本發(fā)明實施例涉及無人機領(lǐng)域，尤其涉及一種控制方法、裝置、設(shè)備及無人飛行器。

背景技術(shù)：

無人飛行器安裝有云臺，云臺上固定有拍攝設(shè)備如相機、攝像機等，通過調(diào)整云臺的姿態(tài)例如俯仰角和航偏角，拍攝設(shè)備可處于不同的姿態(tài)，并且拍攝設(shè)備在不同姿態(tài)下可拍攝到不同視角的圖像或視頻。

目前，云臺的姿態(tài)(例如偏航角或橫滾角)是跟隨著無人飛行器的姿態(tài)變化而調(diào)整的，具體的，地面控制終端向無人飛行器發(fā)送控制指令，該控制指令指示無人飛行器調(diào)整其飛行姿態(tài)(例如航偏角)，無人飛行器根據(jù)控制指令調(diào)整機身的姿態(tài)后，云臺的姿態(tài)是跟隨著無人飛行器的姿態(tài)變化而調(diào)整的，這樣一方面云臺的控制方式不靈活，另一方面使得云臺的姿態(tài)調(diào)整相比于無人飛行器機身的姿態(tài)調(diào)整存在較大的滯后，另外，當(dāng)無人飛行器的機身停止姿態(tài)調(diào)整時，在慣性作用下云臺可能還會繼續(xù)調(diào)整其姿態(tài)，導(dǎo)致云臺出現(xiàn)一定的超調(diào)，從而導(dǎo)致拍攝設(shè)備產(chǎn)生晃動，造成了拍攝畫面的抖動，降低了畫面質(zhì)量。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施例提供一種控制方法、裝置、設(shè)備及無人飛行器，以提高拍攝設(shè)備的拍攝畫面的穩(wěn)定性和云臺控制方式的靈活性。

本發(fā)明實施例的一個方面是提供一種控制方法，包括：

獲取無人飛行器上云臺的姿態(tài)參數(shù)；

按照所述云臺的姿態(tài)參數(shù)調(diào)整所述無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)。

本發(fā)明實施例的另一個方面是提供一種控制方法，包括：

接收控制終端發(fā)送的姿態(tài)控制指令；

根據(jù)所述姿態(tài)控制指令調(diào)整無人飛行器上的云臺的姿態(tài)參數(shù)；

所述姿態(tài)參數(shù)至少包括偏航參數(shù)、橫滾參數(shù)中的一種。

本發(fā)明實施例的另一個方面是提供一種控制裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取無人飛行器上云臺的姿態(tài)參數(shù)；

控制模塊，用于按照所述云臺的姿態(tài)參數(shù)調(diào)整所述無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)。

本發(fā)明實施例的另一個方面是提供一種控制裝置，包括：

接收模塊，用于接收控制終端發(fā)送的姿態(tài)控制指令；

控制模塊，用于根據(jù)所述姿態(tài)控制指令調(diào)整無人飛行器上的云臺的姿態(tài)參數(shù)；

所述姿態(tài)參數(shù)至少包括偏航參數(shù)、橫滾參數(shù)中的一種。

本發(fā)明實施例的另一個方面是提供一種控制設(shè)備，包括一個或多個處理器，單獨或協(xié)同工作，所述一個或多個處理器用于：

獲取無人飛行器上云臺的姿態(tài)參數(shù)；

按照所述云臺的姿態(tài)參數(shù)調(diào)整所述無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)。

本發(fā)明實施例的另一個方面是提供一種控制設(shè)備，包括：通訊接口、一個或多個處理器，單獨或協(xié)同工作，所述通訊接口和所述處理器通訊連接；

所述通訊接口用于接收控制終端發(fā)送的姿態(tài)控制指令；

所述一個或多個處理器用于：根據(jù)所述姿態(tài)控制指令調(diào)整無人飛行器上的云臺的姿態(tài)參數(shù)；

所述姿態(tài)參數(shù)至少包括偏航參數(shù)、橫滾參數(shù)中的一種。

本發(fā)明實施例的另一個方面是提供一種無人飛行器，包括：

機身；

動力系統(tǒng)，安裝在所述機身，用于提供飛行動力；

云臺，安裝在所述機身，用于固定拍攝設(shè)備；

以及所述的控制設(shè)備。

本實施例提供的控制方法、裝置、設(shè)備及無人飛行器，通過獲取無人飛行器上云臺的姿態(tài)參數(shù)，并按照云臺的姿態(tài)參數(shù)調(diào)整無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)，即無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)被動跟隨云臺的姿態(tài)參數(shù)的變化而變化，這樣云臺的控制方式更加簡便和直接，豐富了云臺的控制方式，提高了云臺控制方式的靈活性，同時使得云臺的姿態(tài)調(diào)整相比于無人飛行器機身的姿態(tài)調(diào)整，不存在滯后；另外避免了云臺的姿態(tài)跟隨著無人飛行器的姿態(tài)變化而調(diào)整時，在慣性作用下云臺可能產(chǎn)生的超調(diào)的問題，這樣云臺可以更加平穩(wěn)地轉(zhuǎn)動和停止轉(zhuǎn)動，保證云臺上的拍攝設(shè)備的平穩(wěn)，提高了拍攝設(shè)備的拍攝畫面的穩(wěn)定性。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實施例提供的控制方法的流程圖；

圖2a為本發(fā)明實施例提供的無人飛行器和拍攝的目標(biāo)物體的示意圖；

圖2b為本發(fā)明實施例提供的無人飛行器和拍攝的目標(biāo)物體的示意圖；

圖2c為本發(fā)明實施例提供的無人飛行器和拍攝的目標(biāo)物體的示意圖；

圖3為本發(fā)明實施例提供的無人飛行器和拍攝的目標(biāo)物體的示意圖；

圖4為本發(fā)明另一實施例提供的控制方法的流程圖；

圖5為本發(fā)明另一實施例提供的控制方法的流程圖；

圖6a為本發(fā)明實施例提供的無人飛行器和拍攝的目標(biāo)物體的示意圖；

圖6b為本發(fā)明實施例提供的無人飛行器和拍攝的目標(biāo)物體的示意圖；

圖7為本發(fā)明另一實施例提供的控制方法的流程圖；

圖8為本發(fā)明另一實施例提供的控制方法的流程圖；

圖9為本發(fā)明另一實施例提供的控制方法的流程圖；

圖10為本發(fā)明實施例提供的控制裝置的結(jié)構(gòu)圖；

圖11為本發(fā)明另一實施例提供的控制裝置的結(jié)構(gòu)圖；

圖12為本發(fā)明另一實施例提供的控制裝置的結(jié)構(gòu)圖；

圖13為本發(fā)明另一實施例提供的控制裝置的結(jié)構(gòu)圖；

圖14為本發(fā)明實施例提供的控制設(shè)備的結(jié)構(gòu)圖；

圖15為本發(fā)明實施例提供的無人飛行器的結(jié)構(gòu)圖。

附圖標(biāo)記：

1-roll軸2-pitch軸3-yaw軸

11-螺旋槳12-無人飛行器13-腳架

14-云臺15-拍攝設(shè)備16-拍攝鏡頭18-拍攝范圍

17-光軸方向20-目標(biāo)物體60-無人飛行器

61-機頭朝向63-機頭64-順時針方向弧線

65-逆時針方向弧線66-拍攝設(shè)備的拍攝方向

70-控制裝置71-獲取模塊72-控制模塊73-接收模塊

80-控制裝置81-接收模塊82-控制模塊83-獲取模塊

90-控制設(shè)備91-處理器92-通訊接口

100-無人飛行器107-電機106-螺旋槳

117-電子調(diào)速器118-控制設(shè)備108-傳感系統(tǒng)

110-通信系統(tǒng)102-支撐設(shè)備104-拍攝設(shè)備

112-地面站114-天線116-電磁波

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

需要說明的是，當(dāng)組件被稱為“固定于”另一個組件，它可以直接在另一個組件上或者也可以存在居中的組件。當(dāng)一個組件被認(rèn)為是“連接”另一個組件，它可以是直接連接到另一個組件或者可能同時存在居中組件。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本發(fā)明的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實施例的目的，不是旨在于限制本發(fā)明。本文所使用的術(shù)語“及/或”包括一個或多個相關(guān)的所列項目的任意的和所有的組合。

下面結(jié)合附圖，對本發(fā)明的一些實施方式作詳細(xì)說明。在不沖突的情況下，下述的實施例及實施例中的特征可以相互組合。

本發(fā)明實施例提供一種控制方法。圖1為本發(fā)明實施例提供的控制方法的流程圖。如圖1所示，本實施例中的控制方法，可以包括：

步驟s101、獲取無人飛行器上云臺的姿態(tài)參數(shù)。

如圖2a所示，10表示無人飛行器的機頭，11表示無人飛行器的螺旋槳，12表示無人飛行器的機身，14表示無人飛行器上的云臺，15表示無人飛行器搭載的拍攝設(shè)備，拍攝設(shè)備15通過云臺14與無人飛行器的機身連接，16表示拍攝設(shè)備的拍攝鏡頭，17表示拍攝鏡頭16的光軸方向，光軸方向17指向拍攝的目標(biāo)物體20，用于表示拍攝設(shè)備16的拍攝方向，20表示拍攝鏡頭16拍攝的目標(biāo)物體。

在本實施例中，云臺14可以是三軸云臺，即云臺14可以分別以云臺的yaw軸、pitch軸、yaw軸為軸線轉(zhuǎn)動。如圖2a所示，1表示云臺的roll軸，2表示表示云臺的pitch軸，3表示云臺的yaw軸，云臺以roll軸為轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動時，云臺的橫滾角發(fā)生變化，云臺以pitch軸為轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動時，云臺的俯仰角發(fā)生變化，云臺以yaw軸為轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動時，云臺的偏航角發(fā)生變化。當(dāng)云臺14以云臺的yaw軸、pitch軸、yaw軸中的一個或多個為軸線轉(zhuǎn)動時，拍攝設(shè)備15跟隨云臺14的轉(zhuǎn)動而轉(zhuǎn)動，使得拍攝設(shè)備15可以從不同的拍攝方向和拍攝角度對目標(biāo)物體20進行拍攝。

本實施例的執(zhí)行主體可以是無人飛行器的飛行控制器，也可以是其他有處理能力的控制單元，在本實施例中，云臺的姿態(tài)參數(shù)包括偏航參數(shù)、俯仰參數(shù)和橫滾參數(shù)中的一種或多種，其中，偏航參數(shù)可以是云臺的偏航角，也可以是云臺的偏航轉(zhuǎn)動速度；俯仰參數(shù)可以是云臺的俯仰角，也可以是云臺的俯仰轉(zhuǎn)動速度；橫滾參數(shù)可以是云臺的橫滾角，也可以是云臺的橫滾轉(zhuǎn)動速度。

在本實施例中，云臺發(fā)生轉(zhuǎn)動后，可將其轉(zhuǎn)動后的姿態(tài)角例如偏航角、俯仰角和橫滾角中的一個或多個發(fā)送給無人飛行器的飛行控制器，無人飛行器的飛行控制器也可以主動地獲取云臺轉(zhuǎn)動后的姿態(tài)角，例如偏航角、俯仰角和橫滾角中的一個或多個。或者，云臺在轉(zhuǎn)動過程中，將其在轉(zhuǎn)動方向上的轉(zhuǎn)動速度發(fā)送給無人飛行器的飛行控制器，例如，云臺14以yaw軸為轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動，即云臺在偏航方向上轉(zhuǎn)動時，云臺可以將其偏航角實時發(fā)送給無人飛行器的飛行控制器，也可以將云臺14以yaw軸為轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動的角速度發(fā)送給飛行控制器，另外，云臺14以pitch或roll軸為轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動的角速度發(fā)送給飛行控制器。

步驟s102、按照所述云臺的姿態(tài)參數(shù)調(diào)整所述無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)。

在無人飛行器飛行時，無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)包括偏航參數(shù)、俯仰參數(shù)和橫滾參數(shù)中的一種或多種，其中，偏航參數(shù)可以是無人飛行器的偏航角，也可以是無人飛行器的偏航轉(zhuǎn)動速度；俯仰參數(shù)可以是無人飛行器的俯仰角，也可以是無人飛行器的俯仰轉(zhuǎn)動速度；橫滾參數(shù)可以是無人飛行器的橫滾角，也可以是無人飛行器的橫滾轉(zhuǎn)動速度。在本實施例中，無人飛行器的飛行控制器可根據(jù)云臺14的姿態(tài)參數(shù)調(diào)整無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)。

如圖2a所示，o表示無人飛行器機身的中心，其中所述中心可以為無人機飛行器的質(zhì)心，則過中心o指向無人飛行器機頭10的方向是無人飛行器對應(yīng)的機體坐標(biāo)系的x軸，如箭頭4所示；過中心o指向無人飛行器機身12右側(cè)的方向是機體坐標(biāo)系的y軸，如箭頭5所示；過中心o指向無人飛行器機身12下方的方向是機體坐標(biāo)系的z軸，如箭頭6所示。具體的，機體坐標(biāo)系的x軸、y軸和z軸遵循右手定則。其中，機體坐標(biāo)系的x軸為無人飛行器的roll軸，機體坐標(biāo)系的y軸為無人飛行器的pitch軸，機體坐標(biāo)系的z軸為無人飛行器的yaw軸。

飛行控制器根據(jù)云臺14的姿態(tài)參數(shù)調(diào)整無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)的可實現(xiàn)方式包括如下幾種：

第一種：

按照云臺的偏航參數(shù)、俯仰參數(shù)和橫滾參數(shù)中的一種或多種控制無人飛行器的偏航參數(shù)、俯仰參數(shù)和橫滾參數(shù)中的一種或多種。

具體的，飛行控制器根據(jù)云臺14的偏航參數(shù)調(diào)整無人飛行器的偏航參數(shù)；根據(jù)云臺14的俯仰參數(shù)調(diào)整無人飛行器的俯仰參數(shù)；根據(jù)云臺14的橫滾參數(shù)調(diào)整無人飛行器的橫滾參數(shù)。

例如，當(dāng)云臺以云臺的yaw軸為轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動時，飛行控制器可控制無人飛行器跟隨云臺的轉(zhuǎn)動而轉(zhuǎn)動，即控制無人飛行器的機身也以無人機飛行器的yaw軸為轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動。可選的，根據(jù)云臺以云臺的yaw軸為轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動的角速度，調(diào)整無人飛行器以無人機飛行器的yaw軸為轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動的角速度，或者當(dāng)云臺以云臺的yaw軸為轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動時，根據(jù)云臺的偏航角實時調(diào)整無人飛行器的偏航角。同理，當(dāng)云臺以云臺的roll軸或pitch軸為轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動時，相應(yīng)的，控制無人飛行器的機身也以無人飛行器的roll軸或pitch軸為轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動。

另外，在其他實施例中，當(dāng)云臺同時以云臺的roll軸和pitch軸為轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動時，相應(yīng)的，控制無人飛行器的機身同時以無人飛行器的roll軸和pitch軸為轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動。

此外，在其他實施例中，當(dāng)云臺同時以云臺的roll軸和pitch軸為轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動時，相應(yīng)的，控制無人飛行器的機身只以無人飛行器的roll軸為轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動，或者控制無人飛行器的機身只以無人飛行器的pitch軸為轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動。其中，具體的控制方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以控制需要進行選取，在這里不做具體的限定。

第二種：

按照所述云臺的姿態(tài)參數(shù)調(diào)整所述無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)，以使無人飛行器的腳架在云臺上的拍攝設(shè)備的拍攝范圍之外。

在其他實施例中，如圖2a所示，無人飛行器還設(shè)置有腳架13，當(dāng)無人飛行器著陸時，腳架13可起到緩沖的作用，以使無人飛行器安全著陸，腳架13的長度可能大于拍攝設(shè)備15距離無人飛行器機身底部的距離，避免云臺和/或拍攝設(shè)備碰觸到地面而損壞。由于某些無人飛行器的腳架13是固定不動的，在無人飛行器進行航拍時，當(dāng)云臺以云臺的roll軸、pitch軸、yaw軸中的一個或多個軸為轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動時，腳架13可能會處于拍攝設(shè)備15的拍攝范圍18內(nèi)，這樣可能導(dǎo)致拍攝設(shè)備15拍攝到腳架13，因此，飛行控制器可根據(jù)云臺14的偏航參數(shù)調(diào)整無人飛行器的偏航參數(shù)，例如，當(dāng)云臺以云臺的yaw軸為轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動時，飛行控制器控制無人飛行器也以無人飛行器的yaw軸為轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動，腳架13隨著無人飛行器的轉(zhuǎn)動而轉(zhuǎn)動，這樣可以將無人飛行器的腳架移出拍攝設(shè)備15的拍攝范圍，從而可避免拍攝設(shè)備15拍攝到腳架13，如圖2b所示，飛行控制器控制無人飛行器以機體坐標(biāo)系的z軸(如箭頭6所示)即yaw軸為轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動，在圖2a和圖2b中，云臺14以及拍攝設(shè)備15的姿態(tài)不變，在無人飛行器以機體坐標(biāo)系的z軸為轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動的過程中，腳架13跟隨著無人飛行器的機身一起轉(zhuǎn)動，并轉(zhuǎn)動到拍攝設(shè)備15的拍攝范圍18之外。

再如，當(dāng)云臺以云臺的pitch軸為轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動時，飛行控制器控制無人飛行器也以無人飛行器的pitch軸為轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動，腳架13隨著無人飛行器的轉(zhuǎn)動而轉(zhuǎn)動，從而可避免拍攝設(shè)備15拍攝到腳架13。如圖2a所示，若云臺的俯仰角為θ1，腳架13處于拍攝設(shè)備15的拍攝范圍18內(nèi)，在這種情況下，飛行控制器還可以根據(jù)云臺的俯仰角為θ1，調(diào)整無人飛行器的俯仰角，如圖2c所示，根據(jù)云臺的俯仰角θ1，來控制無人飛行器的俯仰角，以使得無人飛行器的俯仰角為θ2，控制無人飛行器抬起機頭后，無人飛行器的腳架隨著無人飛行器的機頭而抬高，這樣腳架13處于拍攝設(shè)備15的拍攝范圍18之外，從而避免了拍攝設(shè)備15拍攝到腳架13。在某些實施例中，飛行控制器還可以根據(jù)云臺以云臺的pitch軸為軸線轉(zhuǎn)動的角速度控制無人飛行器在其俯仰方向上轉(zhuǎn)動，這樣也可以使無人飛行器的腳架13處于拍攝設(shè)備15的拍攝范圍18以外。

另外，可以根據(jù)云臺的姿態(tài)參數(shù)，同時調(diào)整無人飛行器中的偏航參數(shù)和俯仰參數(shù)，以使無人飛行器的腳架不在拍攝設(shè)備的拍攝畫面中。

這樣，在拍攝過程中，無人飛行器會自動根據(jù)云臺的姿態(tài)參數(shù)調(diào)整無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)，保證無人飛行器的腳架不在拍攝畫面中，用戶無需手動地對無人飛行器的姿態(tài)進行調(diào)節(jié)，簡化了操作流程，降低了對用戶的專業(yè)要求。

第三種：

按照所述云臺的姿態(tài)參數(shù)調(diào)整所述無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)，以使所述云臺在轉(zhuǎn)動時不發(fā)生限位。

如圖3所示，60表示一個四旋翼無人飛行器，63表示無人飛行器60的機頭，箭頭61表示機頭63當(dāng)前的朝向，15表示無人飛行器60上搭載的拍攝設(shè)備，拍攝設(shè)備15通過云臺(未示出)搭載在無人飛行器60上，66表示拍攝設(shè)備15當(dāng)前的拍攝方向，20表示拍攝的目標(biāo)物體，拍攝設(shè)備15跟隨拍攝目標(biāo)物體20。

本實施例不限定拍攝設(shè)備15相對于無人飛行器60機身的位置，拍攝設(shè)備15可以設(shè)置在無人飛行器60的機身上側(cè)，也可以設(shè)置在無人飛行器60的機身下側(cè)。

如圖3所示，無人飛行器60的機身中心為點o，無人飛行器60對應(yīng)的機體坐標(biāo)系的x軸過點o指向無人飛行器60的機頭63，機體坐標(biāo)系的y軸過點o指向無人飛行器60的機身右側(cè)，機體坐標(biāo)系的z軸(未示出)過點o指向無人飛行器60機身下方，機體坐標(biāo)系的x軸、y軸和z軸遵循右手定則。其中，機體坐標(biāo)系的x軸為無人飛行器60的roll軸，機體坐標(biāo)系的y軸為無人飛行器60的pitch軸，機體坐標(biāo)系的z軸為無人飛行器60的yaw軸。

由于拍攝設(shè)備和云臺之間通過傳輸線連接，使得云臺并不能以云臺的roll軸、pitch軸、yaw軸中的一個或多個軸為轉(zhuǎn)動軸線無限轉(zhuǎn)動，即云臺以云臺的roll軸為轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動時，云臺存在以云臺的roll軸為轉(zhuǎn)動軸線的限位角，當(dāng)云臺以云臺的pitch軸為轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動時，云臺存在以云臺的pitch軸為轉(zhuǎn)動軸線的限位角，當(dāng)云臺以云臺的yaw軸為轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動時，云臺存在以云臺的yaw軸為轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動的限位角，下面以云臺的yaw軸為轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動的限位角為例進行詳述，下面將以云臺的yaw軸為轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動的限位角簡稱為云臺的yaw軸的限位角來進行示意性說明。

云臺的yaw軸的限位角是云臺以云臺的yaw軸為轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動時，云臺在其偏航方向上相對于機頭方向可以轉(zhuǎn)動的最大角度?？蛇x的，云臺的yaw軸的限位角可以為+360度和-360度，即配置在云臺上的拍攝設(shè)備15的拍攝方向在偏航方向上只能以云臺的yaw軸為轉(zhuǎn)動軸線逆時針轉(zhuǎn)動一圈或者順時針轉(zhuǎn)動一圈。假設(shè)從x軸正向開始沿著逆時針方向轉(zhuǎn)動為負(fù)方向，從x軸正向開始沿著順時針方向轉(zhuǎn)動為正方向，則拍攝設(shè)備15的拍攝方向可以從x軸正向即0度方向沿著逆時針方向轉(zhuǎn)一圈回到x軸正向即-360度，也可以從x軸正向即0度方向沿著順時針方向轉(zhuǎn)一圈回到x軸正向即+360度。

在本實施例中，若云臺以云臺的yaw軸為轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動，帶動拍攝設(shè)備15的拍攝方向從x軸正向即0度方向沿著順時針方向如弧線64所示的方向轉(zhuǎn)動時，飛行控制器可以實時地獲取云臺的偏航參數(shù)，或者云臺可以實時地將偏航參數(shù)發(fā)送給飛行控制器，其中偏航參數(shù)可以為偏航角或者偏航速度中至少一種，飛行控制器可根據(jù)所述偏航參數(shù)控制無人飛行器60同樣沿著順時針方向如弧線64所示的方向轉(zhuǎn)動，避免云臺以云臺的yaw軸為轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動時出現(xiàn)+360度的限位。

同理，若云臺以云臺的yaw軸為轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動，帶動拍攝設(shè)備15的拍攝方向從x軸正向即0度方向沿著逆時針方向如弧線65所示的方向轉(zhuǎn)動時，飛行控制器可以實時地獲取云臺的偏航參數(shù)，或者云臺可以實時地將偏航參數(shù)發(fā)送給飛行控制器，其中偏航參數(shù)可以為偏航角或者偏航速度中至少一種，飛行控制器可根據(jù)所述偏航參數(shù)控制無人飛行器60同樣沿著逆時針方向如弧線65所示的方向轉(zhuǎn)動，避免云臺以yaw軸為轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動時出現(xiàn)-360度的限位。

本實施例提供的控制方法，通過獲取無人飛行器上云臺的姿態(tài)參數(shù)，并按照云臺的姿態(tài)參數(shù)調(diào)整無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)，可以保證云臺在偏航、俯仰、橫滾中的一個或多個方向上轉(zhuǎn)動時，云臺都不會在轉(zhuǎn)動的過程中發(fā)生限位，另外可以通過云臺的姿態(tài)參數(shù)調(diào)整無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)，使得無人飛行器的腳架不會拍攝畫面中，用戶無需手動地去調(diào)整無人飛行器的姿態(tài)去將無人飛行器的腳架移出拍攝畫面，簡化了操作流程，降低了對用戶的專業(yè)要求。

本發(fā)明實施例提供一種控制方法。圖4為本發(fā)明另一實施例提供的控制方法的流程圖。如圖4所示，在圖1所示實施例的基礎(chǔ)上，本實施例中的方法，可以包括：

步驟s401、獲取無人飛行器上云臺的偏航參數(shù)。

在本實施例中，地面的控制終端例如遙控器可用于調(diào)整云臺的偏航參數(shù)，例如，用戶操控控制終端的偏航桿或偏航按鍵時，控制終端可以包括遙控器，其中遙控器產(chǎn)生控制桿量，并將該控制桿量發(fā)送給飛行控制器或單獨控制云臺轉(zhuǎn)動的控制部件，飛行控制器或該控制部件接收到遙控器發(fā)送的控制桿量后，控制云臺以云臺的yaw軸為轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動。在該控制部件控制云臺以云臺的yaw軸為轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動的過程中，該控制部件可將云臺的偏航參數(shù)實時的發(fā)送給飛行控制器，該偏航參數(shù)可以是云臺的偏航角，也可以是云臺的偏航轉(zhuǎn)動速度。

另外，在其他實施例中，拍攝設(shè)備還可以對目標(biāo)物體跟蹤拍攝，在跟蹤拍攝過程中，云臺在其偏航方向上轉(zhuǎn)動，此時，飛行控制器或單獨控制云臺轉(zhuǎn)動的控制部件可以實時地獲取云臺的偏航參數(shù)，其中偏航參數(shù)可以為偏航角或者偏航速度中至少一種。

步驟s402、按照所述云臺的偏航參數(shù)調(diào)整所述無人飛行器的偏航參數(shù)。

飛行控制器獲取到云臺的偏航參數(shù)后，按照云臺的偏航參數(shù)調(diào)整無人飛行器的偏航參數(shù)，具體的，飛行控制器按照云臺的偏航參數(shù)，控制無人飛行器在其偏航方向上轉(zhuǎn)動，即控制無人飛行器以無人飛行器的yaw軸為轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動，使得無人飛行器在偏航方向跟隨云臺的轉(zhuǎn)動而轉(zhuǎn)動。

可選的，無人飛行器和云臺在以各自的yaw軸為轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動的過程中，無人飛行器的轉(zhuǎn)動方向和云臺的轉(zhuǎn)動方向一致，飛行控制器按照云臺的偏航角調(diào)整無人飛行器的偏航角，以使無人飛行器的偏航角和云臺的偏航角一致?；蛘?，在其他實施例中，飛行控制器也可以按照云臺的偏航轉(zhuǎn)動速度調(diào)整無人飛行器的偏航轉(zhuǎn)動速度，以使無人飛行器的偏航轉(zhuǎn)動速度和云臺的偏航轉(zhuǎn)動速度保持一致。

本實施例提供的控制方法，通過獲取無人飛行器上云臺的偏航參數(shù)，按照云臺的偏航參數(shù)調(diào)整無人飛行器的偏航參數(shù)，即無人飛行器的偏航參數(shù)被動跟隨云臺的偏航參數(shù)的變化而變化，使得云臺在偏航方向的轉(zhuǎn)動不受無人飛行器的偏航參數(shù)的限制，云臺在偏航方向的轉(zhuǎn)動不會發(fā)生限位。另外，相比于云臺的偏航參數(shù)被動跟隨無人飛行器的偏航參數(shù)的變化而變化，避免了當(dāng)無人飛行器以機身的yaw軸停止轉(zhuǎn)動時，在慣性作用下云臺在偏航方向上出現(xiàn)超調(diào)的現(xiàn)象，這樣云臺在偏航方向上可以更加平穩(wěn)地轉(zhuǎn)動和停止轉(zhuǎn)動，保證云臺上的拍攝設(shè)備的平穩(wěn)，提高了拍攝設(shè)備的拍攝畫面的穩(wěn)定性。

本發(fā)明實施例提供一種控制方法。圖5為本發(fā)明另一實施例提供的控制方法的流程圖。如圖5所示，在圖1所示實施例的基礎(chǔ)上，本實施例中的方法，可以包括：

步驟s501、獲取無人飛行器上云臺的俯仰參數(shù)。

在本實施例中，地面的控制終端例如遙控器可用于調(diào)整云臺的俯仰參數(shù)，例如，用戶操控遙控器的俯仰桿或俯仰按鍵時，遙控器產(chǎn)生控制桿量，并將該控制桿量發(fā)送給飛行控制器或單獨控制云臺轉(zhuǎn)動的控制部件，飛行控制器或該控制部件接收到遙控器發(fā)送的控制桿量后，控制云臺以云臺的pitch軸為轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動。

在該控制部件控制云臺以云臺的pitch軸為轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動的過程中，該控制部件可將云臺的俯仰參數(shù)實時的發(fā)送給飛行控制器，該云臺的偏航參數(shù)可以是云臺的俯仰角，也可以是云臺的俯仰轉(zhuǎn)動速度。

另外，在其他實施例中，拍攝設(shè)備還可以對目標(biāo)物體跟蹤拍攝，在跟蹤拍攝過程中，云臺在其俯仰方向上轉(zhuǎn)動，此時，飛行控制器或單獨控制云臺轉(zhuǎn)動的控制部件可以實時地獲取云臺的俯仰參數(shù)，其中俯仰參數(shù)可以為俯仰角或者俯仰速度中至少一種。如圖6a所示，1表示云臺的roll軸，2表示表示云臺的pitch軸，3表示云臺的yaw軸，10表示無人飛行器的機頭，11表示無人飛行器的螺旋槳，12表示無人飛行器的機身，14表示無人飛行器上的云臺，15表示無人飛行器搭載的拍攝設(shè)備，拍攝設(shè)備15通過云臺14與無人飛行器的機身連接，16表示拍攝設(shè)備的拍攝鏡頭，17表示拍攝鏡頭16的光軸方向，光軸方向17指向拍攝的目標(biāo)物體20，用于表示拍攝設(shè)備16的拍攝方向，20表示拍攝鏡頭16拍攝的目標(biāo)物體。

步驟s502、按照所述云臺的俯仰參數(shù)調(diào)整所述無人飛行器的俯仰參數(shù)。

飛行控制器接收到云臺的俯仰參數(shù)后，按照云臺的俯仰參數(shù)，控制無人飛行器的俯仰參數(shù)，具體的，飛行控制器按照云臺的俯仰參數(shù)，控制無人飛行器以無人飛行器的pitch軸為轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動，使得無人飛行器在俯仰方向上跟隨云臺的轉(zhuǎn)動而轉(zhuǎn)動。如圖6a所示，云臺以云臺的pitch軸為轉(zhuǎn)動軸線順時針轉(zhuǎn)動，如箭頭7所示，具體的，飛行控制器可控制無人飛行器以無人飛行器的pitch軸為轉(zhuǎn)動軸線順時針轉(zhuǎn)動，該順時針方向具體可以是如圖6b所示的箭頭8的方向，如圖6b所示，控制無人飛行器以無人飛行器的pitch軸為轉(zhuǎn)動軸線順時針轉(zhuǎn)動時，飛行控制器調(diào)整無人飛行器的俯仰角θ2跟隨云臺的俯仰角θ1的變化而變化，且無人飛行器的俯仰角θ2和云臺的俯仰角θ1一致，避免云臺以云臺的pitch軸為轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動時出現(xiàn)限位。其中，在某些實施例中，無人飛行器的俯仰角可以和云臺的俯仰角不一致，其具體的控制方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)需要選取，在這里不做具體的限定。

在其他實施例中，飛行控制器還可以按照云臺的俯仰轉(zhuǎn)動速度調(diào)整無人飛行器的俯仰轉(zhuǎn)動速度，以使無人飛行器的俯仰轉(zhuǎn)動速度和云臺的俯仰轉(zhuǎn)動速度保持一致。

本實施例提供的控制方法，通過獲取無人飛行器上云臺的俯仰參數(shù)，按照云臺的俯仰參數(shù)調(diào)整無人飛行器的俯仰參數(shù)，即無人飛行器的俯仰參數(shù)被動跟隨云臺的俯仰參數(shù)的變化而變化，使得云臺在俯仰方向的轉(zhuǎn)動不受無人飛行器的俯仰參數(shù)的限制，云臺在俯仰方向的轉(zhuǎn)動不會發(fā)生限位。另外，相比于云臺的俯仰參數(shù)被動跟隨無人飛行器的俯仰參數(shù)的變化而變化，避免在慣性作用下云臺在俯仰方向上可能產(chǎn)生的超調(diào)的問題，這樣云臺可以在俯仰方向上更加平穩(wěn)地轉(zhuǎn)動和停止轉(zhuǎn)動，保證云臺上的拍攝設(shè)備的平穩(wěn)，提高了拍攝設(shè)備的拍攝畫面的穩(wěn)定性。

本發(fā)明實施例提供一種控制方法。圖7為本發(fā)明另一實施例提供的控制方法的流程圖。如圖7所示，在圖1所示實施例的基礎(chǔ)上，本實施例中的方法，可以包括：

步驟s701、接收控制終端發(fā)送的姿態(tài)控制指令，根據(jù)所述姿態(tài)控制指令調(diào)整所述云臺的姿態(tài)參數(shù)。

在本實施例中，地面的控制終端例如遙控器可用于調(diào)整云臺的姿態(tài)參數(shù)，具體的，遙控器向飛行控制器或單獨控制云臺轉(zhuǎn)動的控制部件發(fā)送姿態(tài)控制指令，該姿態(tài)控制指令用于調(diào)整云臺的姿態(tài)參數(shù)，云臺的姿態(tài)參數(shù)包括偏航參數(shù)、俯仰參數(shù)和橫滾參數(shù)中的一種或多種。飛行控制器或單獨控制云臺轉(zhuǎn)動的控制部件接收到遙控器發(fā)送的該姿態(tài)控制指令后，根據(jù)該姿態(tài)控制指令調(diào)整云臺的姿態(tài)參數(shù)。

在本實施例中，所述姿態(tài)控制指令包括如下至少一種：用于調(diào)整所述云臺的姿態(tài)參數(shù)的角度指令；用于調(diào)整所述云臺的姿態(tài)參數(shù)的角速度指令。

具體的，控制終端向飛行控制器或單獨控制云臺轉(zhuǎn)動的控制部件發(fā)送的姿態(tài)控制指令可以是調(diào)整云臺的俯仰參數(shù)的俯仰控制指令，也可以是調(diào)整云臺的橫滾參數(shù)的橫滾控制指令，還可以是調(diào)整云臺的偏航參數(shù)的偏航控制指令。相應(yīng)的，飛行控制器或單獨控制云臺轉(zhuǎn)動的控制部件接收到遙控器發(fā)送的該姿態(tài)控制指令后，根據(jù)該姿態(tài)控制指令調(diào)整云臺的姿態(tài)參數(shù)，包括如下至少一種：

第一種：接收控制終端發(fā)送的俯仰控制指令，調(diào)整所述云臺的俯仰參數(shù)。

用戶操控遙控器的俯仰桿或俯仰按鍵時，遙控器產(chǎn)生控制桿量，該控制桿量包括用于調(diào)整云臺俯仰角的角度信息，或者用于調(diào)整云臺以云臺的pitch軸為轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動的俯仰轉(zhuǎn)動速度。遙控器將該控制桿量發(fā)送給飛行控制器或單獨控制云臺轉(zhuǎn)動的控制部件，飛行控制器或該控制部件按照該控制桿量包括的角度信息，調(diào)整云臺的俯仰角，或者，按照該控制桿量包括的俯仰轉(zhuǎn)動速度，控制云臺以云臺的pitch軸為轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動。

第二種：接收控制終端發(fā)送的橫滾控制指令，調(diào)整所述云臺的橫滾參數(shù)。

用戶操控遙控器的橫滾桿或橫滾按鍵時，遙控器產(chǎn)生控制桿量，該控制桿量包括用于調(diào)整云臺橫滾角的角度信息，或者用于控制云臺以云臺的roll軸為轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動的橫滾轉(zhuǎn)動速度。遙控器將該控制桿量發(fā)送給飛行控制器或單獨控制云臺轉(zhuǎn)動的控制部件，飛行控制器或該控制部件按照該控制桿量包括的角度信息，調(diào)整云臺的橫滾角，或者，按照該控制桿量包括的橫滾轉(zhuǎn)動速度，控制云臺以云臺的roll軸為轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動。

第三種：接收控制終端發(fā)送的偏航控制指令，調(diào)整所述云臺的偏航參數(shù)。

用戶操控遙控器的偏航桿或偏航按鍵時，遙控器產(chǎn)生控制桿量，該控制桿量包括用于調(diào)整云臺偏航角的角度信息，或者用于調(diào)整云臺以云臺的yaw軸為轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動的偏航轉(zhuǎn)動速度。遙控器將該控制桿量發(fā)送給飛行控制器或單獨控制云臺轉(zhuǎn)動的控制部件，飛行控制器或該控制部件按照該控制桿量包括的角度信息，調(diào)整云臺的偏航角，或者，按照該控制桿量包括的偏航轉(zhuǎn)動速度，控制云臺以云臺的yaw軸為轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動。

在其他實施例中，遙控器具有兩種操作模式，一種操作模式用于調(diào)整云臺的姿態(tài)參數(shù)，例如云臺的俯仰參數(shù)、橫滾參數(shù)、偏航參數(shù)；另一種操作模式用于調(diào)整無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)，例如無人飛行器的俯仰參數(shù)、橫滾參數(shù)、偏航參數(shù)。可選的，遙控器設(shè)置有模式切換按鈕或按鍵，用戶通過按壓模式切換按鈕或按鍵，改變遙控器的操作模式。

例如，遙控器當(dāng)前的操作模式用于調(diào)整云臺的姿態(tài)參數(shù)，當(dāng)用戶操控遙控器的偏航桿或偏航按鍵時，遙控器產(chǎn)生控制桿量，并將該控制桿量發(fā)送給飛行控制器，飛行控制器根據(jù)該控制桿量調(diào)整云臺的偏航參數(shù)。若用戶按壓模式切換按鈕或按鍵后，遙控器的操作模式切換為用于控制無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)，此時，用戶再次操控偏航桿或偏航按鍵，遙控器再次產(chǎn)生控制桿量，并將該控制桿量發(fā)送給飛行控制器，飛行控制器將根據(jù)該控制桿量調(diào)整無人飛行器的偏航參數(shù)；用戶再次操控俯仰桿或俯仰按鍵，遙控器再次產(chǎn)生控制桿量，并將該控制桿量發(fā)送給飛行控制器，飛行控制器將根據(jù)該控制桿量調(diào)整無人飛行器的俯仰參數(shù)；用戶再次操控橫滾桿或橫滾按鍵，遙控器再次產(chǎn)生控制桿量，并將該控制桿量發(fā)送給飛行控制器，飛行控制器將根據(jù)該控制桿量調(diào)整無人飛行器的橫滾參數(shù)。

步驟s702、獲取無人飛行器上云臺的姿態(tài)參數(shù)。

其中，步驟s702與步驟s101一致，具體方法此處不再贅述。

步驟s703、按照所述云臺的姿態(tài)參數(shù)調(diào)整所述無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)。

其中，步驟s703與步驟s102一致，具體方法此處不再贅述。

步驟s704、控制所述云臺的姿態(tài)，以使所述云臺上的拍攝設(shè)備對目標(biāo)物體進行跟蹤拍攝。

此外，飛行控制器還可以控制無人飛行器的云臺，使云臺上的拍攝設(shè)備始終對準(zhǔn)目標(biāo)物體，即對目標(biāo)物體進行跟蹤拍攝，當(dāng)目標(biāo)物體運動時，飛行控制器會調(diào)整云臺以使拍攝設(shè)備轉(zhuǎn)動，始終保持目標(biāo)物體在拍攝畫面中，云臺可以將自己的姿態(tài)參數(shù)發(fā)送給飛行控制器，飛行控制器可以根據(jù)云臺的姿態(tài)參數(shù)來控制無人飛行器的姿態(tài)，這樣無人飛行器就可以自動調(diào)節(jié)自身的姿態(tài)，使無人機飛行器的腳架不在拍攝畫面中，也可以使云臺在轉(zhuǎn)動的過程中不發(fā)生限位，這樣用戶可以不用再去對無人飛行器的姿態(tài)進行操作，簡化了控制流程，降低了對用戶的專業(yè)性要求。

本實施例提供的控制方法，通過地面的控制終端向無人飛行器發(fā)送姿態(tài)控制指令，無人飛行器中的飛行控制器或單獨控制云臺轉(zhuǎn)動的控制部件根據(jù)該姿態(tài)控制指令直接調(diào)整云臺的姿態(tài)參數(shù)，使得控制終端能夠直接調(diào)整云臺的姿態(tài)參數(shù)(例如偏航參數(shù)、俯仰參數(shù)和橫滾參數(shù)中的一種或多種)，豐富了云臺的控制方式，同時避免了云臺的姿態(tài)調(diào)整相比于無人飛行器機身的姿態(tài)調(diào)整存在的滯后，避免了拍攝設(shè)備拍攝出的畫面出現(xiàn)“不跟手”的現(xiàn)象；另外，通過這樣方式，云臺的姿態(tài)不再跟隨無人飛行器機身的姿態(tài)的變化而變化，避免云臺在慣性作用下可能產(chǎn)生的超調(diào)的問題，這樣云臺可以更加平穩(wěn)地轉(zhuǎn)動和停止轉(zhuǎn)動，保證云臺上的拍攝設(shè)備的平穩(wěn)，提高了拍攝設(shè)備的拍攝畫面的穩(wěn)定性。

本發(fā)明實施例提供一種控制方法。圖8為本發(fā)明另一實施例提供的控制方法的流程圖。如圖8所示，本實施例中的方法，可以包括：

步驟s801、接收控制終端發(fā)送的姿態(tài)控制指令。

所述姿態(tài)控制指令包括如下至少一種：

用于調(diào)整所述云臺的姿態(tài)參數(shù)的角度指令；

用于調(diào)整所述云臺的姿態(tài)參數(shù)的角速度指令。

步驟s802、根據(jù)所述姿態(tài)控制指令調(diào)整無人飛行器上的云臺的姿態(tài)參數(shù)。

所述姿態(tài)參數(shù)至少包括偏航參數(shù)、橫滾參數(shù)中的一種。

在其他實施例中，所述姿態(tài)參數(shù)還包括俯仰參數(shù)。

所述偏航參數(shù)是至少包括偏航角、偏航轉(zhuǎn)動速度中的一種。

所述俯仰參數(shù)是至少包括俯仰角、俯仰轉(zhuǎn)動速度中的一種。

所述橫滾參數(shù)是至少包括俯仰角、橫滾轉(zhuǎn)動速度中的一種。

在本實施例中，接收控制終端發(fā)送的姿態(tài)控制指令，根據(jù)所述姿態(tài)控制指令調(diào)整無人飛行器上的云臺的姿態(tài)參數(shù)，包括如下至少一種：

接收控制終端發(fā)送的俯仰控制指令，調(diào)整所述云臺的俯仰參數(shù)；

接收控制終端發(fā)送的橫滾控制指令，調(diào)整所述云臺的橫滾參數(shù)；

接收控制終端發(fā)送的偏航控制指令，調(diào)整所述云臺的偏航參數(shù)。

其中，所述俯仰控制指令，包括：對控制終端的俯仰桿或俯仰按鍵進行操作而產(chǎn)生的控制桿量。所述橫滾控制指令，包括：對控制終端的橫滾桿或橫滾按鍵進行操作而產(chǎn)生的控制桿量。所述偏航控制指令，包括：對控制終端的偏航桿或偏航按鍵進行操作而產(chǎn)生的控制桿量。

本發(fā)明實施例提供的控制方法的具體原理和實現(xiàn)方式均與圖7所示實施例類似，此處不再贅述。

本實施例提供的控制方法，通過地面的控制終端向無人飛行器發(fā)送姿態(tài)控制指令，無人飛行器中的飛行控制器或單獨控制云臺轉(zhuǎn)動的控制部件根據(jù)該姿態(tài)控制指令直接調(diào)整云臺的姿態(tài)參數(shù)，使得控制終端能夠直接調(diào)整云臺的姿態(tài)參數(shù)(例如偏航參數(shù)、俯仰參數(shù)和橫滾參數(shù)中的一種或多種)，豐富了云臺的控制方式。避免了云臺的姿態(tài)調(diào)整相比于無人飛行器機身的姿態(tài)調(diào)整存在的滯后，同時避免了拍攝設(shè)備拍攝出的畫面出現(xiàn)“不跟手”的現(xiàn)象；另外，通過這樣方式，云臺的姿態(tài)不再跟隨無人飛行器機身的姿態(tài)的變化而變化，避免云臺在慣性作用下可能產(chǎn)生的超調(diào)的問題，這樣云臺可以更加平穩(wěn)地轉(zhuǎn)動和停止轉(zhuǎn)動，保證云臺上的拍攝設(shè)備的平穩(wěn)，提高了拍攝設(shè)備的拍攝畫面的穩(wěn)定性。

本發(fā)明實施例提供一種控制方法。圖9為本發(fā)明另一實施例提供的控制方法的流程圖。如圖9所示，在圖8所示實施例的基礎(chǔ)上，本實施例中的方法，可以包括：

步驟s901、接收控制終端發(fā)送的姿態(tài)控制指令。

步驟s902、根據(jù)所述姿態(tài)控制指令調(diào)整無人飛行器上的云臺的姿態(tài)參數(shù)。

步驟s903、獲取所述云臺的姿態(tài)參數(shù)，按照所述云臺的姿態(tài)參數(shù)調(diào)整所述無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)。

具體的，按照云臺的偏航參數(shù)、俯仰參數(shù)和橫滾參數(shù)中的一種或多種調(diào)整無人飛行器的偏航參數(shù)、俯仰參數(shù)和橫滾參數(shù)中的一種或多種。

另外，可選的，按照所述云臺的姿態(tài)參數(shù)調(diào)整所述無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)，以使無人飛行器的腳架在云臺上的拍攝設(shè)備的拍攝范圍之外。

此外，可選的，還可以按照所述云臺的姿態(tài)參數(shù)調(diào)整所述無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)，以使所述云臺在轉(zhuǎn)動時不發(fā)生限位。

本實施例通過提供的控制方法，獲取無人飛行器上云臺的姿態(tài)參數(shù)，并按照云臺的姿態(tài)參數(shù)調(diào)整無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)，可以保證云臺在偏航、俯仰、橫滾中的一個或多個方向上轉(zhuǎn)動時，云臺都不會在轉(zhuǎn)動的過程中發(fā)生限位，另外可以通過云臺的姿態(tài)參數(shù)調(diào)整無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)，使得無人飛行器的腳架不會拍攝畫面中，用戶無需手動地去調(diào)整無人飛行器的姿態(tài)去將無人飛行器的腳架移出拍攝畫面，簡化了操作流程，降低了對用戶的專業(yè)要求。

在某些實施例中，獲取所述云臺的姿態(tài)參數(shù)，具體可以是獲取所述云臺的偏航參數(shù)；相應(yīng)的，按照所述云臺的姿態(tài)參數(shù)調(diào)整所述無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)，具體可以是按照所述云臺的偏航參數(shù)調(diào)整所述無人飛行器的偏航參數(shù)，具體的，按照所述云臺的偏航參數(shù)，控制所述無人飛行器在其偏航方向上的轉(zhuǎn)動，以使無人飛行器跟隨云臺轉(zhuǎn)動，可選的，按照所述云臺的偏航角，調(diào)整所述無人飛行器的偏航角，以使所述無人飛行器的偏航角和所述云臺的偏航角一致。

本發(fā)明實施例提供的控制方法的具體原理和實現(xiàn)方式均與圖1、圖4所示實施例類似，此處不再贅述。

本實施例提供的控制方法，通過獲取無人飛行器上云臺的偏航參數(shù)，按照云臺的偏航參數(shù)控制無人飛行器的偏航參數(shù)，即無人飛行器的偏航參數(shù)被動跟隨云臺的偏航參數(shù)的變化而變化，使得云臺在偏航方向的轉(zhuǎn)動不受無人飛行器的偏航參數(shù)的限制，云臺在偏航方向的轉(zhuǎn)動不會發(fā)生限位，同時根據(jù)云臺的偏航參數(shù)調(diào)整無人飛行器的偏航參數(shù)，控制無人飛行器在偏航方向上轉(zhuǎn)動，可以使無人飛行器的腳架不在拍攝畫面內(nèi)，用戶無需手動去控制無人飛行器的偏航參數(shù)，簡化了控制流程。另外，相比于云臺的偏航參數(shù)被動跟隨無人飛行器的偏航參數(shù)的變化而變化，避免在慣性作用下云臺在偏航方向上可能產(chǎn)生的超調(diào)的問題，這樣云臺可以更加平穩(wěn)地轉(zhuǎn)動和停止轉(zhuǎn)動，保證云臺上的拍攝設(shè)備的平穩(wěn)，提高了拍攝設(shè)備的拍攝畫面的穩(wěn)定性。

本發(fā)明實施例還提供了一種計算機存儲介質(zhì)，該計算機存儲介質(zhì)中存儲有程序指令，所述程序執(zhí)行時可包括如圖1-7或8-9對應(yīng)實施例中的控制方法的部分或全部步驟。

本發(fā)明實施例提供一種控制裝置。圖10為本發(fā)明實施例提供的控制裝置的結(jié)構(gòu)圖，如圖10所示，控制裝置70包括獲取模塊71、控制模塊72。獲取模塊71用于獲取無人飛行器上云臺的姿態(tài)參數(shù)；控制模塊72用于按照所述云臺的姿態(tài)參數(shù)調(diào)整所述無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)。其中，所述姿態(tài)參數(shù)包括偏航參數(shù)、俯仰參數(shù)和橫滾參數(shù)中的一種或多種。

可選的，控制模塊72具體用于按照云臺的偏航參數(shù)、俯仰參數(shù)和橫滾參數(shù)中的一種或多種調(diào)整無人飛行器的偏航參數(shù)、俯仰參數(shù)和橫滾參數(shù)中的一種或多種。

另外，在其他實施例中，控制模塊72還具體用于按照所述云臺的姿態(tài)參數(shù)調(diào)整所述無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)，以使無人飛行器的腳架在云臺上的拍攝設(shè)備的拍攝范圍之外。

此外，在其他實施例中，控制模塊72還具體用于按照所述云臺的姿態(tài)參數(shù)調(diào)整所述無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)，以使所述云臺在轉(zhuǎn)動時不發(fā)生限位。

本發(fā)明實施例提供的控制裝置的具體原理和實現(xiàn)方式均與圖1所示實施例類似，此處不再贅述。

本實施例提供的控制裝置，通過獲取無人飛行器上云臺的姿態(tài)參數(shù)，并按照云臺的姿態(tài)參數(shù)調(diào)整無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)，即無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)被動跟隨云臺的姿態(tài)參數(shù)的變化而變化，這樣云臺的控制方式更加簡便和直接，豐富了云臺的控制方式，提高了云臺控制方式的靈活性，同時使得云臺的姿態(tài)調(diào)整相比于無人飛行器機身的姿態(tài)調(diào)整，不存在滯后；另外避免了云臺的姿態(tài)跟隨著無人飛行器的姿態(tài)變化而調(diào)整時，在慣性作用下云臺可能產(chǎn)生的超調(diào)的問題，這樣云臺可以更加平穩(wěn)地轉(zhuǎn)動和停止轉(zhuǎn)動，保證云臺上的拍攝設(shè)備的平穩(wěn)，提高了拍攝設(shè)備的拍攝畫面的穩(wěn)定性。

本發(fā)明實施例提供一種控制裝置。在圖10所示實施例提供的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，獲取模塊71具體用于獲取無人飛行器上云臺的偏航參數(shù)；控制模塊72具體用于按照所述云臺的偏航參數(shù)調(diào)整所述無人飛行器的偏航參數(shù)?？蛇x的，控制模塊72具體用于按照所述云臺的偏航參數(shù)，控制所述無人飛行器在其偏航方向上的轉(zhuǎn)動，以使無人飛行器跟隨云臺轉(zhuǎn)動。所述偏航參數(shù)是至少包括偏航角、偏航轉(zhuǎn)動速度中的一種?？刂颇K72可按照所述云臺的偏航角，調(diào)整所述無人飛行器的偏航角，以使所述無人飛行器的偏航角和所述云臺的偏航角一致。

本發(fā)明實施例提供的控制裝置的具體原理和實現(xiàn)方式均與圖4所示實施例類似，此處不再贅述。

本實施例提供的控制裝置，通過獲取無人飛行器上云臺的偏航參數(shù)，按照云臺的偏航參數(shù)調(diào)整無人飛行器的偏航參數(shù)，即無人飛行器的偏航參數(shù)被動跟隨云臺的偏航參數(shù)的變化而變化，使得云臺在偏航方向的轉(zhuǎn)動不受無人飛行器的偏航參數(shù)的限制，云臺在偏航方向的轉(zhuǎn)動不會發(fā)生限位，同時根據(jù)云臺的偏航參數(shù)調(diào)整無人飛行器的偏航參數(shù)，控制無人飛行器在偏航方向上轉(zhuǎn)動，可以使無人飛行器的腳架不在拍攝畫面內(nèi)，用戶無需手動去調(diào)整無人飛行器的偏航參數(shù)，簡化了控制流程。另外，相比于云臺的偏航參數(shù)被動跟隨無人飛行器的偏航參數(shù)的變化而變化，避免在慣性作用下云臺在偏航方向上可能產(chǎn)生的超調(diào)的問題，這樣云臺可以更加平穩(wěn)地轉(zhuǎn)動和停止轉(zhuǎn)動，保證云臺上的拍攝設(shè)備的平穩(wěn)，提高了拍攝設(shè)備的拍攝畫面的穩(wěn)定性。

本發(fā)明實施例提供一種控制裝置。在圖10所示實施例提供的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，獲取模塊71具體用于獲取無人飛行器上云臺的俯仰參數(shù)；控制模塊72具體用于按照所述云臺的俯仰參數(shù)調(diào)整所述無人飛行器的俯仰參數(shù)。所述俯仰參數(shù)是至少包括俯仰角、俯仰轉(zhuǎn)動速度中的一種。

本發(fā)明實施例提供的控制裝置的具體原理和實現(xiàn)方式均與圖5所示實施例類似，此處不再贅述。

本實施例提供的控制裝置，通過獲取無人飛行器上云臺的俯仰參數(shù)，按照云臺的俯仰參數(shù)調(diào)整無人飛行器的俯仰參數(shù)，即無人飛行器的俯仰參數(shù)被動跟隨云臺的俯仰參數(shù)的變化而變化，使得云臺在俯仰方向的轉(zhuǎn)動不受無人飛行器的俯仰參數(shù)的限制，云臺在俯仰方向的轉(zhuǎn)動不會發(fā)生限位。另外，相比于云臺的俯仰參數(shù)被動跟隨無人飛行器的俯仰參數(shù)的變化而變化，避免了當(dāng)無人飛行器以機身的pitch軸停止轉(zhuǎn)動時，在慣性作用下云臺在俯仰方向上出現(xiàn)超調(diào)的現(xiàn)象，這樣云臺可以更加平穩(wěn)地轉(zhuǎn)動和停止轉(zhuǎn)動，保證云臺上的拍攝設(shè)備的平穩(wěn)，提高了拍攝設(shè)備的拍攝畫面的穩(wěn)定性。

本發(fā)明實施例提供一種控制裝置。在圖10所示實施例提供的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，如圖11所示，控制裝置70還包括：接收模塊73，接收模塊73用于接收控制終端發(fā)送的姿態(tài)控制指令；控制模塊72還用于根據(jù)所述姿態(tài)控制指令調(diào)整所述云臺的姿態(tài)參數(shù)。其中，所述姿態(tài)控制指令包括如下至少一種：用于調(diào)整所述云臺的姿態(tài)參數(shù)的角度指令；用于調(diào)整所述云臺的姿態(tài)參數(shù)的角速度指令。

可選的，接收模塊73具體用于接收控制終端發(fā)送的如下至少一種指令：俯仰控制指令、橫滾控制指令、偏航控制指令；相應(yīng)的，控制模塊72具體用于如下至少一種：

根據(jù)控制終端發(fā)送的俯仰控制指令，調(diào)整所述云臺的俯仰參數(shù)；

根據(jù)控制終端發(fā)送的橫滾控制指令，調(diào)整所述云臺的橫滾參數(shù)；

根據(jù)控制終端發(fā)送的偏航控制指令，調(diào)整所述云臺的偏航參數(shù)。

具體的，所述俯仰控制指令，包括：對控制終端的俯仰桿或俯仰按鍵進行操作而產(chǎn)生的控制桿量。所述橫滾控制指令，包括：對控制終端的橫滾桿或橫滾按鍵進行操作而產(chǎn)生的控制桿量。所述偏航控制指令，包括：對控制終端的偏航桿或偏航按鍵進行操作而產(chǎn)生的控制桿量。

此外，控制模塊72還用于控制所述云臺的姿態(tài)，以使所述云臺上的拍攝設(shè)備對目標(biāo)物體進行跟蹤拍攝。

本發(fā)明實施例提供的控制裝置的具體原理和實現(xiàn)方式均與圖7所示實施例類似，此處不再贅述。

本實施例提供的控制裝置，通過獲取地面的控制終端發(fā)送姿態(tài)控制指令，根據(jù)該姿態(tài)控制指令直接調(diào)整云臺的姿態(tài)參數(shù)，使得控制終端能夠直接調(diào)整云臺的姿態(tài)參數(shù)(例如偏航參數(shù)、俯仰參數(shù)和橫滾參數(shù)中的一種或多種)，豐富了云臺的控制方式。避免了云臺的姿態(tài)調(diào)整相比于無人飛行器機身的姿態(tài)調(diào)整存在的滯后，避免了拍攝設(shè)備拍攝出的畫面出現(xiàn)“不跟手”的現(xiàn)象；另外，通過這樣方式，云臺的姿態(tài)不再跟隨無人飛行器機身的姿態(tài)的變化而變化，避免云臺在慣性作用下可能產(chǎn)生的超調(diào)的問題，這樣云臺可以更加平穩(wěn)地轉(zhuǎn)動和停止轉(zhuǎn)動，保證云臺上的拍攝設(shè)備的平穩(wěn)，提高了拍攝設(shè)備的拍攝畫面的穩(wěn)定性。

本發(fā)明實施例提供一種控制裝置。圖12為本發(fā)明另一實施例提供的控制裝置的結(jié)構(gòu)圖，如圖12所示，控制裝置80包括接收模塊81、控制模塊82，其中，接收模塊81用于接收控制終端發(fā)送的姿態(tài)控制指令；控制模塊82用于根據(jù)所述姿態(tài)控制指令調(diào)整無人飛行器上的云臺的姿態(tài)參數(shù)；所述姿態(tài)參數(shù)至少包括偏航參數(shù)、橫滾參數(shù)中的一種。另外，在其他實施例中，所述姿態(tài)參數(shù)還包括俯仰參數(shù)?？蛇x的，所述偏航參數(shù)是至少包括偏航角、偏航轉(zhuǎn)動速度中的一種；所述俯仰參數(shù)是至少包括俯仰角、俯仰轉(zhuǎn)動速度中的一種；所述橫滾參數(shù)是至少包括俯仰角、橫滾轉(zhuǎn)動速度中的一種。所述姿態(tài)控制指令包括如下至少一種：用于調(diào)整所述云臺的姿態(tài)參數(shù)的角度指令；用于調(diào)整所述云臺的姿態(tài)參數(shù)的角速度指令。

接收模塊81具體用于接收控制終端發(fā)送的如下至少一種指令：俯仰控制指令、橫滾控制指令、偏航控制指令；相應(yīng)的，控制模塊82具體用于如下至少一種：根據(jù)控制終端發(fā)送的俯仰控制指令，調(diào)整所述云臺的俯仰參數(shù)；根據(jù)控制終端發(fā)送的橫滾控制指令，調(diào)整所述云臺的橫滾參數(shù)；根據(jù)控制終端發(fā)送的偏航控制指令，調(diào)整所述云臺的偏航參數(shù)。其中，所述俯仰控制指令，包括：對控制終端的俯仰桿或俯仰按鍵進行操作而產(chǎn)生的控制桿量。所述橫滾控制指令，包括：對控制終端的橫滾桿或橫滾按鍵進行操作而產(chǎn)生的控制桿量。所述偏航控制指令，包括：對控制終端的偏航桿或偏航按鍵進行操作而產(chǎn)生的控制桿量。

本發(fā)明實施例提供的控制裝置的具體原理和實現(xiàn)方式均與圖8所示實施例類似，此處不再贅述。

本實施例提供的控制裝置，通過獲取地面的控制終端發(fā)送姿態(tài)控制指令，根據(jù)該姿態(tài)控制指令直接調(diào)整云臺的姿態(tài)參數(shù)，使得控制終端能夠直接調(diào)整云臺的姿態(tài)參數(shù)(例如偏航參數(shù)、俯仰參數(shù)和橫滾參數(shù)中的一種或多種)，豐富了云臺的控制方式。避免了云臺的姿態(tài)調(diào)整相比于無人飛行器機身的姿態(tài)調(diào)整存在的滯后，避免了拍攝設(shè)備拍攝出的畫面出現(xiàn)“不跟手”的現(xiàn)象；另外，通過這樣方式，云臺的姿態(tài)不再跟隨無人飛行器機身的姿態(tài)的變化而變化，避免云臺在慣性作用下可能產(chǎn)生的超調(diào)的問題，這樣云臺可以更加平穩(wěn)地轉(zhuǎn)動和停止轉(zhuǎn)動，保證云臺上的拍攝設(shè)備的平穩(wěn)，提高了拍攝設(shè)備的拍攝畫面的穩(wěn)定性。

本發(fā)明實施例提供一種控制裝置。在圖12所示實施例提供的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，如圖13所示，控制裝置80還包括：獲取模塊83，獲取模塊83用于獲取所述云臺的姿態(tài)參數(shù)；控制模塊82具體用于按照所述云臺的姿態(tài)參數(shù)調(diào)整所述無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)。

在一些實施例中，控制模塊82具體用于按照云臺的偏航參數(shù)、俯仰參數(shù)和橫滾參數(shù)中的一種或多種調(diào)整無人飛行器的偏航參數(shù)、俯仰參數(shù)和橫滾參數(shù)中的一種或多種。

另外，在其他實施例中，控制模塊82具體用于按照所述云臺的姿態(tài)參數(shù)調(diào)整所述無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)，以使無人飛行器的腳架在云臺上的拍攝設(shè)備的拍攝范圍之外。

此外，在其他實施例中，控制模塊82具體用于按照所述云臺的姿態(tài)參數(shù)調(diào)整所述無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)，以使所述云臺在轉(zhuǎn)動時不發(fā)生限位。

可選的，獲取模塊83具體用于獲取所述云臺的偏航參數(shù)；相應(yīng)的，控制模塊82具體用于按照所述云臺的偏航參數(shù)調(diào)整所述無人飛行器的偏航參數(shù)。具體的，控制模塊82具體用于按照所述云臺的偏航參數(shù)，控制所述無人飛行器在其偏航方向上的轉(zhuǎn)動，以使無人飛行器跟隨云臺轉(zhuǎn)動。例如，控制模塊82具體用于按照所述云臺的偏航角，調(diào)整所述無人飛行器的偏航角，以使所述無人飛行器的偏航角和所述云臺的偏航角一致。

本發(fā)明實施例提供的控制裝置的具體原理和實現(xiàn)方式均與圖1、圖4所示實施例類似，此處不再贅述。

本發(fā)明實施例提供一種控制設(shè)備。圖14為本發(fā)明實施例提供的控制設(shè)備的結(jié)構(gòu)圖，該控制設(shè)備具體可以是飛行控制器，也可以是其他具有處理能力的處理設(shè)備，如圖14所示，控制設(shè)備90包括一個或多個處理器91，單獨或協(xié)同工作，一個或多個處理器91用于獲取無人飛行器上云臺的姿態(tài)參數(shù)；按照所述云臺的姿態(tài)參數(shù)調(diào)整所述無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)。其中，所述姿態(tài)參數(shù)包括偏航參數(shù)、俯仰參數(shù)和橫滾參數(shù)中的一種或多種。

可選的，處理器91按照所述云臺的姿態(tài)參數(shù)調(diào)整所述無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)時具體用于：按照云臺的偏航參數(shù)、俯仰參數(shù)和橫滾參數(shù)中的一種或多種調(diào)整無人飛行器的偏航參數(shù)、俯仰參數(shù)和橫滾參數(shù)中的一種或多種。

另外，在其他實施例中，處理器91按照所述云臺的姿態(tài)參數(shù)調(diào)整所述無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)時具體用于：按照所述云臺的姿態(tài)參數(shù)調(diào)整所述無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)，以使無人飛行器的腳架在云臺上的拍攝設(shè)備的拍攝范圍之外。

此外，在其他實施例中，處理器91按照所述云臺的姿態(tài)參數(shù)調(diào)整所述無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)時具體用于：按照所述云臺的姿態(tài)參數(shù)調(diào)整所述無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)，以使所述云臺在轉(zhuǎn)動時不發(fā)生限位。

本發(fā)明實施例提供的控制設(shè)備的具體原理和實現(xiàn)方式均與圖1所示實施例類似，此處不再贅述。

本實施例提供的控制設(shè)備，通過獲取無人飛行器上云臺的姿態(tài)參數(shù)，并按照云臺的姿態(tài)參數(shù)調(diào)整無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)，即無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)被動跟隨云臺的姿態(tài)參數(shù)的變化而變化，這樣云臺的控制方式更加簡便和直接，豐富了云臺的控制方式，提高了云臺控制方式的靈活性，同時使得云臺的姿態(tài)調(diào)整相比于無人飛行器機身的姿態(tài)調(diào)整，不存在滯后；另外避免了云臺的姿態(tài)跟隨著無人飛行器的姿態(tài)變化而調(diào)整時，在慣性作用下云臺可能產(chǎn)生的超調(diào)的問題，這樣云臺可以更加平穩(wěn)地轉(zhuǎn)動和停止轉(zhuǎn)動，保證云臺上的拍攝設(shè)備的平穩(wěn)，提高了拍攝設(shè)備的拍攝畫面的穩(wěn)定性。

本發(fā)明實施例提供一種控制設(shè)備。該控制設(shè)備具體可以是飛行控制器，在圖14所示實施例提供的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，處理器91獲取無人飛行器上云臺的姿態(tài)參數(shù)時具體用于：獲取無人飛行器上云臺的偏航參數(shù)；處理器91按照所述云臺的姿態(tài)參數(shù)調(diào)整所述無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)時具體用于：按照所述云臺的偏航參數(shù)調(diào)整所述無人飛行器的偏航參數(shù)?？蛇x的，處理器91按照所述云臺的偏航參數(shù)調(diào)整所述無人飛行器的偏航參數(shù)時具體用于：按照所述云臺的偏航參數(shù)，控制所述無人飛行器在其偏航方向上的轉(zhuǎn)動，以使無人飛行器跟隨云臺轉(zhuǎn)動。所述偏航參數(shù)是至少包括偏航角、偏航轉(zhuǎn)動速度中的一種。處理器91可按照所述云臺的偏航角，調(diào)整所述無人飛行器的偏航角，以使所述無人飛行器的偏航角和所述云臺的偏航角一致。

本發(fā)明實施例提供的控制設(shè)備的具體原理和實現(xiàn)方式均與圖4所示實施例類似，此處不再贅述。

本實施例提供的控制設(shè)備，通過獲取無人飛行器上云臺的偏航參數(shù)，按照云臺的偏航參數(shù)調(diào)整無人飛行器的偏航參數(shù)，即無人飛行器的偏航參數(shù)被動跟隨云臺的偏航參數(shù)的變化而變化，使得云臺在偏航方向的轉(zhuǎn)動不受無人飛行器的偏航參數(shù)的限制，云臺在偏航方向的轉(zhuǎn)動不會發(fā)生限位，同時根據(jù)云臺的偏航參數(shù)調(diào)整無人飛行器的偏航參數(shù)，控制無人飛行器在偏航方向上轉(zhuǎn)動，可以使無人飛行器的腳架不在拍攝畫面內(nèi)，用戶無需手動去調(diào)整無人飛行器的偏航參數(shù)，簡化了控制流程。另外，相比于云臺的偏航參數(shù)被動跟隨無人飛行器的偏航參數(shù)的變化而變化，避免了當(dāng)無人飛行器以機身的yaw軸停止轉(zhuǎn)動時，在慣性作用下云臺在偏航方向上可能產(chǎn)生的超調(diào)的問題，這樣云臺可以在更加平穩(wěn)地轉(zhuǎn)動和停止轉(zhuǎn)動，保證云臺上的拍攝設(shè)備的平穩(wěn)，提高了拍攝設(shè)備的拍攝畫面的穩(wěn)定性。

本發(fā)明實施例提供一種控制設(shè)備。該控制設(shè)備具體可以是飛行控制器，在圖14所示實施例提供的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，處理器91獲取無人飛行器上云臺的姿態(tài)參數(shù)時具體用于：獲取無人飛行器上云臺的俯仰參數(shù)；處理器91按照所述云臺的姿態(tài)參數(shù)調(diào)整所述無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)時具體用于：按照所述云臺的俯仰參數(shù)調(diào)整所述無人飛行器的俯仰參數(shù)。所述俯仰參數(shù)是至少包括俯仰角、俯仰轉(zhuǎn)動速度中的一種。

本發(fā)明實施例提供的控制設(shè)備的具體原理和實現(xiàn)方式均與圖5所示實施例類似，此處不再贅述。

本發(fā)明實施例提供一種控制設(shè)備。該控制設(shè)備具體可以是飛行控制器，在圖14所示實施例提供的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，控制設(shè)備90還包括：與處理器91通訊連接的通訊接口92，通訊接口92用于接收控制終端發(fā)送的姿態(tài)控制指令；處理器91根據(jù)所述姿態(tài)控制指令調(diào)整所述云臺的姿態(tài)參數(shù)。其中，所述姿態(tài)控制指令包括如下至少一種：用于調(diào)整所述云臺的姿態(tài)參數(shù)的角度指令；用于調(diào)整所述云臺的姿態(tài)參數(shù)的角速度指令。

可選的，通訊接口92具體用于接收控制終端發(fā)送的如下至少一種指令：俯仰控制指令、橫滾控制指令、偏航控制指令；相應(yīng)的，處理器91具體用于如下至少一種：

根據(jù)控制終端發(fā)送的俯仰控制指令，調(diào)整所述云臺的俯仰參數(shù)；

根據(jù)控制終端發(fā)送的橫滾控制指令，調(diào)整所述云臺的橫滾參數(shù)；

根據(jù)控制終端發(fā)送的偏航控制指令，調(diào)整所述云臺的偏航參數(shù)。

具體的，所述俯仰控制指令，包括：對控制終端的俯仰桿或俯仰按鍵進行操作而產(chǎn)生的控制桿量。所述橫滾控制指令，包括：對控制終端的橫滾桿或橫滾按鍵進行操作而產(chǎn)生的控制桿量。所述偏航控制指令，包括：對控制終端的偏航桿或偏航按鍵進行操作而產(chǎn)生的控制桿量。

此外，處理器91還用于控制所述云臺的姿態(tài)，以使所述云臺上的拍攝設(shè)備對目標(biāo)物體進行跟蹤拍攝。

本發(fā)明實施例提供的控制設(shè)備的具體原理和實現(xiàn)方式均與圖7所示實施例類似，此處不再贅述。

本發(fā)明實施例提供一種控制設(shè)備。該控制設(shè)備具體可以是飛行控制器，圖14為本發(fā)明實施例提供的控制設(shè)備的結(jié)構(gòu)圖，如圖14所示，控制設(shè)備90包括一個或多個處理器91、通訊接口92，一個或多個處理器91單獨或協(xié)同工作，處理器91和通訊接口92通訊連接；通訊接口92用于接收控制終端發(fā)送的姿態(tài)控制指令；一個或多個處理器91用于：根據(jù)所述姿態(tài)控制指令調(diào)整無人飛行器上的云臺的姿態(tài)參數(shù)；所述姿態(tài)參數(shù)至少包括偏航參數(shù)、橫滾參數(shù)中的一種。

另外，在其他實施例中，所述姿態(tài)參數(shù)還包括俯仰參數(shù)?？蛇x的，所述偏航參數(shù)是至少包括偏航角、偏航轉(zhuǎn)動速度中的一種；所述俯仰參數(shù)是至少包括俯仰角、俯仰轉(zhuǎn)動速度中的一種；所述橫滾參數(shù)是至少包括俯仰角、橫滾轉(zhuǎn)動速度中的一種。所述姿態(tài)控制指令包括如下至少一種：用于調(diào)整所述云臺的姿態(tài)參數(shù)的角度指令；用于調(diào)整所述云臺的姿態(tài)參數(shù)的角速度指令。

通訊接口92具體用于接收控制終端發(fā)送的如下至少一種指令：俯仰控制指令、橫滾控制指令、偏航控制指令；相應(yīng)的，處理器91具體用于如下至少一種：根據(jù)控制終端發(fā)送的俯仰控制指令，調(diào)整所述云臺的俯仰參數(shù)；根據(jù)控制終端發(fā)送的橫滾控制指令，調(diào)整所述云臺的橫滾參數(shù)；根據(jù)控制終端發(fā)送的偏航控制指令，調(diào)整所述云臺的偏航參數(shù)。其中，所述俯仰控制指令，包括：對控制終端的俯仰桿或俯仰按鍵進行操作而產(chǎn)生的控制桿量。所述橫滾控制指令，包括：對控制終端的橫滾桿或橫滾按鍵進行操作而產(chǎn)生的控制桿量。所述偏航控制指令，包括：對控制終端的偏航桿或偏航按鍵進行操作而產(chǎn)生的控制桿量。

本發(fā)明實施例提供的控制設(shè)備的具體原理和實現(xiàn)方式均與圖7所示實施例類似，此處不再贅述。

本實施例提供的控制設(shè)備，通過獲取地面的控制終端發(fā)送姿態(tài)控制指令，根據(jù)該姿態(tài)控制指令直接調(diào)整云臺的姿態(tài)參數(shù)，使得控制終端能夠直接調(diào)整云臺的姿態(tài)參數(shù)(例如偏航參數(shù)、俯仰參數(shù)和橫滾參數(shù)中的一種或多種)，豐富了云臺的控制方式。避免了云臺的姿態(tài)調(diào)整相比于無人飛行器機身的姿態(tài)調(diào)整存在的滯后，避免了拍攝設(shè)備拍攝出的畫面出現(xiàn)“不跟手”的現(xiàn)象；另外，通過這樣方式，云臺的姿態(tài)不再跟隨無人飛行器機身的姿態(tài)的變化而變化，避免云臺在慣性作用下可能產(chǎn)生的超調(diào)的問題，這樣云臺可以更加平穩(wěn)地轉(zhuǎn)動和停止轉(zhuǎn)動，保證云臺上的拍攝設(shè)備的平穩(wěn)，提高了拍攝設(shè)備的拍攝畫面的穩(wěn)定性。

本發(fā)明實施例提供一種控制設(shè)備。該控制設(shè)備具體可以是飛行控制器，在圖14所示實施例提供的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，處理器91還用于獲取所述云臺的姿態(tài)參數(shù)，按照所述云臺的姿態(tài)參數(shù)調(diào)整所述無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)。

在一些實施例中，處理器91按照所述云臺的姿態(tài)參數(shù)調(diào)整所述無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)時具體用于：按照云臺的偏航參數(shù)、俯仰參數(shù)和橫滾參數(shù)中的一種或多種調(diào)整無人飛行器的偏航參數(shù)、俯仰參數(shù)和橫滾參數(shù)中的一種或多種。

另外，在其他實施例中，處理器91按照所述云臺的姿態(tài)參數(shù)調(diào)整所述無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)時具體用于：按照所述云臺的姿態(tài)參數(shù)調(diào)整所述無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)，以使無人飛行器的腳架在云臺上的拍攝設(shè)備的拍攝范圍之外。

此外，在其他實施例中，處理器91按照所述云臺的姿態(tài)參數(shù)調(diào)整所述無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)時具體用于：按照所述云臺的姿態(tài)參數(shù)調(diào)整所述無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)，以使所述云臺在轉(zhuǎn)動時不發(fā)生限位。

可選的，處理器91獲取所述云臺的姿態(tài)參數(shù)時具體用于：獲取所述云臺的偏航參數(shù)；相應(yīng)的，處理器91按照所述云臺的姿態(tài)參數(shù)調(diào)整所述無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)時具體用于：按照所述云臺的偏航參數(shù)調(diào)整所述無人飛行器的偏航參數(shù)。具體的，處理器91按照所述云臺的偏航參數(shù)調(diào)整所述無人飛行器的偏航參數(shù)時具體用于：按照所述云臺的偏航參數(shù)，控制所述無人飛行器在其偏航方向上的轉(zhuǎn)動，以使無人飛行器跟隨云臺轉(zhuǎn)動。例如，處理器91具體用于按照所述云臺的偏航角，調(diào)整所述無人飛行器的偏航角，以使所述無人飛行器的偏航角和所述云臺的偏航角一致。

本發(fā)明實施例提供的控制設(shè)備的具體原理和實現(xiàn)方式均與圖1、圖4所示實施例類似，此處不再贅述。

本發(fā)明實施例提供一種控制終端。該控制終端用于調(diào)整云臺的姿態(tài)參數(shù)或無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)。該控制終端具有兩種操作模式，一種操作模式用于調(diào)整云臺的姿態(tài)參數(shù)(云臺控制模式)，例如云臺的俯仰參數(shù)、橫滾參數(shù)、偏航參數(shù)；另一種操作模式用于調(diào)整無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)(飛行器控制模式)，例如無人飛行器的俯仰參數(shù)、橫滾參數(shù)、偏航參數(shù)?？蛇x的，控制終端設(shè)置有模式切換按鈕或按鍵，用戶通過按壓模式切換按鈕或按鍵，改變或切換控制終端的操作模式。

當(dāng)控制終端的操作模式用于調(diào)整云臺的姿態(tài)參數(shù)時，向飛行控制器或單獨控制云臺轉(zhuǎn)動的控制部件發(fā)送姿態(tài)控制指令，以使飛行控制器或單獨控制云臺轉(zhuǎn)動的控制部件根據(jù)所述姿態(tài)控制指令調(diào)整所述云臺的姿態(tài)參數(shù)。所述姿態(tài)控制指令包括如下至少一種：用于調(diào)整所述云臺的姿態(tài)參數(shù)的角度指令；用于調(diào)整所述云臺的姿態(tài)參數(shù)的角速度指令。

姿態(tài)控制指令可以是俯仰控制指令、橫滾控制指令、偏航控制指令中的一種或多種；若控制終端向飛行控制器或單獨控制云臺轉(zhuǎn)動的控制部件發(fā)送俯仰控制指令，則飛行控制器或單獨控制云臺轉(zhuǎn)動的控制部件調(diào)整所述云臺的俯仰參數(shù)；若控制終端向飛行控制器或單獨控制云臺轉(zhuǎn)動的控制部件發(fā)送橫滾控制指令，則飛行控制器或單獨控制云臺轉(zhuǎn)動的控制部件調(diào)整所述云臺的橫滾參數(shù)；若控制終端向飛行控制器或單獨控制云臺轉(zhuǎn)動的控制部件發(fā)送偏航控制指令，則飛行控制器或單獨控制云臺轉(zhuǎn)動的控制部件調(diào)整所述云臺的偏航參數(shù)。

當(dāng)遙控器的操作模式用于調(diào)整無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)時，向飛行控制器發(fā)送姿態(tài)控制指令，以使飛行控制器根據(jù)所述姿態(tài)控制指令調(diào)整所述無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)。所述姿態(tài)控制指令包括如下至少一種：用于調(diào)整所述無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)的角度指令；用于調(diào)整所述無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)的角速度指令。

姿態(tài)控制指令可以是俯仰控制指令、橫滾控制指令、偏航控制指令中的一種或多種；若控制終端向飛行控制器發(fā)送俯仰控制指令，則飛行控制器調(diào)整所述無人飛行器的俯仰參數(shù)；若控制終端向飛行控制器發(fā)送橫滾控制指令，則飛行控制器調(diào)整所述無人飛行器的橫滾參數(shù)；若控制終端向飛行控制器發(fā)送偏航控制指令，則飛行控制器調(diào)整所述無人飛行器的偏航參數(shù)。

其中，俯仰控制指令包括對控制終端的俯仰桿或俯仰按鍵進行操作而產(chǎn)生的控制桿量。橫滾控制指令包括對控制終端的橫滾桿或橫滾按鍵進行操作而產(chǎn)生的控制桿量。偏航控制指令包括對控制終端的偏航桿或偏航按鍵進行操作而產(chǎn)生的控制桿量。

控制終端的實例可以包括但不限于：遙控器、智能電話/手機、平板電腦、個人數(shù)字助理(pda)、膝上計算機、臺式計算機、媒體內(nèi)容播放器、視頻游戲站/系統(tǒng)、虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)、增強現(xiàn)實系統(tǒng)、可穿戴式裝置(例如，手表、眼鏡、手套、頭飾(例如，帽子、頭盔、虛擬現(xiàn)實頭戴耳機、增強現(xiàn)實頭戴耳機、頭裝式裝置(hmd)、頭帶)、掛件、臂章、腿環(huán)、鞋子、馬甲)、手勢識別裝置、麥克風(fēng)、能夠提供或渲染圖像數(shù)據(jù)的任意電子裝置或者及其組合電子裝置。

本實施例提供的控制終端，通過向無人飛行器發(fā)送姿態(tài)控制指令，無人飛行器的飛行控制器或單獨控制云臺轉(zhuǎn)動的控制部件根據(jù)該姿態(tài)控制指令調(diào)整云臺的姿態(tài)參數(shù)，使得控制終端能夠直接調(diào)整云臺的姿態(tài)參數(shù)，相比于控制終端先調(diào)整無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)，飛行控制器根據(jù)無人飛行器的姿態(tài)參數(shù)再調(diào)整云臺的姿態(tài)參數(shù)，提高了控制終端控制云臺的及時性和靈活性。

本發(fā)明實施例提供一種無人飛行器。圖15為本發(fā)明實施例提供的無人飛行器的結(jié)構(gòu)圖，如圖15所示，無人飛行器100包括：機身、動力系統(tǒng)和控制設(shè)備118，所述動力系統(tǒng)包括如下至少一種：電機107、螺旋槳106和電子調(diào)速器117，動力系統(tǒng)安裝在所述機身，用于提供飛行動力；控制設(shè)備118為圖14中實施例中任一項所述的控制設(shè)備。本實施例中，控制設(shè)備118具體可以是飛行控制器。

另外，如圖15所示，無人飛行器100還包括：傳感系統(tǒng)108、通信系統(tǒng)110、支撐設(shè)備102、拍攝設(shè)備104，其中，傳感系統(tǒng)用于檢測所述無人飛行器的速度、加速度、姿態(tài)參數(shù)(俯仰角、橫滾角、偏航角等)或者云臺的姿態(tài)參數(shù)(俯仰角、橫滾角、偏航角等)等，支撐設(shè)備102具體可以是云臺，通信系統(tǒng)110具體可以包括接收機和/或發(fā)射機，接收機用于接收地面站112的天線114發(fā)送的無線信號，通信系統(tǒng)110也可以向地面站發(fā)送無線信號(例如圖像信息、無人飛行器的狀態(tài)信息等)，116表示通信系統(tǒng)110和天線114通信過程中產(chǎn)生的電磁波。

本發(fā)明實施例提供的控制設(shè)備118的具體原理和實現(xiàn)方式均與上述圖14中實施例的控制設(shè)備類似，此處不再贅述。

在本發(fā)明所提供的幾個實施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的裝置和方法，可以通過其它的方式實現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機械或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上。可以根據(jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實現(xiàn)，也可以采用硬件加軟件功能單元的形式實現(xiàn)。

上述以軟件功能單元的形式實現(xiàn)的集成的單元，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質(zhì)中。上述軟件功能單元存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機設(shè)備(可以是個人計算機，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)或處理器(processor)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述方法的部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：u盤、移動硬盤、只讀存儲器(read-onlymemory，rom)、隨機存取存儲器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。

本領(lǐng)域技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，僅以上述各功能模塊的劃分進行舉例說明，實際應(yīng)用中，可以根據(jù)需要而將上述功能分配由不同的功能模塊完成，即將裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)劃分成不同的功能模塊，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的裝置的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應(yīng)過程，在此不再贅述。

最后應(yīng)說明的是：以上各實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述各實施例對本發(fā)明進行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術(shù)特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術(shù)方案的范圍。