本實(shí)用新型屬于航空領(lǐng)域，特別是涉及一種多自由度小型無(wú)人機(jī)地面測(cè)試臺(tái)。

背景技術(shù)：

新研發(fā)的小型無(wú)人機(jī)在裝配完成后試飛之前都會(huì)進(jìn)行飛行姿態(tài)模擬測(cè)試，檢測(cè)無(wú)人機(jī)飛行中各功能是否正常，飛機(jī)在飛行中會(huì)出現(xiàn)爬升、降落、俯仰和滾轉(zhuǎn)姿態(tài)。在上述工作狀態(tài)下，使飛機(jī)在測(cè)試臺(tái)上變換和保持各種飛行姿態(tài)在飛機(jī)模擬測(cè)試中至關(guān)重要。以往同類設(shè)備均供較大型飛機(jī)模擬測(cè)試，且設(shè)備較為復(fù)雜，操作繁瑣。隨著小型無(wú)人機(jī)的發(fā)展，小型無(wú)人機(jī)的種類越來(lái)越多，涉及范圍越來(lái)越廣，背負(fù)的任務(wù)越來(lái)越難。小型無(wú)人機(jī)地面測(cè)試臺(tái)能夠完整模擬小型無(wú)人機(jī)飛行姿態(tài)，完成數(shù)據(jù)測(cè)試。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明目的

實(shí)現(xiàn)一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)潔，操作簡(jiǎn)單，滿足30Kg起飛重量多旋翼無(wú)人機(jī)的地面測(cè)試臺(tái)，要求有多自由度運(yùn)動(dòng)(上下≮1.5m行程、360°航向、±30°～±50°俯仰和±30°～±50°滾轉(zhuǎn))，測(cè)試臺(tái)上下運(yùn)動(dòng)時(shí)需克服自重。

技術(shù)方案

提供一種多自由度小型無(wú)人機(jī)地面測(cè)試臺(tái)，包括主梁架1、托盤2、托盤底座、連桿、配重箱3以及支座4；

所述的主梁架1包括平行設(shè)置的上橫梁和下橫梁，且上橫梁和下橫梁均與支座4轉(zhuǎn)軸連接；

上橫梁和下橫梁的一端均與托盤底座轉(zhuǎn)軸連接，上橫梁和下橫梁的另一端均與連桿轉(zhuǎn)軸連接，即上橫梁、下橫梁、托盤底座和連桿構(gòu)成四邊形轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；上橫梁的另一端還與配重箱3固定連接。托盤包括托盤關(guān)節(jié)和轉(zhuǎn)盤，托盤關(guān)節(jié)與轉(zhuǎn)盤為同軸套接，且能夠相互轉(zhuǎn)動(dòng)，托盤關(guān)節(jié)與托盤底座之間為球頭球窩關(guān)節(jié)連接。

進(jìn)一步的，主梁架1上方設(shè)置有縱梁和吊繩5，吊繩5縱梁與上橫梁和下橫梁，以提高主梁架1的剛度。

進(jìn)一步的，轉(zhuǎn)盤適用于安裝無(wú)人機(jī)；

進(jìn)一步的，支座4包括底座和立梁，所述的底座和立梁能夠相互轉(zhuǎn)動(dòng)，上橫梁和下橫梁均與立梁轉(zhuǎn)軸連接。

進(jìn)一步的，托盤關(guān)節(jié)與轉(zhuǎn)盤之間設(shè)置有角接觸球軸承。

進(jìn)一步的，所述的托盤關(guān)節(jié)設(shè)置有球窩，托盤底座頂端設(shè)有球頭。

有益效果

本實(shí)用新型通過(guò)根據(jù)飛機(jī)重量調(diào)節(jié)配重以及主梁架鉸鏈連接，能夠?qū)崿F(xiàn)托盤支撐飛機(jī)上下運(yùn)動(dòng)時(shí)克服自重。主梁架為特制截面鋁合金型材，且主梁架上方安裝支撐吊繩，既能減輕結(jié)構(gòu)重量亦能夠增加其抗彎剛度。托盤底座與圓盤采用球頭結(jié)構(gòu)連接，能夠?qū)崿F(xiàn)多自由度靈活運(yùn)動(dòng)。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型托盤底座結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)用新型主梁架型截面圖；

圖4是本實(shí)用新型360°航向自由度示意圖；

圖5是本實(shí)用新型上下自由度示意圖；

其中，1-主梁架、2-托盤、3-配重箱、4-支座、5-支撐吊繩、6-圓盤、7-球頭、8-托盤底座。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步詳細(xì)描述，請(qǐng)參閱圖1至圖5。

提供一種多自由度小型無(wú)人機(jī)地面測(cè)試臺(tái)，包括主梁架1、托盤2、托盤底座、連桿、配重箱3以及支座4；

所述的主梁架1包括平行設(shè)置的上橫梁和下橫梁，且上橫梁和下橫梁均與支座4轉(zhuǎn)軸連接；

上橫梁和下橫梁的一端均與托盤底座轉(zhuǎn)軸連接，上橫梁和下橫梁的另一端均與連桿轉(zhuǎn)軸連接，即上橫梁、下橫梁、托盤底座和連桿構(gòu)成四邊形轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；上橫梁的另一端還與配重箱3固定連接。托盤包括托盤關(guān)節(jié)和轉(zhuǎn)盤，托盤關(guān)節(jié)與轉(zhuǎn)盤為同軸套接，且能夠相互轉(zhuǎn)動(dòng)，托盤關(guān)節(jié)與托盤底座之間為球頭球窩關(guān)節(jié)連接。

進(jìn)一步的，主梁架1上方設(shè)置有縱梁和吊繩5，吊繩5縱梁與上橫梁和下橫梁，以提高主梁架1的剛度。

進(jìn)一步的，轉(zhuǎn)盤適用于安裝無(wú)人機(jī)；

進(jìn)一步的，支座4包括底座和立梁，所述的底座和立梁能夠相互轉(zhuǎn)動(dòng)，上橫梁和下橫梁均與立梁轉(zhuǎn)軸連接。

進(jìn)一步的，托盤關(guān)節(jié)與轉(zhuǎn)盤之間設(shè)置有角接觸球軸承。采用角接觸球軸承成對(duì)安裝作為支點(diǎn)，可以承受較大軸向力，增加主梁架在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的穩(wěn)定性。

本實(shí)用新型通過(guò)在右端配重箱3內(nèi)配置配重塊達(dá)到與左端托盤平衡。可以實(shí)現(xiàn)飛機(jī)在測(cè)試臺(tái)上四自由度運(yùn)動(dòng)(上下≮1.5m行程、360°航向、±30°～±50°俯仰和±30°～±50°滾轉(zhuǎn))。且實(shí)現(xiàn)了測(cè)試臺(tái)托盤1上下運(yùn)動(dòng)時(shí)需克服自重。

當(dāng)試驗(yàn)飛機(jī)360°內(nèi)航向運(yùn)動(dòng)時(shí)，托盤圓盤可以360°隨飛機(jī)旋轉(zhuǎn)，如簡(jiǎn)圖5所示。托盤圓盤下型面安裝有萬(wàn)向球。

當(dāng)試驗(yàn)飛機(jī)爬升或降高度時(shí)，飛機(jī)與托盤向上或向下運(yùn)動(dòng)。托盤底座在整個(gè)過(guò)程中隨托盤上下運(yùn)動(dòng)而滑動(dòng)，起到支撐和保護(hù)的作用。

當(dāng)試驗(yàn)飛機(jī)±30°～±50°內(nèi)俯仰運(yùn)動(dòng)時(shí)，托盤圓盤可以±30°～±50°隨飛機(jī)俯仰運(yùn)動(dòng)。圓盤和托盤底座通過(guò)球頭結(jié)構(gòu)裝配組合而成，可以實(shí)現(xiàn)圓盤轉(zhuǎn)動(dòng)，如簡(jiǎn)圖2所示。

當(dāng)試驗(yàn)飛機(jī)±45°內(nèi)翻滾運(yùn)動(dòng)時(shí)，托盤圓盤可以±45°隨飛機(jī)翻滾運(yùn)動(dòng)。