本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)
技術(shù)領(lǐng)域：
，尤其涉及一種無(wú)人機(jī)飛行保護(hù)控制方法、控制器及系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
：無(wú)人駕駛飛機(jī)簡(jiǎn)稱“無(wú)人機(jī)”，是一種由無(wú)線電遙控設(shè)備或自身程序控制裝置操縱的無(wú)人駕駛飛行器。隨著科技的發(fā)展，無(wú)人機(jī)技術(shù)日趨成熟，無(wú)人機(jī)以其速度快、操作靈活、用途廣泛、成本低、以及機(jī)動(dòng)性能好等特點(diǎn)被廣泛應(yīng)用，不僅在現(xiàn)代戰(zhàn)爭(zhēng)中有極其重要的作用，在民用領(lǐng)域更有廣闊的前景。在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明過(guò)程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有的無(wú)人機(jī)在執(zhí)行飛行任務(wù)時(shí)，不可避免大會(huì)因?yàn)橥饨缫蛩?如與空中的飛行物體或高空物體的碰撞)或無(wú)人機(jī)系統(tǒng)故障等自身因素而出現(xiàn)飛行異常情況，甚至導(dǎo)致墜機(jī)事故的發(fā)生，帶來(lái)不必要的經(jīng)濟(jì)損失和安全隱患。因此，如何進(jìn)行無(wú)人機(jī)飛行保護(hù)控制方法，以提高無(wú)人機(jī)操作的安全性，成為本領(lǐng)域技術(shù)人員目前亟需解決的技術(shù)問(wèn)題。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：鑒于上述問(wèn)題，本發(fā)明提出了一種無(wú)人機(jī)飛行保護(hù)控制方法、控制器及系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了無(wú)人機(jī)的飛行保護(hù)控制，提高了無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程的安全性。本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種無(wú)人機(jī)飛行保護(hù)控制方法，該方法包括:獲取無(wú)人機(jī)的系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)信息和/或飛行狀態(tài)信息；根據(jù)所述系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)信息和/或飛行狀態(tài)信息判定當(dāng)前時(shí)刻無(wú)人機(jī)是否飛行異常，若無(wú)人機(jī)飛行異常，則發(fā)送緩沖設(shè)備開(kāi)啟指令；根據(jù)所述緩沖設(shè)備開(kāi)啟指令，啟動(dòng)緩沖保護(hù)?？蛇x地，所述獲取無(wú)人機(jī)的系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)信息和/或飛行狀態(tài)信息，進(jìn)一步包括：接收預(yù)置于無(wú)人機(jī)的傳感器模塊上傳的飛行狀態(tài)信息，和/或接收無(wú)人機(jī)安全檢測(cè)模塊上傳的系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)信息。可選地，所述根據(jù)所述飛行狀態(tài)信息判定當(dāng)前時(shí)刻無(wú)人機(jī)是否飛行異常，進(jìn)一步包括：根據(jù)預(yù)設(shè)的異常判定策略判定所述飛行狀態(tài)信息是否異常，若所述飛行狀態(tài)信息異常，則確定當(dāng)前時(shí)刻無(wú)人機(jī)飛行異常?？蛇x地，所述飛行狀態(tài)信息包括：氣壓值、GPS定位信息和/或飛行姿態(tài)；所述根據(jù)預(yù)設(shè)的異常判定策略判定所述飛行狀態(tài)信息是否異常，包括：根據(jù)無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中不同時(shí)刻的氣壓值和/或GPS定位信息確定無(wú)人機(jī)不同時(shí)刻的飛行高度，并根據(jù)無(wú)人機(jī)在不同時(shí)刻的飛行高度以及預(yù)設(shè)速度估計(jì)值計(jì)算無(wú)人機(jī)在不同高度的重力加速度；判定無(wú)人機(jī)在不同高度的重力加速度是否符合預(yù)設(shè)的加速度異常判定條件，若是，則確定無(wú)人機(jī)飛行異常，和/或判定特定工作模式下所述飛行姿態(tài)對(duì)應(yīng)的水平姿態(tài)角是否大于預(yù)設(shè)角度閾值，若是，則確定無(wú)人機(jī)飛行異常?？蛇x地，所述方法還包括：若根據(jù)所述系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)信息和/或飛行狀態(tài)信息判定當(dāng)前時(shí)刻無(wú)人機(jī)飛行正常，則監(jiān)測(cè)所述無(wú)人機(jī)每一旋翼的電機(jī)電壓，若各電機(jī)電壓在同一時(shí)間段內(nèi)持續(xù)低于預(yù)設(shè)電壓閾值，且持續(xù)時(shí)間長(zhǎng)度大于預(yù)設(shè)時(shí)間閾值，則判定無(wú)人機(jī)飛行異常。可選地，所述方法還包括：檢測(cè)無(wú)人機(jī)緩沖設(shè)備鎖的工作狀態(tài)，若所述緩沖設(shè)備鎖處于開(kāi)鎖狀態(tài)，則執(zhí)行所述獲取無(wú)人機(jī)的系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)信息和/或飛行狀態(tài)信息的步驟。本發(fā)明的另一個(gè)方面，提供了一種無(wú)人機(jī)飛行保護(hù)控制器，該控制器包括:數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取無(wú)人機(jī)的系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)信息和/或飛行狀態(tài)信息；控制模塊，用于根據(jù)所述數(shù)據(jù)獲取模塊獲取的系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)信息和/或飛行狀態(tài)信息判定當(dāng)前時(shí)刻無(wú)人機(jī)是否飛行異常，若無(wú)人機(jī)飛行異常，則發(fā)送緩沖設(shè)備開(kāi)啟指令；執(zhí)行模塊，用于根據(jù)所述控制模塊發(fā)送的緩沖設(shè)備開(kāi)啟指令，啟動(dòng)緩沖保護(hù)。可選地，所述控制器還包括：監(jiān)測(cè)模塊，用于在所述控制模塊的判定結(jié)果為當(dāng)前時(shí)刻無(wú)人機(jī)飛行正常時(shí)，監(jiān)測(cè)所述無(wú)人機(jī)每一旋翼的電機(jī)電壓，若各電機(jī)電壓在同一時(shí)間段內(nèi)持續(xù)低于預(yù)設(shè)電壓閾值，且持續(xù)時(shí)間長(zhǎng)度大于預(yù)設(shè)時(shí)間閾值，則判定無(wú)人機(jī)飛行異常。本發(fā)明的又一個(gè)方面，提供了一種無(wú)人機(jī)飛行保護(hù)控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括預(yù)置于無(wú)人機(jī)的傳感器模塊、飛控主系統(tǒng)、以及如上所述的控制器；傳感器模塊與所述飛控主系統(tǒng)連接，用于采集無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中的飛行狀態(tài)信息，并上傳至所述飛控主系統(tǒng)；所述飛控主系統(tǒng)與所述控制器之間建立有通信鏈路，用于檢測(cè)飛行過(guò)程中無(wú)人機(jī)的系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)信息，并將所述系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)信息和/或飛行狀態(tài)信息通過(guò)所述通信鏈路上傳至所述控制器?？蛇x地，所述飛控主系統(tǒng)，包括安全檢測(cè)模塊、飛行控制模塊、傳感器數(shù)據(jù)接收模塊以及通信模塊；所述安全檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)飛行過(guò)程中無(wú)人機(jī)的系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)信息；飛行控制模塊，用于控制無(wú)人機(jī)的飛行；傳感器數(shù)據(jù)接收模塊，用于接收所述傳感器模塊上傳的無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中的飛行狀態(tài)信息；通信模塊，用于建立與所述控制器之間的通信鏈路。本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)飛行保護(hù)控制方法、控制器及系統(tǒng)，根據(jù)系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)信息和/或飛行狀態(tài)信息判定當(dāng)前時(shí)刻無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)，并通過(guò)在無(wú)人機(jī)飛行異常時(shí)，啟動(dòng)緩沖保護(hù)功能，實(shí)現(xiàn)了無(wú)人機(jī)的飛行保護(hù)控制，提高了無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程的安全性。上述說(shuō)明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段，而可依照說(shuō)明書的內(nèi)容予以實(shí)施，并且為了讓本發(fā)明的上述和其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，以下特舉本發(fā)明的具體實(shí)施方式。附圖說(shuō)明通過(guò)閱讀下文優(yōu)選實(shí)施方式的詳細(xì)描述，各種其他的優(yōu)點(diǎn)和益處對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將變得清楚明了。附圖僅用于示出優(yōu)選實(shí)施方式的目的，而并不認(rèn)為是對(duì)本發(fā)明的限制。而且在整個(gè)附圖中，用相同的參考符號(hào)表示相同的部件。在附圖中：圖1示出了本發(fā)明實(shí)施例的一種無(wú)人機(jī)飛行保護(hù)控制方法的流程圖；圖2示出了本發(fā)明實(shí)施例的又一種無(wú)人機(jī)飛行保護(hù)控制方法的流程圖；圖3示出了本發(fā)明實(shí)施例的再一種無(wú)人機(jī)飛行保護(hù)控制方法的流程圖；圖4示出了本發(fā)明實(shí)施例的一種無(wú)人機(jī)飛行保護(hù)控制器的結(jié)構(gòu)框圖；圖5示出了本發(fā)明實(shí)施例的一種無(wú)人機(jī)飛行保護(hù)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。具體實(shí)施方式下面將參照附圖更詳細(xì)地描述本公開(kāi)的示例性實(shí)施例。雖然附圖中顯示了本公開(kāi)的示例性實(shí)施例，然而應(yīng)當(dāng)理解，可以以各種形式實(shí)現(xiàn)本公開(kāi)而不應(yīng)被這里闡述的實(shí)施例所限制。相反，提供這些實(shí)施例是為了能夠更透徹地理解本公開(kāi)，并且能夠?qū)⒈竟_(kāi)的范圍完整的傳達(dá)給本領(lǐng)域的技術(shù)人員。本
技術(shù)領(lǐng)域：
技術(shù)人員可以理解，除非特意聲明，這里使用的單數(shù)形式“一”、“一個(gè)”、“所述”和“該”也可包括復(fù)數(shù)形式。應(yīng)該進(jìn)一步理解的是，本發(fā)明的說(shuō)明書中使用的措辭“包括”是指存在所述特征、整數(shù)、步驟、操作、元件和/或組件，但是并不排除存在或添加一個(gè)或多個(gè)其他特征、整數(shù)、步驟、操作、元件、組件和/或它們的組。本
技術(shù)領(lǐng)域：
技術(shù)人員可以理解，除非另外定義，這里使用的所有術(shù)語(yǔ)(包括技術(shù)術(shù)語(yǔ)和科學(xué)術(shù)語(yǔ))，具有與本發(fā)明所屬領(lǐng)域中的普通技術(shù)人員的一般理解相同的意義。還應(yīng)該理解的是，諸如通用字典中定義的那些術(shù)語(yǔ)，應(yīng)該被理解為具有與現(xiàn)有技術(shù)的上下文中的意義一致的意義，并且除非被特定定義，否則不會(huì)用理想化或過(guò)于正式的含義來(lái)解釋。圖1示出了本發(fā)明實(shí)施例的一種無(wú)人機(jī)飛行保護(hù)控制方法的流程圖。參照?qǐng)D1，本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)飛行保護(hù)控制方法，具體包括以下步驟：S11、獲取無(wú)人機(jī)的系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)信息和/或飛行狀態(tài)信息。本實(shí)施例中，無(wú)人機(jī)的系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)信息包括但不限于無(wú)人機(jī)主控系統(tǒng)程序的運(yùn)行狀態(tài)、飛行控制子模塊運(yùn)行狀態(tài)以及主控系統(tǒng)的電量使用狀態(tài)等能夠指示無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)的信息。飛行狀態(tài)信息包括但不限于無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中的各個(gè)時(shí)刻的氣壓值、高度、GPS定位信息以及飛行姿態(tài)信息等能夠指示無(wú)人機(jī)當(dāng)前飛行狀態(tài)的信息。S12、根據(jù)所述系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)信息和/或飛行狀態(tài)信息判定當(dāng)前時(shí)刻無(wú)人機(jī)是否飛行異常，若無(wú)人機(jī)飛行異常，則發(fā)送緩沖設(shè)備開(kāi)啟指令。本實(shí)施例中，通過(guò)上述獲取到的無(wú)人機(jī)的系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)信息和/或飛行狀態(tài)信息判定當(dāng)前時(shí)刻無(wú)人機(jī)是否存在飛行異常，并根據(jù)判定結(jié)果，執(zhí)行對(duì)無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程的保護(hù)控制。具體的，當(dāng)判定結(jié)果為當(dāng)前時(shí)刻無(wú)人機(jī)飛行異常時(shí)，則直接發(fā)送緩沖設(shè)備開(kāi)啟指令。本實(shí)施例中，所述緩沖設(shè)備可以為氣囊、彈傘等具有緩沖功能的設(shè)備。S13、根據(jù)所述緩沖設(shè)備開(kāi)啟指令，啟動(dòng)緩沖保護(hù)。本實(shí)施例中，預(yù)先在無(wú)人機(jī)飛行器上部、底部和旋翼的雷達(dá)旁邊各安置數(shù)個(gè)緩沖設(shè)備，以在必要時(shí)刻保護(hù)飛行器安全。具體的，當(dāng)緩沖設(shè)備鎖處于開(kāi)啟狀態(tài)，無(wú)人機(jī)飛行異常時(shí)，則根據(jù)接收到緩沖設(shè)備開(kāi)啟指令后，立即彈出預(yù)先設(shè)置的緩沖設(shè)備，以啟動(dòng)緩沖保護(hù)。本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)飛行保護(hù)控制方法，根據(jù)系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)信息和/或飛行狀態(tài)信息判定當(dāng)前時(shí)刻無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)，并通過(guò)在無(wú)人機(jī)飛行異常時(shí)，啟動(dòng)緩沖保護(hù)功能，實(shí)現(xiàn)了無(wú)人機(jī)的飛行保護(hù)控制，提高了無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程的安全性。在本發(fā)明的一個(gè)可選實(shí)施例中，步驟S11中的獲取無(wú)人機(jī)的系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)信息和/或飛行狀態(tài)信息，進(jìn)一步包括以下步驟：接收預(yù)置于無(wú)人機(jī)的傳感器模塊上傳的飛行狀態(tài)信息，和/或接收無(wú)人機(jī)安全檢測(cè)模塊上傳的系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)信息。無(wú)人機(jī)的飛控主系統(tǒng)中設(shè)置有安全檢測(cè)模塊，用于對(duì)飛控主系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)，本實(shí)施例中，通過(guò)與安全檢測(cè)模塊建立通信鏈路，并基于該通信鏈路獲取安全檢測(cè)模塊上傳的檢測(cè)到的系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)信息。在本發(fā)明實(shí)施例中，預(yù)置在無(wú)人機(jī)中設(shè)置了用于采集飛行狀態(tài)信息的傳感器模塊，該傳感器模塊中至少包含有以下傳感器設(shè)備：1、氣壓計(jì)2、加速度計(jì)3、GPS4、陀螺儀本實(shí)施例中，飛控主系統(tǒng)中設(shè)置有傳感器數(shù)據(jù)接收模塊。傳感器模塊與飛控主系統(tǒng)中設(shè)置的傳感器數(shù)據(jù)接收模塊相連，負(fù)責(zé)向飛控主系統(tǒng)提供氣壓值，加速度值、GPS定位信息以及姿態(tài)信息，用以判斷飛控的姿態(tài)和高度?？衫斫獾?，本實(shí)施例中的傳感器模塊的具體設(shè)置僅用于對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案進(jìn)行示例性說(shuō)明，并不對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案進(jìn)行具體限定。本實(shí)施例中，可通過(guò)預(yù)置于無(wú)人機(jī)的傳感器模塊進(jìn)行飛行狀態(tài)信息的采集，并通過(guò)上述與通信鏈路獲取其上傳的采集數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)信息的獲取。在本發(fā)明的一個(gè)可選實(shí)施例中，步驟S12中的所述根據(jù)所述飛行狀態(tài)信息判定當(dāng)前時(shí)刻無(wú)人機(jī)是否飛行異常，進(jìn)一步包括步驟：根據(jù)預(yù)設(shè)的異常判定策略判定所述飛行狀態(tài)信息是否異常，若所述飛行狀態(tài)信息異常，則確定當(dāng)前時(shí)刻無(wú)人機(jī)飛行異常。其中，所述飛行狀態(tài)信息包括：氣壓值、GPS定位信息和/或飛行姿態(tài)；本實(shí)施例中，所述根據(jù)預(yù)設(shè)的異常判定策略判定所述飛行狀態(tài)信息是否異常，具體包括：根據(jù)無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中不同時(shí)刻的氣壓值和/或GPS定位信息確定無(wú)人機(jī)不同時(shí)刻的飛行高度，并根據(jù)無(wú)人機(jī)在不同時(shí)刻的飛行高度以及預(yù)設(shè)速度估計(jì)值計(jì)算無(wú)人機(jī)在不同高度的重力加速度；判定無(wú)人機(jī)在不同高度的重力加速度是否符合預(yù)設(shè)的加速度異常判定條件，若是，則確定無(wú)人機(jī)飛行異常，和/或判定特定工作模式下所述飛行姿態(tài)對(duì)應(yīng)的水平姿態(tài)角是否大于預(yù)設(shè)角度閾值，若是，則確定無(wú)人機(jī)飛行異常。其中，所述特定工作模式具體指無(wú)人機(jī)的非運(yùn)動(dòng)模式，如懸停模式。本實(shí)施例中，通過(guò)對(duì)時(shí)間差小于預(yù)設(shè)時(shí)間閾值的兩個(gè)時(shí)間點(diǎn)t1、t2進(jìn)行采樣；根據(jù)t1、t2時(shí)刻的飛行高度，預(yù)先對(duì)t1、t2時(shí)刻的速度進(jìn)行估計(jì)，t1時(shí)刻重力方向的速度v1，t2時(shí)刻重力方向的速度v2，此時(shí)預(yù)估此時(shí)加速度如果a>＝g±0.1，其中，g為重力加速度值，則認(rèn)為是失重狀態(tài)。在一個(gè)具體示例中，通過(guò)對(duì)以上傳感器模塊采集的信息進(jìn)行計(jì)算，并根據(jù)預(yù)設(shè)速度估計(jì)值，分析此時(shí)重力加速度是否近似于1個(gè)重力加速度并且持續(xù)一段時(shí)間以上。如果出現(xiàn)這種狀況，則判定為無(wú)人機(jī)異常，具體加速度異常判定條件如下表所示：表一加速度異常判定條件重力加速度約1g時(shí)無(wú)人機(jī)高度判定異常持續(xù)時(shí)間5m以下0.1s5～10m0.2s10～30m0.5s30m以上1s在一個(gè)具體示例中，可通過(guò)陀螺儀采集的信息解算的X，Y軸姿態(tài)即水平姿態(tài)角，如果大于預(yù)設(shè)角度閾值，如正、負(fù)60度，此時(shí)無(wú)人機(jī)可能出現(xiàn)側(cè)翻現(xiàn)象，則判定無(wú)人機(jī)異常。可理解的，本實(shí)施例中預(yù)設(shè)角度閾值可根據(jù)實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景進(jìn)行設(shè)置，對(duì)此，本發(fā)明不作具體限定。進(jìn)一步地，步驟S12中的根據(jù)所述系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)信息判定當(dāng)前時(shí)刻無(wú)人機(jī)是否飛行異常，具體包括：根據(jù)主控系統(tǒng)的電量使用狀態(tài)判定當(dāng)前時(shí)刻無(wú)人機(jī)是否飛行異常，當(dāng)主控系統(tǒng)的剩余電量低于預(yù)設(shè)電量閾值時(shí)，確定無(wú)人機(jī)飛行異常。根據(jù)主控系統(tǒng)程序的運(yùn)行狀態(tài)和飛行控制子模塊運(yùn)行狀態(tài)判定當(dāng)前時(shí)刻無(wú)人機(jī)是否飛行異常，當(dāng)系統(tǒng)程序或飛行控制子程序存在異常時(shí)，確定無(wú)人機(jī)飛行異常。在一個(gè)具體實(shí)施例中，可通過(guò)執(zhí)行預(yù)設(shè)的可執(zhí)行文件，以檢測(cè)所述主飛行控制器的系統(tǒng)程序的運(yùn)行狀態(tài)是否正常。在一個(gè)具體實(shí)施例中，若系統(tǒng)程序的運(yùn)行狀態(tài)正常，則可通過(guò)監(jiān)聽(tīng)飛行控制子程序的心跳數(shù)據(jù)是否按時(shí)上報(bào)，判定飛行控制子模塊的運(yùn)行狀態(tài)是否正常。在本發(fā)明的一個(gè)可選實(shí)施例中，如圖2所示，所述方法還包括：若根據(jù)所述系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)信息和/或飛行狀態(tài)信息判定當(dāng)前時(shí)刻無(wú)人機(jī)飛行正常，則監(jiān)測(cè)所述無(wú)人機(jī)每一旋翼的電機(jī)電壓，若各電機(jī)電壓在同一時(shí)間段內(nèi)持續(xù)低于預(yù)設(shè)電壓閾值，且持續(xù)時(shí)間長(zhǎng)度大于預(yù)設(shè)時(shí)間閾值，則判定無(wú)人機(jī)飛行異常。參照?qǐng)D2，在本發(fā)明實(shí)施例中，無(wú)人機(jī)飛行保護(hù)控制方法，具體包括以下步驟：步驟S21、獲取無(wú)人機(jī)的系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)信息和/或飛行狀態(tài)信息。步驟S22、根據(jù)所述系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)信息和/或飛行狀態(tài)信息判定當(dāng)前時(shí)刻無(wú)人機(jī)是否飛行異常，若是，則執(zhí)行步驟S24，若則，執(zhí)行步驟S23。步驟S23、監(jiān)測(cè)所述無(wú)人機(jī)每一旋翼的電機(jī)電壓，根據(jù)每一旋翼的電機(jī)電壓值，判定當(dāng)前時(shí)刻無(wú)人機(jī)是否飛行異常，若是，則執(zhí)行步驟S24，若則，執(zhí)行步驟S26。步驟S24、無(wú)人機(jī)飛行異常，則發(fā)送緩沖設(shè)備開(kāi)啟指令。步驟S25、根據(jù)所述緩沖設(shè)備開(kāi)啟指令，啟動(dòng)緩沖保護(hù)。步驟S26、無(wú)人機(jī)正常飛行。本發(fā)明實(shí)施例中，在根據(jù)所述系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)信息和/或飛行狀態(tài)信息判定當(dāng)前時(shí)刻無(wú)人機(jī)飛行正常之后，還包括監(jiān)測(cè)所述無(wú)人機(jī)每一旋翼的電機(jī)電壓，根據(jù)每一旋翼的電機(jī)電壓監(jiān)測(cè)值，判定當(dāng)前時(shí)刻無(wú)人機(jī)是否飛行異常的步驟。具體的，若各電機(jī)電壓在同一時(shí)間段內(nèi)持續(xù)低于預(yù)設(shè)電壓閾值，且持續(xù)時(shí)間長(zhǎng)度大于預(yù)設(shè)時(shí)間閾值，則判定無(wú)人機(jī)飛行異常；否則，飛控正常工作。飛控主系統(tǒng)中設(shè)置有電機(jī)電壓與門安全監(jiān)測(cè)模塊，用于實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)每一旋翼的電機(jī)電壓的監(jiān)測(cè)。具體的，電機(jī)電壓與門安全監(jiān)測(cè)模塊在飛機(jī)飛行模式下，負(fù)責(zé)對(duì)多旋翼的電機(jī)接入的與門進(jìn)行檢測(cè)，如果一直為低電平，則說(shuō)明多個(gè)旋翼都停止轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)開(kāi)機(jī)計(jì)時(shí)器，如果超過(guò)預(yù)設(shè)時(shí)間閾值，如5s，則判定無(wú)人機(jī)飛行異常，繼續(xù)向發(fā)送緩沖設(shè)備開(kāi)啟指令，實(shí)現(xiàn)緩沖保護(hù)。在本發(fā)明的一個(gè)可選實(shí)施例中，如圖3所示，所述方法還包括：檢測(cè)無(wú)人機(jī)緩沖設(shè)備鎖的工作狀態(tài)，若所述緩沖設(shè)備鎖處于開(kāi)鎖狀態(tài)，則執(zhí)行所述獲取無(wú)人機(jī)的系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)信息和/或飛行狀態(tài)信息的步驟。參照?qǐng)D3，在本發(fā)明實(shí)施例中，無(wú)人機(jī)飛行保護(hù)控制方法，具體包括以下步驟：步驟S31、檢測(cè)無(wú)人機(jī)緩沖設(shè)備鎖的工作狀態(tài)，判斷緩沖設(shè)備鎖是否開(kāi)啟，若是，則執(zhí)行步驟S33，若則，執(zhí)行步驟S32。步驟S32、開(kāi)啟緩沖設(shè)備鎖；步驟S33、獲取無(wú)人機(jī)的系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)信息和/或飛行狀態(tài)信息。步驟S34、根據(jù)所述系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)信息和/或飛行狀態(tài)信息判定當(dāng)前時(shí)刻無(wú)人機(jī)是否飛行異常，若是，則執(zhí)行步驟S36，若則，執(zhí)行步驟S35。步驟S35、監(jiān)測(cè)所述無(wú)人機(jī)每一旋翼的電機(jī)電壓，根據(jù)每一旋翼的電機(jī)電壓值，判定當(dāng)前時(shí)刻無(wú)人機(jī)是否飛行異常，若是，則執(zhí)行步驟S36，若則，執(zhí)行步驟S38。步驟S36、無(wú)人機(jī)飛行異常，則發(fā)送緩沖設(shè)備開(kāi)啟指令。步驟S37、根據(jù)所述緩沖設(shè)備開(kāi)啟指令，啟動(dòng)緩沖保護(hù)。步驟S38、無(wú)人機(jī)正常飛行。本發(fā)明實(shí)施例中，為了保證緩沖保護(hù)功能的正常開(kāi)啟，在執(zhí)行步驟獲取無(wú)人機(jī)的系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)信息和/或飛行狀態(tài)信息之前，需要預(yù)先檢測(cè)無(wú)人機(jī)緩沖設(shè)備鎖的工作狀態(tài)，判斷緩沖設(shè)備鎖是否開(kāi)啟，若所述緩沖設(shè)備鎖處于開(kāi)鎖狀態(tài)，則執(zhí)行所述獲取無(wú)人機(jī)的系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)信息和/或飛行狀態(tài)信息的步驟，若所述緩沖設(shè)備鎖處于閉鎖狀態(tài)，則開(kāi)啟緩沖設(shè)備鎖，然后執(zhí)行所述獲取無(wú)人機(jī)的系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)信息和/或飛行狀態(tài)信息的步驟。對(duì)于方法實(shí)施例，為了簡(jiǎn)單描述，故將其都表述為一系列的動(dòng)作組合，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該知悉，本發(fā)明實(shí)施例并不受所描述的動(dòng)作順序的限制，因?yàn)橐罁?jù)本發(fā)明實(shí)施例，某些步驟可以采用其他順序或者同時(shí)進(jìn)行。其次，本領(lǐng)域技術(shù)人員也應(yīng)該知悉，說(shuō)明書中所描述的實(shí)施例均屬于優(yōu)選實(shí)施例，所涉及的動(dòng)作并不一定是本發(fā)明實(shí)施例所必須的。圖4示出了本發(fā)明實(shí)施例的一種無(wú)人機(jī)飛行保護(hù)控制器的結(jié)構(gòu)框圖。參照?qǐng)D4，本發(fā)明實(shí)施例的無(wú)人機(jī)飛行保護(hù)控制器，具體包括數(shù)據(jù)獲取模塊401、控制模塊402以及執(zhí)行模塊403，其中：數(shù)據(jù)獲取模塊401，用于獲取無(wú)人機(jī)的系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)信息和/或飛行狀態(tài)信息；控制模塊402，用于根據(jù)所述數(shù)據(jù)獲取模塊獲取的系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)信息和/或飛行狀態(tài)信息判定當(dāng)前時(shí)刻無(wú)人機(jī)是否飛行異常，若無(wú)人機(jī)飛行異常，則發(fā)送緩沖設(shè)備開(kāi)啟指令；執(zhí)行模塊403，用于根據(jù)所述控制模塊發(fā)送的緩沖設(shè)備開(kāi)啟指令，啟動(dòng)緩沖保護(hù)。本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)飛行保護(hù)控制器，控制模塊402根據(jù)數(shù)據(jù)獲取模塊401獲取的系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)信息和/或飛行狀態(tài)信息判定當(dāng)前時(shí)刻無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)，通過(guò)執(zhí)行模塊403在無(wú)人機(jī)飛行異常時(shí)，啟動(dòng)緩沖保護(hù)功能，實(shí)現(xiàn)了無(wú)人機(jī)的飛行保護(hù)控制，提高了無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程的安全性。在本發(fā)明的一個(gè)可選實(shí)施例中，所述數(shù)據(jù)獲取模塊401，具體用于接收預(yù)置于無(wú)人機(jī)的傳感器模塊上傳的飛行狀態(tài)信息，和/或，接收無(wú)人機(jī)安全檢測(cè)模塊上傳的系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)信息。在本發(fā)明的一個(gè)可選實(shí)施例中，所述控制模塊402，具體用于根據(jù)預(yù)設(shè)的異常判定策略判定所述飛行狀態(tài)信息是否異常，若所述飛行狀態(tài)信息異常，則確定當(dāng)前時(shí)刻無(wú)人機(jī)飛行異常。其中，所述飛行狀態(tài)信息包括但不限于氣壓值、GPS定位信息和/或飛行姿態(tài)等信息。進(jìn)一步地，所述控制模塊402，具體包括附圖中未示出的計(jì)算單元和判定單元，其中：計(jì)算單元，用于根據(jù)無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中不同時(shí)刻的氣壓值和/或GPS定位信息確定無(wú)人機(jī)不同時(shí)刻的飛行高度，并根據(jù)無(wú)人機(jī)在不同時(shí)刻的飛行高度以及預(yù)設(shè)速度估計(jì)值計(jì)算無(wú)人機(jī)在不同高度的重力加速度；判定單元，用于判定無(wú)人機(jī)在不同高度的重力加速度是否符合預(yù)設(shè)的加速度異常判定條件，若是，則確定無(wú)人機(jī)飛行異常，和/或所述判定單元，用于判定特定工作模式下所述飛行姿態(tài)對(duì)應(yīng)的水平姿態(tài)角是否大于預(yù)設(shè)角度閾值，若是，則確定無(wú)人機(jī)飛行異常。本發(fā)明實(shí)施例中，所述控制模塊402，具體還用于根據(jù)主控系統(tǒng)的電量使用狀態(tài)判定當(dāng)前時(shí)刻無(wú)人機(jī)是否飛行異常，當(dāng)主控系統(tǒng)的剩余電量低于預(yù)設(shè)電量閾值時(shí)，確定無(wú)人機(jī)飛行異常。本發(fā)明實(shí)施例中，所述控制模塊402，具體還用于根據(jù)主控系統(tǒng)程序的運(yùn)行狀態(tài)和飛行控制子模塊運(yùn)行狀態(tài)判定當(dāng)前時(shí)刻無(wú)人機(jī)是否飛行異常，當(dāng)系統(tǒng)程序或飛行控制子程序存在異常時(shí)，確定無(wú)人機(jī)飛行異常。在本發(fā)明的一個(gè)可選實(shí)施例中，所述控制器還包括附圖中未示出的監(jiān)測(cè)模塊，所述監(jiān)測(cè)模塊，用于在所述控制模塊的判定結(jié)果為當(dāng)前時(shí)刻無(wú)人機(jī)飛行正常時(shí)，監(jiān)測(cè)所述無(wú)人機(jī)每一旋翼的電機(jī)電壓，若各電機(jī)電壓在同一時(shí)間段內(nèi)持續(xù)低于預(yù)設(shè)電壓閾值，且持續(xù)時(shí)間長(zhǎng)度大于預(yù)設(shè)時(shí)間閾值，則判定無(wú)人機(jī)飛行異常。在本發(fā)明的一個(gè)可選實(shí)施例中，所述控制器還包括附圖中未示出的檢測(cè)模塊，所述檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)無(wú)人機(jī)緩沖設(shè)備鎖的工作狀態(tài)，若所述緩沖設(shè)備鎖處于開(kāi)鎖狀態(tài)，則所述數(shù)據(jù)獲取模塊執(zhí)行所述獲取無(wú)人機(jī)的系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)信息和/或飛行狀態(tài)信息的操作。對(duì)于裝置實(shí)施例而言，由于其與方法實(shí)施例基本相似，所以描述的比較簡(jiǎn)單，相關(guān)之處參見(jiàn)方法實(shí)施例的部分說(shuō)明即可。此外，本發(fā)明還提供了一種無(wú)人機(jī)飛行保護(hù)控制系統(tǒng)。圖5示出了本發(fā)明實(shí)施例的一種無(wú)人機(jī)飛行保護(hù)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。參照?qǐng)D5，本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)飛行保護(hù)控制系統(tǒng)，包括預(yù)置于無(wú)人機(jī)的傳感器模塊50、飛控主系統(tǒng)60、以及如上任一實(shí)施例所述的無(wú)人機(jī)飛行保護(hù)控制器40，其中，傳感器模塊與所述飛控主系統(tǒng)連接，用于采集無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中的飛行狀態(tài)信息，并上傳至所述飛控主系統(tǒng)；所述飛控主系統(tǒng)與所述控制器之間建立有通信鏈路，用于檢測(cè)飛行過(guò)程中無(wú)人機(jī)的系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)信息，并將所述系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)信息和/或飛行狀態(tài)信息通過(guò)所述通信鏈路上傳至所述控制器，所述控制器根據(jù)系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)信息和/或飛行狀態(tài)信息判定當(dāng)前時(shí)刻無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)，并通過(guò)在無(wú)人機(jī)飛行異常時(shí)，啟動(dòng)緩沖保護(hù)功能，實(shí)現(xiàn)了無(wú)人機(jī)的飛行保護(hù)控制，提高了無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程的安全性。在本發(fā)明的一個(gè)可選實(shí)施例中，所述飛控主系統(tǒng)60，包括安全檢測(cè)模塊601、飛行控制模塊602、傳感器數(shù)據(jù)接收模塊603以及通信模塊604；所述安全檢測(cè)模塊601，用于檢測(cè)飛行過(guò)程中無(wú)人機(jī)的系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)信息；飛行控制模塊602，用于控制無(wú)人機(jī)的飛行；傳感器數(shù)據(jù)接收模塊603，用于接收所述傳感器模塊上傳的無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中的飛行狀態(tài)信息；通信模塊604，用于建立與所述控制器之間的通信鏈路。具體的，所述通信模塊604與無(wú)人機(jī)飛行保護(hù)控制器40建立通信鏈路，并將以上的傳感器信息以及系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)信息發(fā)送到無(wú)人機(jī)飛行保護(hù)控制器40中。本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)飛行保護(hù)控制方法、控制器及系統(tǒng)，根據(jù)系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)信息和/或飛行狀態(tài)信息判定當(dāng)前時(shí)刻無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)，并通過(guò)在無(wú)人機(jī)飛行異常時(shí)，啟動(dòng)緩沖保護(hù)功能，實(shí)現(xiàn)了無(wú)人機(jī)的飛行保護(hù)控制，提高了無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程的安全性。以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說(shuō)明的單元可以是或者也可以不是物理上分開(kāi)的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性的勞動(dòng)的情況下，即可以理解并實(shí)施。通過(guò)以上的實(shí)施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到各實(shí)施方式可借助軟件加必需的通用硬件平臺(tái)的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然也可以通過(guò)硬件?；谶@樣的理解，上述技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品可以存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，如ROM/RAM、磁碟、光盤等，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行各個(gè)實(shí)施例或者實(shí)施例的某些部分所述的方法。此外，本領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠理解，盡管在此的一些實(shí)施例包括其它實(shí)施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同實(shí)施例的特征的組合意味著處于本發(fā)明的范圍之內(nèi)并且形成不同的實(shí)施例。例如，在下面的權(quán)利要求書中，所要求保護(hù)的實(shí)施例的任意之一都可以以任意的組合方式來(lái)使用。最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。當(dāng)前第1頁(yè)1 2 3