下移動的手勢信號相對應(yīng)的控制方法流程圖。如圖4a所示，在指令轉(zhuǎn)換部件302所接收的控制指令與單觸點向下移動的手勢信號相對應(yīng)的情況下，根據(jù)所述控制指令，一方面，指令轉(zhuǎn)換部件302可以生成用于控制無人駕駛飛行器下降的飛行控制指令，該指令可以控制無人駕駛飛行器的飛行狀態(tài)為下降(例如該指令可以包括下降的距離，或者每次收到指令下降固定的距離)。在控制飛行器下降的過程中，可判斷無人駕駛飛行器是否到達設(shè)定的距地面最低點，如果判斷未到達該最低點，則返回繼續(xù)控制無人駕駛飛行器下降，如果達到最低點，則停止飛行器的下降。另一方面，指令轉(zhuǎn)換部件302可判斷圖像采集設(shè)備304拍攝到的畫面中目標(biāo)對象的當(dāng)前顯示狀態(tài)是否達到預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)，如果判斷未達到預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)，則根據(jù)當(dāng)前的顯示狀態(tài)與預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)的差別，生成使承載部件上移的拍攝控制指令，例如該拍攝控制指令可以包括云臺向上旋轉(zhuǎn)的角度，或者每次收到指令向上旋轉(zhuǎn)固定的角度。
[0083]圖4b示出根據(jù)本發(fā)明一實施例的無人駕駛飛行器接收的控制指令與單觸點向上移動的手勢信號相對應(yīng)的控制方法流程圖。如圖4b所示，在指令轉(zhuǎn)換部件302所接收的控制指令與單觸點向上移動的手勢信號相對應(yīng)的情況下，根據(jù)所述控制指令，一方面，指令轉(zhuǎn)換部件302可以生成用于控制無人駕駛飛行器上升的飛行控制指令，該指令可以控制無人駕駛飛行器的飛行狀態(tài)為上升(例如該指令可以包括上升的距離，或每次收到指令上升固定的距離)。另一方面，指令轉(zhuǎn)換部件302可判斷圖像采集設(shè)備304拍攝到的畫面中目標(biāo)對象的當(dāng)前顯示狀態(tài)是否達到預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)，如果判斷未達到預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)，則根據(jù)當(dāng)前的顯示狀態(tài)與預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)的差別，生成使承載部件下移的拍攝控制指令，例如該拍攝控制指令可以包括云臺向下旋轉(zhuǎn)的角度，或者每次收到指令向下旋轉(zhuǎn)固定的角度。
[0084]圖4c示出根據(jù)本發(fā)明一實施例的無人駕駛飛行器接收的控制指令與單觸點向右移動的手勢信號相對應(yīng)的控制方法流程圖。如圖4c所示，在指令轉(zhuǎn)換部件302所接收的控制指令與單觸點向右移動的手勢信號相對應(yīng)的情況下，根據(jù)所述控制指令，一方面，指令轉(zhuǎn)換部件302可以生成用于控制無人駕駛飛行器向右移動的飛行控制指令，該指令可以控制無人駕駛飛行器的飛行狀態(tài)為向右移動(例如該指令可以包括向右移動的距離，或者每次收到指令向右移動固定的距離)。另一方面，指令轉(zhuǎn)換部件302可判斷圖像采集設(shè)備304拍攝到的畫面中目標(biāo)對象的當(dāng)前顯示狀態(tài)是否達到預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)，如果判斷未達到預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)，則根據(jù)當(dāng)前的顯示狀態(tài)與預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)的差別，生成使承載部件左移的拍攝控制指令，例如該拍攝控制指令可以包括云臺向左旋轉(zhuǎn)的角度，或者每次收到指令向左旋轉(zhuǎn)固定的角度。
[0085]圖4d示出根據(jù)本發(fā)明一實施例的無人駕駛飛行器接收的控制指令與單觸點向左移動的手勢信號相對應(yīng)的控制方法流程圖。該控制方法與圖4c所示的控制方法類似，不同之處在于，控制無人駕駛飛行器的飛行狀態(tài)為向左移動，拍攝控制指令為使承載部件右移。
[0086]圖4e示出根據(jù)本發(fā)明一實施例的無人駕駛飛行器接收的控制指令與兩個觸點背離移動的手勢信號相對應(yīng)的控制方法流程圖，如圖4e所示，在指令轉(zhuǎn)換部件302所接收的控制指令與兩個觸點背離移動的手勢信號相對應(yīng)的情況下，根據(jù)所述控制指令，一方面，指令轉(zhuǎn)換部件302可以生成用于控制無人駕駛飛行器靠近目標(biāo)對象的飛行控制指令，該指令可以控制無人駕駛飛行器的飛行狀態(tài)為靠近目標(biāo)對象(例如該指令可以包括靠近目標(biāo)對象移動的距離，或者每次收到指令相對于目標(biāo)對象靠近固定的距離)，另一方面，指令轉(zhuǎn)換部件302可判斷圖像采集設(shè)備304拍攝到的畫面中目標(biāo)對象的當(dāng)前顯示狀態(tài)是否達到預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)，如果判斷未達到預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)，則根據(jù)當(dāng)前的顯示狀態(tài)與預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)的差別，生成使圖像采集設(shè)備304拉長焦距的拍攝控制指令。例如該拍攝控制指令可以包括焦距變化的具體數(shù)值，或者每次收到指令拉長固定的焦距。
[0087]圖4f示出根據(jù)本發(fā)明一實施例的無人駕駛飛行器接收的控制指令與兩個觸點靠近移動的手勢信號相對應(yīng)的控制方法流程圖。該控制方法與圖4e所示的控制方法類似，不同之處在于，控制無人駕駛飛行器的飛行狀態(tài)為遠離目標(biāo)對象，拍攝控制指令為使圖像采集設(shè)備304縮短焦距。
[0088]圖4g示出根據(jù)本發(fā)明一實施例的無人駕駛飛行器接收的控制指令與兩個觸點并行向下移動的手勢信號相對應(yīng)的控制方法流程圖。如圖4g所示，在指令轉(zhuǎn)換部件302所接收的控制指令與兩個觸點并行向下移動的手勢信號相對應(yīng)的情況下，根據(jù)所述控制指令，一方面，指令轉(zhuǎn)換部件302可以生成用于控制無人駕駛飛行器俯式移動的飛行控制指令，該指令可以控制無人駕駛飛行器的飛行狀態(tài)為俯式移動(例如該指令可以包括使飛行器低頭的角度，或者每次收到指令低頭固定的角度)。另一方面，指令轉(zhuǎn)換部件302可判斷圖像采集設(shè)備304拍攝到的畫面中目標(biāo)對象的當(dāng)前顯示狀態(tài)是否達到預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)，如果判斷未達到預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)，則判斷目標(biāo)對象的當(dāng)前顯示位置相對于預(yù)先設(shè)定的顯示位置是否偏上或偏下，如果判斷為偏上，則根據(jù)當(dāng)前的顯示狀態(tài)與預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)的差別，生成使承載部件下移進行補償?shù)呐臄z控制指令(例如該拍攝控制指令可以包括云臺向下旋轉(zhuǎn)的角度，或者每次收到指令向下旋轉(zhuǎn)固定的角度)；如果判斷為偏下，則根據(jù)當(dāng)前的顯示狀態(tài)與預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)的差別，生成使承載部件上移進行補償?shù)呐臄z控制指令(例如該拍攝控制指令可以包括云臺向上旋轉(zhuǎn)的角度，或者每次收到指令向上旋轉(zhuǎn)固定的角度)。
[0089]圖4h示出根據(jù)本發(fā)明一實施例的無人駕駛飛行器接收的控制指令與兩個觸點并行向上移動的手勢信號相對應(yīng)的控制方法流程圖。該控制方法與圖4g所示的控制方法類似，不同之處在于，控制無人駕駛飛行器的飛行狀態(tài)為仰式移動。
[0090]圖4i示出根據(jù)本發(fā)明一實施例的無人駕駛飛行器接收的控制指令與兩個觸點順時針旋轉(zhuǎn)移動的手勢信號相對應(yīng)的控制方法流程圖。如圖4i所示，在指令轉(zhuǎn)換部件302所接收的控制指令與兩個觸點順時針旋轉(zhuǎn)移動的手勢信號相對應(yīng)的情況下，根據(jù)所述控制指令，一方面，指令轉(zhuǎn)換部件302可以生成用于控制無人駕駛飛行器右旋移動的飛行控制指令，該指令可以控制無人駕駛飛行器的飛行狀態(tài)為右旋移動(例如該指令可以包括使飛行器右旋的角度，或者每次收到指令右旋固定的角度)。另一方面，指令轉(zhuǎn)換部件302可判斷圖像采集設(shè)備304拍攝到的畫面中目標(biāo)對象的當(dāng)前顯示狀態(tài)是否達到預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)，如果判斷未達到預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)，則判斷目標(biāo)對象的當(dāng)前顯示位置相對于預(yù)先設(shè)定的顯示位置是否偏左或偏右，如果判斷為偏左，則根據(jù)當(dāng)前的顯示狀態(tài)與預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)的差別，生成使承載部件右移進行補償?shù)呐臄z控制指令(例如該拍攝控制指令可以包括云臺向右旋轉(zhuǎn)的角度，或者每次收到指令向右旋轉(zhuǎn)固定的角度);如果判斷為偏右，則根據(jù)當(dāng)前的顯示狀態(tài)與預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)的差別，生成使承載部件左移進行補償?shù)呐臄z控制指令(例如該拍攝控制指令可以包括云臺向左旋轉(zhuǎn)的角度，或者每次收到指令向左旋轉(zhuǎn)固定的角度)。
[0091]圖4j示出根據(jù)本發(fā)明一實施例的無人駕駛飛行器接收的控制指令與兩個觸點逆時針旋轉(zhuǎn)移動的手勢信號相對應(yīng)的控制方法流程圖。該控制方法與圖4i所示的控制方法類似，不同之處在于，控制無人駕駛飛行器的飛行狀態(tài)為左旋移動。
[0092]實施例3
[0093]本發(fā)明的另一實施例還提出了一種基于終端設(shè)備的無人駕駛飛行器控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括實施例1所述的終端設(shè)備和實施例2所述的無人駕駛飛行器的控制系統(tǒng)，其中所述控制系統(tǒng)搭載在無人駕駛飛行器上。
[0094]如圖5所示，該系統(tǒng)可以包括終端設(shè)備I和無人駕駛飛行器的控制系統(tǒng)3，利用該系統(tǒng)，用戶根據(jù)顯示器上顯示的畫面，在終端設(shè)備的顯示器上單手作用一個或多個手勢信號，就可以實現(xiàn)對無人駕駛飛行器的控制，以進行以目標(biāo)對象為中心的飛行和拍攝，降低了用戶的操作復(fù)雜度，使操作更加智能、簡單，提高了用戶體驗。
[0095]以上所述，僅為本發(fā)明的【具體實施方式】，但本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護范圍應(yīng)以所述權(quán)利要求的保護范圍為準(zhǔn)。
【主權(quán)項】
1.一種終端設(shè)備，其特征在于，所述終端設(shè)備包括: 顯示器，顯示無人駕駛飛行器上的圖像采集設(shè)備拍攝到的畫面； 采集部件，采集和識別用戶的手勢信號； 指令生成部件，根據(jù)所述手勢信號生成控制指令，所述控制指令用于控制無人駕駛飛行器的飛行狀態(tài)和無人駕駛飛行器上的圖像采集設(shè)備的拍攝狀態(tài)； 通信部件，將所述控制指令發(fā)送至無人駕駛飛行器，以控制所述無人駕駛飛行器的飛行狀態(tài)和無人駕駛飛行器上的圖像采集設(shè)備的拍攝狀態(tài)，使得被拍攝的目標(biāo)對象在所述顯示器上以預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)顯示。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的終端設(shè)備，其特征在于，所述控制指令控制所述無人駕駛飛行器的飛行狀態(tài)，并啟動針對圖像采集設(shè)備的拍攝狀態(tài)的調(diào)整，所述調(diào)整根據(jù)圖像采集設(shè)備拍攝到的畫面中目標(biāo)對象的當(dāng)前顯示狀態(tài)與所述預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)之間的差別，調(diào)整圖像采集設(shè)備的拍攝狀態(tài)，以適應(yīng)所述無人駕駛飛行器的飛行狀態(tài)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的終端設(shè)備，其特征在于，其中，用戶的手勢信號包括用戶觸摸所述顯示器的觸摸式顯示屏的手勢信號，所述手勢信號包括以下中的一種或多種: 單觸點向下移動、單觸點向上移動、單觸點向右移動、單觸點向左移動、兩個觸點背離移動、兩個觸點靠近移動、兩個觸點并行向下移動、兩個觸點并行向上移動、兩個觸點順時針旋轉(zhuǎn)移動和兩個觸點逆時針旋轉(zhuǎn)移動。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的終端設(shè)備，其特征在于，其中，所述指令生成部件包括以下中的一個或多個: 第一指令生成單元，根據(jù)單觸點向下移動的手勢信號，生成第一控制指令，該第一控制指令使無人駕駛飛行器下降，并啟動針對圖像采集設(shè)備的拍攝狀態(tài)的調(diào)整，以適應(yīng)無人駕駛飛行器的所述下降； 第二指令生成單元，根據(jù)單觸點向上移動的手勢信號，生成第二控制指令，該第二控制指令使無人駕駛飛行器上升，并啟動針對圖像采集設(shè)備的拍攝狀態(tài)的調(diào)整，以適應(yīng)無人駕駛飛行器的所述上升； 第三指令生成單元，根據(jù)單觸點向右移動的手勢信號，生成第三控制指令，該第三控制指令使無人駕駛飛行器向右移動，并啟動針對圖像采集設(shè)備的拍攝狀態(tài)的調(diào)整，以適應(yīng)無人駕駛飛行器的所述向右移動； 第四指令生成單元，根據(jù)單觸點向左移動的手勢信號，生成第四控制指令，該第四控制指令使無人駕駛飛行器向左移動，并啟動針對圖像采集設(shè)備的拍攝狀態(tài)的調(diào)整，以適應(yīng)無人駕駛飛行器的所述向左移動； 第五指令生成單元，根據(jù)兩個觸點背離移動的手勢信號，生成第五控制指令，該第五控制指令使無人駕駛飛行器靠近目標(biāo)對象，并啟動針對圖像采集設(shè)備的拍攝狀態(tài)的調(diào)整，以適應(yīng)無人駕駛飛行器的所述靠近目標(biāo)對象； 第六指令生成單元，根據(jù)兩個觸點靠近移動的手勢信號，生成第六控制指令，該第六控制指令使無人駕駛飛行器遠離目標(biāo)對象，并啟動針對圖像采集設(shè)備的拍攝狀態(tài)的調(diào)整，以適應(yīng)無人駕駛飛行器的所述遠離目標(biāo)對象； 第七指令生成單元，根據(jù)兩個觸點并行向下移動的手勢信號，生成第七控制指令，該第七控制指令使無人駕駛飛行器俯式移動，并啟動針對圖像采集設(shè)備的拍攝狀態(tài)的調(diào)整，以適應(yīng)無人駕駛飛行器的所述俯式移動； 第八指令生成單元，根據(jù)兩個觸點并行向上移動的手勢信號，生成第八控制指令，該第八控制指令使無人駕駛飛行器仰式移動，并啟動針對圖像采集設(shè)備的拍攝狀態(tài)的調(diào)整，以適應(yīng)無人駕駛飛行器的所述仰式移動； 第九指令生成單元，根據(jù)兩個觸點順時針旋轉(zhuǎn)移動的手勢信號，生成第九控制指令，該第九控制指令使無人駕駛飛行器右旋移動，并啟動針對圖像采集設(shè)備的拍攝狀態(tài)的調(diào)整，以適應(yīng)無人駕駛飛行器的所述右旋移動； 第十指令生成單元，根據(jù)兩個觸點逆時針旋轉(zhuǎn)移動的手勢信號，生成第十控制指令，該第十控制指令使無人駕駛飛行器左旋移動，并啟動針對圖像采集設(shè)備的拍攝狀態(tài)的調(diào)整，以適應(yīng)無人駕駛飛行器的所述左旋移動。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的終端設(shè)備，其特征在于，所述顯示狀態(tài)包括目標(biāo)對象在畫面中的顯示位置、目標(biāo)對象占畫面的面積百分比、目標(biāo)對象的顯示清晰度中的一個或多個。6.一種無人駕駛飛行器的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)包括:接收部件，接收來自終端設(shè)備的控制指令，所述控制指令與用戶的手勢信號相對應(yīng)，用于控制無人駕駛飛行器的飛行狀態(tài)和無人駕駛飛行器上的圖像采集設(shè)備的拍攝狀態(tài)；指令轉(zhuǎn)換部件，將所接收的控制指令轉(zhuǎn)換為用于控制無人駕駛飛行器的飛行狀態(tài)的飛行控制指令，和用于控制無人駕駛飛行器上的圖像采集設(shè)備的拍攝狀態(tài)的拍攝控制指令；驅(qū)動部件，根據(jù)所述飛行控制指令改變對無人駕駛飛行器的驅(qū)動狀態(tài)，以改變無人駕駛飛行器的飛行狀態(tài)； 圖像采集設(shè)備，根據(jù)所述拍攝控制指令，改變拍攝狀態(tài)，使得被拍攝的目標(biāo)對象在所拍攝的畫面中以預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)顯示； 發(fā)送部件，將所拍攝的畫面發(fā)送至終端設(shè)備。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的無人駕駛飛行器的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述指令轉(zhuǎn)換部件根據(jù)圖像采集設(shè)備拍攝到的畫面中目標(biāo)對象的當(dāng)前顯示狀態(tài)與所述預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)之間的差別，生成所述拍攝控制指令，以調(diào)整圖像采集設(shè)備的拍攝狀態(tài)來適應(yīng)所述無人駕駛飛行器的飛行狀態(tài)。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的無人駕駛飛行器的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)還包括: 承載部件，承載所述圖像采集設(shè)備， 其中，所述承載部件根據(jù)所述拍攝控制指令而運動，以改變圖像采集設(shè)備的拍攝角度。9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的無人駕駛飛行器的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述圖像采集設(shè)備根據(jù)所述拍攝控制指令而改變拍攝焦距。10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的無人駕駛飛行器的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述顯示狀態(tài)包括目標(biāo)對象在畫面中的顯示位置、目標(biāo)對象占畫面的面積百分比、目標(biāo)對象的顯示清晰度中的一個或多個。11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的無人駕駛飛行器的控制系統(tǒng)，其特征在于，指令轉(zhuǎn)換部件具體用于以下中的一個或多個: 在所接收的控制指令與單觸點向下移動的手勢信號相對應(yīng)的情況下，根據(jù)所述控制指令生成用于控制無人駕駛飛行器下降的飛行控制指令;并且在圖像采集設(shè)備拍攝到的畫面中目標(biāo)對象的當(dāng)前顯示狀態(tài)未達到所述預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)的情況下，根據(jù)該當(dāng)前顯示狀態(tài)與所述預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)的差別，生成使承載部件上移的拍攝控制指令； 在所接收的控制指令與單觸點向上移動的手勢信號相對應(yīng)的情況下，根據(jù)所述控制指令生成用于控制無人駕駛飛行器上升的飛行控制指令;并且在圖像采集設(shè)備拍攝到的畫面中目標(biāo)對象的當(dāng)前顯示狀態(tài)未達到所述預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)的情況下，根據(jù)該當(dāng)前顯示狀態(tài)與所述預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)的差別，生成使承載部件下移的拍攝控制指令； 在所接收的控制指令與單觸點向右移動的手勢信號相對應(yīng)的情況下，根據(jù)所述控制指令生成用于控制無人駕駛飛行器向右移動的飛行控制指令;并且在圖像采集設(shè)備拍攝到的畫面中目標(biāo)對象的當(dāng)前顯示狀態(tài)未達到所述預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)的情況下，根據(jù)該當(dāng)前顯示狀態(tài)與所述預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)的差別，生成使承載部件左移的拍攝控制指令； 在所接收的控制指令與單觸點向左移動的手勢信號相對應(yīng)的情況下，根據(jù)所述控制指令生成用于控制無人駕駛飛行器向左移動的飛行控制指令;并且在圖像采集設(shè)備拍攝到的畫面中目標(biāo)對象的當(dāng)前顯示狀態(tài)未達到所述預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)的情況下，根據(jù)該當(dāng)前顯示狀態(tài)與所述預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)的差別，生成使承載部件右移的拍攝控制指令； 在所接收的控制指令與兩個觸點背離移動的手勢信號相對應(yīng)的情況下，根據(jù)所述控制指令生成用于控制無人駕駛飛行器靠近目標(biāo)對象的飛行控制指令;并且在圖像采集設(shè)備拍攝到的畫面中目標(biāo)對象的當(dāng)前顯示狀態(tài)未達到所述預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)的情況下，根據(jù)該當(dāng)前顯示狀態(tài)與所述預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)的差別，生成使圖像采集設(shè)備拉長拍攝焦距的拍攝控制指令； 在所接收的控制指令與兩個觸點靠近移動的手勢信號相對應(yīng)的情況下，根據(jù)所述控制指令生成用于控制無人駕駛飛行器遠離目標(biāo)對象的飛行控制指令;并且在圖像采集設(shè)備拍攝到的畫面中目標(biāo)對象的當(dāng)前顯示狀態(tài)未達到所述預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)的情況下，根據(jù)該當(dāng)前顯示狀態(tài)與所述預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)的差別，生成使圖像采集設(shè)備縮短拍攝焦距的拍攝控制指令； 在所接收的控制指令與兩個觸點并行向下移動的手勢信號相對應(yīng)的情況下，根據(jù)所述控制指令生成用于控制無人駕駛飛行器俯式移動的飛行控制指令;并且在圖像采集設(shè)備拍攝到的畫面中目標(biāo)對象的當(dāng)前顯示狀態(tài)未達到所述預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)的情況下，根據(jù)該當(dāng)前顯示狀態(tài)與所述預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)的差別，生成使承載部件上移或下移的拍攝控制指令； 在所接收的控制指令與兩個觸點并行向上移動的手勢信號相對應(yīng)的情況下，根據(jù)所述控制指令生成用于控制無人駕駛飛行器仰式移動的飛行控制指令;并且在圖像采集設(shè)備拍攝到的畫面中目標(biāo)對象的當(dāng)前顯示狀態(tài)未達到所述預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)的情況下，根據(jù)該當(dāng)前顯示狀態(tài)與所述預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)的差別，生成使承載部件上移或下移的拍攝控制指令； 在所接收的控制指令與兩個觸點順時針旋轉(zhuǎn)移動的手勢信號相對應(yīng)的情況下，根據(jù)所述控制指令生成用于控制無人駕駛飛行器右旋移動的飛行控制指令;并且在圖像采集設(shè)備拍攝到的畫面中目標(biāo)對象的當(dāng)前顯示狀態(tài)未達到所述預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)的情況下，根據(jù)該當(dāng)前顯示狀態(tài)與所述預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)的差別，生成使承載部件左移或右移的拍攝控制指令； 在所接收的控制指令與兩個觸點逆時針旋轉(zhuǎn)移動的手勢信號相對應(yīng)的情況下，根據(jù)所述控制指令生成用于控制無人駕駛飛行器左旋移動的飛行控制指令;并且在圖像采集設(shè)備拍攝到的畫面中目標(biāo)對象的當(dāng)前顯示狀態(tài)未達到所述預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)的情況下，根據(jù)該當(dāng)前顯示狀態(tài)與所述預(yù)先設(shè)定的顯示狀態(tài)的差別，生成使承載部件左移或右移的拍攝控制指令。12.—種基于終端設(shè)備的無人駕駛飛行器控制系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括: 根據(jù)權(quán)利要求1-5中任意一項所述的終端設(shè)備和根據(jù)權(quán)利要求6-11中任意一項所述的無人駕駛飛行器的控制系統(tǒng)，其中所述控制系統(tǒng)搭載在無人駕駛飛行器上。
【文檔編號】G05D1/00GK105867362SQ201610249037
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年4月20日
【發(fā)明人】高鵬, 張利軍, 李玉剛
【申請人】北京博瑞愛飛科技發(fā)展有限公司